一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂，包括机械臂主体、第一固定板、移动板、移动杆、第二固定板和放置板，所述机械臂主体的顶端设置有放置板，且放置板底端设置有第一固定板，所述第一固定板上设置有移动板，且移动板的中间位置处贯穿有移动杆，所述第一固定板顶端开设有与移动杆配合的第一滑槽。该具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂解决了现有的多自由度机械臂无法在移动时对喷头稳定夹持的问题，防止机械臂在移动时喷头错位，提高了装置夹持的稳定性，解决了现有的多自由度机械臂夹持装置不具备缓冲结构的问题，提高了装置的实用性。

A multi degree of freedom manipulator with stable nozzle structure

【技术实现步骤摘要】
一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂
本技术涉及多自由度机械臂
，具体为一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂。
技术介绍
现阶段高层建筑的外墙涂料国内主要以人工悬挂电动吊篮的方式进行喷头，喷涂的薄厚受人为因素影响极大，因此现在部分工作者通过多自由度机械臂加持喷头，伸向墙壁进行喷涂，因此现有的多自由度机械臂基本满足人们的需求，当仍存在一些问题；现有的多自由度机械臂一般直接通过电机带动推杆向右侧移动，从而带动右侧的夹臂夹紧喷头，当传感器传达到喷涂指令时，顶端的拉动装置会拉动喷头把手进行喷涂，由于喷头把柄具有一定长度，且喷头底端与喷涂机连接，而机械臂的夹臂只夹持在手柄的上部，导致喷头在机械臂移动的过程中可能会产生晃动，使得喷头夹持不稳，从而使得喷头在喷涂时容易发生错位，降低了装置工作的稳定性；且在喷涂时可能会导致顶端晃动，而现有的多自由度机械臂未对其顶端进行缓冲，从而导致喷头在喷涂时喷涂不均，导致喷漆后的墙面不光滑，影响了喷涂的效果，降低了装置的使用性，因此亟需一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的多自由度机械臂加持不牢固和未对喷头顶端缓冲的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂，包括机械臂主体、第一固定板、移动板、移动杆、第二固定板和放置板，所述机械臂主体的顶端设置有放置板，且放置板底端设置有第一固定板，所述第一固定板上设置有移动板，且移动板的中间位置处贯穿有移动杆，所述第一固定板顶端开设有与移动杆配合的第一滑槽，所述移动板的前后两端皆通过铰接轴铰接有连接杆，且连接杆的另一端皆通过铰接轴铰接有固定杆，所述第一固定板的右侧皆焊接有连接块，所述连接块顶端皆固定有转轴，所述固定杆的左侧皆套接在转轴上，所述放置板顶端设置有第二固定板，且第二固定板的右侧对称设置有支撑板，所述支撑板内侧设置有硬胶板，且硬胶板的左侧胶粘在连接板上，所述连接板的左端与第二固定板侧壁之间焊接有伸缩杆，且伸缩杆的外表面套接有弹簧，且弹簧的左右两端分别焊接在第二固定板和连接板侧壁上，所述支撑板的内侧皆固定有滑块，所述硬胶板左侧皆开设有与滑块配合的第二滑槽。优选的，所述固定杆的内侧皆胶粘有橡胶垫，所述固定杆和橡胶垫皆设置为圆弧形。优选的，前侧所述固定杆的左端固定有第一限位杆，后侧所述固定杆的左端固定有第一限位杆配合的第二限位杆。优选的，所述第一限位杆和第二限位杆之间的转动长度小于第一滑槽的长度，且移动杆底端固定有与第一滑槽配合的移动块。优选的，所述硬胶板的形状设置为“U”形，所述支撑板的右侧设置为与硬胶板配合的弧形。优选的，所述滑块在第二滑槽内的最大滑动距离小于弹簧的最大压缩距离，两个所述支撑板之间的宽度大于硬胶板左端的宽度。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、该具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂设置有第一固定板、移动板、移动杆、第一滑槽、连接杆、固定杆、橡胶垫、连接块、转轴、第一限位杆和第二限位杆，当机械臂正常夹持喷头时，其推杆通过移动杆带动移动板在第一滑槽的配合下，向右侧移动，从而通过连接杆推动右侧的固定杆，使得固定杆在其左端的连接块和转轴的配合下转动，从而对喷头下部进行夹紧，进一步对喷头夹紧固定，解决了现有的多自由度机械臂无法在移动时对喷头稳定夹持的问题，防止机械臂在移动时喷头错位，提高了装置夹持的稳定性。2、该具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂设置有第二固定板、支撑板、硬胶板、连接板、伸缩杆、弹簧、滑块和第二滑槽，当喷头的顶端受到震动力时，震动力作用在硬胶板上，并通过硬胶板与两侧的滑块和第二滑槽配合，挤压左侧的伸缩杆，压缩弹簧，再通过弹簧产生的复原力抵消部分震动力，从而避免喷头在喷涂时震动，影响喷涂效果，解决了现有的多自由度机械臂夹持装置不具备缓冲结构的问题，提高了装置的实用性。附图说明图1为本技术的结构正视示意图；图2为本技术的第一固定板的局部结构俯视示意图；图3为本技术的第二固定板的局部结构俯视剖面示意图。