一种装车系统及装车方法技术方案

本发明专利技术提供一种装车系统及装车方法，涉及运输工具、装车工具技术领域，装车系统，包括：激光叉车和桁架机器人，所述的桁架机器人的下方分别设置有输送线和装车区域，其中，所述输送线的驱动端在桁架机器人之外且远离桁架机器人；所述激光叉车，用于接收控制指令，并根据所述控制指令中的行进路线在所述输送线远离所述桁架机器人一端的区域行进，以搬运货物；所述装车区域用于停放货运卡车。本发明专利技术提供的装车系统结构合理，避免了产线与仓库之间的布局不合理导致的安全风险，减小了场地占用面积，降低了应用成本。

【技术实现步骤摘要】
一种装车系统及装车方法
本专利技术属于运输工具、装车工具
，特别涉及一种装车系统及装车方法。
技术介绍
现有货物的搬运、出库、装车等工序一般利用叉车完成，叉车是常见的工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，目前叉车实现自动化程度已经再渐渐成熟，但大部分是产线与仓库之间的运输，企业实现了产线与仓库的搬运自动化，但自动装车的应用还未普及，存在以下技术缺陷：产线与仓库之间的布局不合理，占用场地面积大，有安全风险。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种装车系统及装车方法，用于解决现有技术中存在的产线与仓库之间的布局不合理，占用场地面积大，有安全风险的问题。为实现上述目的，本专利技术的实施方式提供一种装车系统，包括：激光叉车和桁架机器人，所述的桁架机器人的下方分别设置有输送线和装车区域，其中，所述输送线的驱动端在桁架机器人之外且远离桁架机器人；所述激光叉车，用于接收控制指令，并根据所述控制指令中的行进路线在所述输送线远离所述桁架机器人一端的区域行进，以搬运货物；所述装车区域用于停放货运卡车。本专利技术的实施方式还提供一种装车方法，所述装车方法用于上述的装车系统；所述装车方法包括：确定激光叉车的位置、货物位置和输送线的位置；根据所述激光叉车的位置、所述货物位置和所述输送线的位置，规划所述激光叉车的行进路线；将所述行进路线发送至所述激光叉车，供所述激光叉车叉取货物，并运送至所述输送线；桁架机器人测量货运卡车在绗架中的位置，确定货物的目标位置；所述桁架机器人的机械手抓取所述输送线上的货物，运送至所述目标位置。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，主要区别及其效果在于：提供一种包括激光叉车、桁架机器人和输送线的装车系统，结构合理，避免了产线与仓库之间的布局不合理导致的安全风险；另外，通过提供与上述装车系统对应的装车方法，使得叉车和桁架机器人协作配合，运行合理，自动准确地将货物出库，并运送至货运卡车，尽可能减小对场地占用面积，降低了应用成本，推广应用具有良好的经济效益和社会效益。于本专利技术的一实施例中，所述的激光叉车包括车体总成，车体总成的前方设置有叉车门架，车体总成底部的四个角上均设置有承重轮，其中后部的两个承重轮之间设置有间距布置的万向轮，两个万向轮之间设置有舵轮；通过采用这种技术方案：激光叉车把指定的货物一个一个搬运至输送线上。于本专利技术的一实施例中，所述的车体总成的后部设置有后封盖，后封盖的上部中心设置有斜面，斜面上设置有操作面板，操作面板的中部设置有显示器。于本专利技术的一实施例中，所述的车体总成前端面的左部上方设置有音乐模块，车体总成内部从左到右依次设置有电池、液压站；车体总成的外圈设置有安全触边；车体总成的后部中心设置有激光扫描器。于本专利技术的一实施例中，所述的输送线为平板输送机，平板输送机包括机架，机架的下方设置有数组间距布置的可调支撑，机架的左部后方设置有减速机安装支架，减速机安装支架上设置有减速机，减速机的输出轴与主动轴连接，主动轴上设置有对称布置的主动链轮，机架的右部设置有从动轴，从动轴的两侧设置有与主动链轮对应布置的从动链轮，任意一侧的主动链轮与从动链轮之间均设置有环形布置的输送链；通过采用这种技术方案：输送线旁边的光电设备感应到货物已经放置完毕，且激光叉车退出安全区域，输送线会进行滚动把货物推移至桁架机器人的机械夹爪总成下方。于本专利技术的一实施例中，两根所述的输送链之间设置有若干根过渡辊，过渡辊在机架顶部运动时带动其顶部的货物运动。于本专利技术的一实施例中，所述的桁架机器人包括固定框架总成，固定框架总成的顶部设置有行走大车总成，行走大车总成上设置有行走小车，行走小车上设置有提升机构总成，提升机构总成的下方设置有回转机构总成，回转机构总成的下方设置有机械夹爪总成，机械夹爪总成包括机械抓手。于本专利技术的一实施例中，所述装车系统中包括多个激光叉车；所述确定激光叉车的位置、货物位置和输送线的位置之前，还包括：从多个激光叉车中确定一个目标叉车；所述确定激光叉车的位置，具体为：确定所述目标叉车的位置。明确在有多个叉车时，只控制一台叉车工作，避免叉车过多造成的冲撞。于本专利技术的一实施例中，所述输送线上有多个货物；所述确定货物的目标位置，包括：依次确定每个货物的目标位置；确定相邻两次所运送货物的目标位置间的偏差量。明确要运送多个货物时，需要确定不同货物的目标位置间的偏差量，使得桁架机器人可以多次运送货物，以致自动准确装载所有货物。附图说明图1为本专利技术的安装结构俯视图；图2为本专利技术的激光叉车主视图；图3为本专利技术的激光叉车左视图；图4为本专利技术的激光叉车后视图；图5为本专利技术的激光叉车右视图；图6为本专利技术的激光叉车俯视图；图7为本专利技术的平板输送机主视图；图8为本专利技术的平板输送机左视图；图9为本专利技术的平板输送机俯视图；图10为本专利技术的桁架机器人三维图；图11为本专利技术的行走大车总成、行走小车及提升机构总成安装结构三维图；图12为本专利技术的回转机构总成与机械夹爪总成安装结构主视图；图13为本专利技术的装车方法的流程图；图14为本专利技术的装车方法中示例的桁架机器人和货运卡车的位置示意图；图15为本专利技术的装车方法中示例的桁架机器人和货运卡车的另一位置示意图；图16为本专利技术的装车方法中示例的桁架机器人和货运卡车的另一位置示意图.图中：1.激光叉车；2.平板输送机；3.桁架机器人；4.货运卡车；101.车体总成；102.叉车门架；103.承重轮；104.万向轮；105.后封盖；106.音乐模块；107.电池；108.舵轮；109.激光扫描器；110.液压站；111.安全触边；112.显示器；113.操作面板；201.主动轴；202.可调支撑；203.机架；204.从动轴；205.减速机；206.减速机安装支架；207.过渡辊；208.输送链；301.固定框架总成；302.行走大车总成；303.行走小车；304.提升机构总成；305.回转机构总成；306.机械夹爪总成。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。本专利技术的实施方式涉及一种装车系统。请参阅图1至图12。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种装车系统，其特征在于：所述装车系统包括：激光叉车和桁架机器人，所述桁架机器人的下方分别设置有输送线和装车区域，其中，所述输送线的驱动端在所述桁架机器人之外且远离桁架机器人；/n所述激光叉车，用于接收控制指令，并根据所述控制指令中的行进路线在所述输送线远离所述桁架机器人的区域行进，以搬运货物；所述装车区域用于停放货运卡车。/n

