【技术实现步骤摘要】
一种弹射起飞拉起控制方法
：本专利技术涉及航空飞行控制
，更具体地说，本专利技术涉及应用于舰载无人机弹射起飞拉起的控制方法。
技术介绍
：相比有人舰载机弹射起飞，无人舰载机具有智能化程度高、安全可靠、不受环境因素限制、无人员伤亡等优势。起飞拉起阶段是舰载无人机能否成功完成弹射起飞最重要的阶段。因为无人舰载机弹射起飞分离后，滑跑距离低于20m，起飞拉起控制需要保证弹射过程及弹射分离后舰载无人机安全、平稳、快速起飞离舰。当无人舰载机在起飞滑跑阶段，速度小于起飞速度时，收到地面控制站的“中止起飞”指令，或者在滑行任务模式下且满足滑行中止条件时，中止起飞控制应该确保无人舰载机安全停稳。
技术实现思路
：本专利技术的主要目的有：①解决舰载无人机弹射分离后快速拉起，使滑跑距离低于20m的问题；②解决舰载无人机弹射分离后，速度小于决断速度时，收到地面控制站的“中止起飞”指令，保证飞机不冲出跑道的问题；或者在滑行任务模式下，满足滑行中止条件时，“中止起飞”保证飞机不冲出跑道的问题。本专利技术...
【技术保护点】
1.一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于：包括起飞拉起的控制方法和中止起飞的控制方法；/n所述起飞拉起的控制方法以控制参数模糊调度的控制器切换机制实现自主弹射起飞拉起控制；/n所述中止起飞的控制方法以在起飞滑跑阶段，速度小于决断速度时，收到地面控制站的“中止起飞”指令，中止起飞；/n所述中止起飞的控制方法在滑行任务模式下，满足滑行中止条件时，中止起飞。/n
【技术特征摘要】
1.一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于：包括起飞拉起的控制方法和中止起飞的控制方法；
所述起飞拉起的控制方法以控制参数模糊调度的控制器切换机制实现自主弹射起飞拉起控制；
所述中止起飞的控制方法以在起飞滑跑阶段，速度小于决断速度时，收到地面控制站的“中止起飞”指令，中止起飞；
所述中止起飞的控制方法在滑行任务模式下，满足滑行中止条件时，中止起飞。
2.根据权利要求1一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于，所述控制参数模糊调度的控制器切换机制实现自主弹射起飞拉起控制的方法为：设置起飞拉起指示空速目标值，在起飞拉起阶段控制舰载无人机快速拉起离地，油门保持最大连续可用转速，纵向按给定俯仰角控制舰载无人机快速拉起，横向副翼通道控制为航迹跟踪，方向舵通道和刹车通道保持纠偏控制。
3.根据权利要求1或2一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于，所述起飞拉起阶段的纵向控制的控制律为：
其中：俯仰角给定目标值为θg，俯仰角速率给定目标值为qg，升降舵控制信号δe，控制参数为俯仰角速率比例系数，控制参数为俯仰角速率积分系数，控制参数为俯仰角比例系数。
4.根据权利要求1或2一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于，所述起飞拉起阶段横向控制的控制律为：
Δψk＝ψk-ψkg
侧偏距给定目标值(Yg)，侧偏移速度的给定值预定航线航迹角给定目标值(ψkg)，滚转角给定目标值(φg)，滚转给定目标值(φg)，副翼控制信号(δa)，
控制参数为滚转角速率比例系数，控制参数为滚转角比例系数，
控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，
控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψk为航迹角。
5.根据权利要求1或2一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于，航向控制的控制律为：
ΔY＝Y-Yg，Δψ＝ψ-ψg
侧偏距给定目标值(Yg)，偏航角给定目标值(ψg)，侧偏距增量(ΔY)，偏航角增量(Δψ)，侧偏距增量(ΔY)，侧偏移速度偏航角增量(Δψ)和偏航角速率(r)，方向舵控制信号(δr)，控制参数为侧偏距比例...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹阳，魏林，陈伟，韩婵，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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