【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法及优化端
本专利技术涉及无人驾驶
，特别涉及一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法及优化端。
技术介绍
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，它主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。在对无人驾驶车辆的制动装置进行制动控制策略的制定时，由于现有的制动控制策略都是基于PID控制，因此，PID控制中的比例系数Kp、积分系数Ki、微分系数Kd以及采样间隔便成了能否达到最优控制策略的关键参数。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法及优化端，以提供最优控制策略。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法，包括步骤：S1、获取无人驾驶车辆的制动装置的最大静摩擦力和频带宽度；S2、给定大于所述最大静摩擦力的初始力矩，在所述频带宽度内对所述无人驾驶车辆的制动装置的PID控制中的对比例系数Kp、积分系数Ki以及微分...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、获取无人驾驶车辆的制动装置的最大静摩擦力和频带宽度；/nS2、给定大于所述最大静摩擦力的初始力矩，在所述频带宽度内对所述无人驾驶车辆的制动装置的PID控制中的对比例系数Kp、积分系数Ki以及微分系数Kd进行正交试验，以得到评价效果最好的一组水平参数：Kp
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法，其特征在于，包括步骤：
S1、获取无人驾驶车辆的制动装置的最大静摩擦力和频带宽度；
S2、给定大于所述最大静摩擦力的初始力矩，在所述频带宽度内对所述无人驾驶车辆的制动装置的PID控制中的对比例系数Kp、积分系数Ki以及微分系数Kd进行正交试验，以得到评价效果最好的一组水平参数：Kp1、Ki1和Kd1；
S3、给定大于所述最大静摩擦力的初始力矩，在所述频带宽度内对所述无人驾驶车辆的制动装置按照输出Y＝Kp1*e(t)+Ki1*∫e(t)*dt+Kd1*de(t)/dt进行PID控制。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法，其特征在于，所述步骤S1中“获取无人驾驶车辆的制动装置的最大静摩擦力”具体包括以下步骤：
下发驱动制动装置进行转动的力矩命令，所述力矩命令中的力矩值依照下发时间从0开始增加，且在每一次所述力矩命令间隔预设时间后接收制动装置返回的位移信息，直至所述位移信息大于0时，则停止下发力矩命令，记录最后一个力矩命令中的力矩值为最大静摩擦力。
3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法，其特征在于，所述步骤S1中“获取无人驾驶车辆的制动装置的频带宽度”具体包括以下步骤：
给定大于所述最大静摩擦力的初始力矩使得制动装置克服静摩擦力继续制动时，连续向所述制动装置输入幅值不变但角速度从低到高的正弦力矩波形，并记录每一次输入的角速度所对应的输出信号的幅值，记录所述制动装置的输出信号的幅值降至最大值的0.707倍时所对应的角速度ω0，根据所述角速度ω0得到所述无人驾驶车辆的制动装置的频带宽度。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：
将所述PID控制中的比例系数Kp、积分系数Ki以及微分系数Kd作为三个评价因素，设计一个包括三个评价因素且每一种评价因素设置有至少一个的水平参数的正交表格；
给定大于所述最大静摩擦力的初始力矩，在所述频带宽度内对所述无人驾驶车辆的制动装置按照所述正交表格里的参数进行PID控制，并记录下每一组水平参数所对应的评价效果，得到评价效果最好的一组水平参数：Kp1、Ki1和Kd1。
5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法，其特征在于，所述步骤S2中“并记录下每一组水平参数所对应的评价效果，得到评价效果最好的一组水平参数：Kp1、Ki1和Kd1”具体包括以下步骤：
并记录下每一组水平参数所对应的调整次数、响应时间和过冲峰值；
判断所述调整次数最少的水平参数是否为一组，若是，则所述调整次数最少的水平参数即为评价效果最好的一组水平参数：Kp1、Ki1和Kd1，否则判断所述调整次数最少且所述响应时间最短的水平参数是否为一组，若是，则所述调整次数最少且所述响应时间最短的水平参数即为评价效果最好的一组水平参数：Kp1、Ki1和Kd1，否则从所述调整次数最少且所述响应时间最短的水平参数中选出过冲峰值最低的一组水平参数作为评价效果最好的一组水平参数：Kp1、Ki1和Kd1。
6.一种无人驾驶车辆的制动控制的优化端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：余平，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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