【技术特征摘要】
1.一种装车系统，其特征在于：所述装车系统包括：激光叉车和桁架机器人，所述桁架机器人的下方分别设置有输送线和装车区域，其中，所述输送线的驱动端在所述桁架机器人之外且远离桁架机器人；
所述激光叉车，用于接收控制指令，并根据所述控制指令中的行进路线在所述输送线远离所述桁架机器人的区域行进，以搬运货物；所述装车区域用于停放货运卡车。


2.根据权利要求1所述的一种装车系统，其特征在于：所述的激光叉车包括车体总成，所述车体总成的前方设置有叉车门架，所述车体总成底部的四个角上均设置有承重轮，其中后部的两个承重轮之间设置有间距布置的万向轮，两个万向轮之间设置有舵轮。


3.根据权利要求2所述的一种装车系统，其特征在于：所述车体总成的后部设置有后封盖，所述后封盖的上部中心设置有斜面，所述斜面上设置有操作面板，所述操作面板的中部设置有显示器。


4.根据权利要求3所述的一种装车系统，其特征在于：所述车体总成前端面的左部上方设置有音乐模块，所述车体总成内部从左到右依次设置有电池、液压站；所述车体总成的外圈设置有安全触边；所述车体总成的后部中心设置有激光扫描器。


5.根据权利要求1所述的一种装车系统，其特征在于：所述的输送线为平板输送机；
其中，所述平板输送机包括机架，所述机架的下方设置有数组间距布置的可调支撑，所述机架的左部后方设置有减速机安装支架，所述减速机安装支架上设置有减速机，所述减速机的输出轴与主动轴连接，所述主动轴上设置有对称布置的主动链轮，所述机架的右部设置有从动轴，从所述动轴的两侧设置有与所述主动链轮对应布置的从动链轮，任意一侧的主动链轮与从动链轮之间均设置有环形...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑华，
申请(专利权)人：岑华，
类型：发明
国别省市：广西;45