图中：1、机械臂主体；2、第一固定板；3、移动板；4、移动杆；5、第一滑槽；6、连接杆；7、固定杆；8、橡胶垫；9、连接块；10、转轴；11、第一限位杆；12、第二限位杆；13、第二固定板；14、支撑板；15、硬胶板；16、连接板；17、伸缩杆；18、弹簧；19、滑块；20、第二滑槽；21、放置板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供的一种实施例：一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂，包括机械臂主体1、第一固定板2、移动板3、移动杆4、第二固定板13和放置板21，机械臂主体1的顶端设置有放置板21，且放置板21底端设置有第一固定板2，第一固定板2上设置有移动板3，且移动板3的中间位置处贯穿有移动杆4，第一固定板2顶端开设有与移动杆4配合的第一滑槽5，移动板3的前后两端皆通过铰接轴铰接有连接杆6，且连接杆6的另一端皆通过铰接轴铰接有固定杆7，固定杆7的内侧皆胶粘有橡胶垫8，固定杆7和橡胶垫8皆设置为圆弧形，其作用为方便固定杆7与喷头把柄贴合的同时，增大把柄与固定杆7之间的摩擦力，使得固定杆7对把柄的夹持更加的牢固，从而使得多自由度机械臂在移动时对喷头的夹持更加稳定，第一固定板2的右侧皆焊接有连接块9，连接块9顶端皆固定有转轴10，固定杆7的左侧皆套接在转轴10上，前侧固定杆7的左端固定有第一限位杆11，后侧固定杆7的左端固定有第一限位杆11配合的第二限位杆12，其作用为嘴连接块9和转轴10配合，在固定杆7转动时第一限位杆11和第二限位杆12配转动，使得固定杆7在转动时更加的平稳，同时也通过第一限位杆11和第二限位杆12的贴合，使得固定杆7在夹持时更加的稳定，第一限位杆11和第二限位杆12之间的转动长度小于第一滑槽5的长度，且移动杆4底端固定有与第一滑槽5配合的移动块，其作用为通过第一限位杆11和第二限位杆12的转动角度对固定杆7的张开角度进行限位，防止固定杆7张开过度，长期使用后夹紧对称不准确，同时通过移动杆4底端的移动块配合第一滑槽5移动，并对第一滑槽5进行限位，从而使得第一滑槽5移动更加稳定。放置板21顶端设置有第二固定板13，且第二固定板13的右侧对称设置有支撑板14，支撑板14内侧设置有硬胶板15，且硬胶板15的左侧胶粘在连接板16上，硬胶板15为具有移动硬度的胶板，硬胶板15的形状设置为“U”形，支撑板14的右侧设置为与硬胶板15配合的弧形，其作用为与喷头的左端配合，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂，包括机械臂主体(1)、第一固定板(2)、移动板(3)、移动杆(4)、第二固定板(13)和放置板(21)，其特征在于：所述机械臂主体(1)的顶端设置有放置板(21)，且放置板(21)底端设置有第一固定板(2)，所述第一固定板(2)上设置有移动板(3)，且移动板(3)的中间位置处贯穿有移动杆(4)，所述第一固定板(2)顶端开设有与移动杆(4)配合的第一滑槽(5)，所述移动板(3)的前后两端皆通过铰接轴铰接有连接杆(6)，且连接杆(6)的另一端皆通过铰接轴铰接有固定杆(7)，所述第一固定板(2)的右侧皆焊接有连接块(9)，所述连接块(9)顶端皆固定有转轴(10)，所述固定杆(7)的左侧皆套接在转轴(10)上，所述放置板(21)顶端设置有第二固定板(13)，且第二固定板(13)的右侧对称设置有支撑板(14)，所述支撑板(14)内侧设置有硬胶板(15)，且硬胶板(15)的左侧胶粘在连接板(16)上，所述连接板(16)的左端与第二固定板(13)侧壁之间焊接有伸缩杆(17)，且伸缩杆(17)的外表面套接有弹簧(18)，且弹簧(18)的左右两端分别焊接在第二固定板(13)和连接板(16)侧壁上，所述支撑板(14)的内侧皆固定有滑块(19)，所述硬胶板(15)左侧皆开设有与滑块(19)配合的第二滑槽(20)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂，包括机械臂主体(1)、第一固定板(2)、移动板(3)、移动杆(4)、第二固定板(13)和放置板(21)，其特征在于：所述机械臂主体(1)的顶端设置有放置板(21)，且放置板(21)底端设置有第一固定板(2)，所述第一固定板(2)上设置有移动板(3)，且移动板(3)的中间位置处贯穿有移动杆(4)，所述第一固定板(2)顶端开设有与移动杆(4)配合的第一滑槽(5)，所述移动板(3)的前后两端皆通过铰接轴铰接有连接杆(6)，且连接杆(6)的另一端皆通过铰接轴铰接有固定杆(7)，所述第一固定板(2)的右侧皆焊接有连接块(9)，所述连接块(9)顶端皆固定有转轴(10)，所述固定杆(7)的左侧皆套接在转轴(10)上，所述放置板(21)顶端设置有第二固定板(13)，且第二固定板(13)的右侧对称设置有支撑板(14)，所述支撑板(14)内侧设置有硬胶板(15)，且硬胶板(15)的左侧胶粘在连接板(16)上，所述连接板(16)的左端与第二固定板(13)侧壁之间焊接有伸缩杆(17)，且伸缩杆(17)的外表面套接有弹簧(18)，且弹簧(18)的左右两端分别焊接在第二固定板(13)和连接板(16)侧壁上，所述支撑板(14)的内侧皆固定有滑块(19)，所述硬胶板(15)左侧皆开设有与滑块(19)...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿毅，谢宇超，刘新峰，田小强，李震，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：新型
国别省市：山东;37