【技术实现步骤摘要】
一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法
本专利技术涉及一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法。
技术介绍
在智能驾驶领域,车辆在道路上行驶时需要感知周围的信息,获取周围的障碍物信息,这是保证智能驾驶车辆安全行驶的至关重要的技术之一。只有车辆获取了周围的障碍物信息,才能做出正确的驾驶决策。现有的通过相机视觉技术与深度学习技术检测障碍物的方式准确率低,且难以克服光照变化的影响,并且其检测出来的障碍物只是像素坐标,难以转化为相对于车辆的真实位置,难以应用在智能驾驶领域。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,能够实现对智能驾驶车辆周围障碍物的高精度检测,获取障碍物相对车辆的精确位置。为达到上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,包括以下步骤:(1)在车辆的左前方和右前方分别安装多线激光雷达,每个所述多线激光雷达均用于对车辆周围采集激光点云数据;(2)通过事先标定好的从激光雷达坐标系到车辆坐标系的转换参数,将至少两组所述激光点云数据转换到所述车辆坐标系下,形成融合数据;(3)从所述融合数据中得到障碍物点云数据;(4)将所述障碍物点云数据按照欧氏距离进行聚类,以得到每个障碍物在所述车辆坐标系下的位置;(5)在车辆行驶的高精地图中滤除行驶路线以外的障碍物。优选地,在步骤(3)中,使用随机抽样一致性算法从所述融合数据中提取地面点云数据并将其去除,以得到所述障碍物点云数据。< ...
【技术保护点】
1.一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,其特征在于:包括以下步骤:/n(1)在车辆的左前方和右前方分别安装多线激光雷达,每个所述多线激光雷达均用于对车辆周围采集激光点云数据;/n(2)通过事先标定好的从激光雷达坐标系到车辆坐标系的转换参数,将至少两组所述激光点云数据转换到所述车辆坐标系下,形成融合数据;/n(3)从所述融合数据中得到障碍物点云数据;/n(4)将所述障碍物点云数据按照欧氏距离进行聚类,以得到每个障碍物在所述车辆坐标系下的位置;/n(5)在车辆行驶的高精地图中滤除行驶路线以外的障碍物。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于多线激光雷达的障碍物检测方法,其特征在于:包括以下步骤:
(1)在车辆的左前方和右前方分别安装多线激光雷达,每个所述多线激光雷达均用于对车辆周围采集激光点云数据;
(2)通过事先标定好的从激光雷达坐标系到车辆坐标系的转换参数,将至少两组所述激光点云数据转换到所述车辆坐标系下,形成融合数据;
(3)从所述融合数据中得到障碍物点云数据;
(4)将所述障碍物点云数据按照欧氏距离进行聚类,以得到每个障碍物在所述车辆坐...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐昆源,桂坡坡,胡建平,张涛,陆新民,赵懿,
申请(专利权)人:中振同辂江苏机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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