重载桁架机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种重载桁架机器人包括龙门桁架，龙门桁架包括桁架轨道A、桁架轨道B，桁架轨道A与桁架轨道B间架设有机动滑轨吊梁，机动滑轨吊梁上设有吊梁轨道A、吊梁轨道B，吊梁轨道A与吊梁轨道B间架设有机动滑座，机动滑座上设有升降驱动装置，机动滑轨吊梁的下方设有夹爪装置，夹爪装置包括夹爪总成，夹爪总成的顶部设有夹爪从动齿轮，夹爪从动齿轮的芯轴向上与升降驱动装置的输出端轴向限位连接，升降驱动装置的输出端上设有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出轴上的主动齿轮与夹爪从动齿轮传动啮合，旋转驱动电机驱动夹爪总成旋转。本发明专利技术采用具有自动装车功能的重载桁架机器人，具有装载效率高，操作精准的特点。

Heavy duty truss robot

【技术实现步骤摘要】
重载桁架机器人
本专利技术涉及一种桁架机器人，特别涉及一种重载桁架机器人，属于大型桁架坐标机器人设备领域。
技术介绍
在金属冶炼运用领域中，生产的金属成品，基本通过行车、叉车从生产线成品下线后装载货车发运。由于目前卡车的种类繁多，卡车内部结构不一，且卡车停车位置变化等原因，导致该领域通过自动设备完成产品货物，例如各种金属成型锭垛，发运十分困难。目前满足自动装车要求的重载桁架机器人尚属空白。
技术实现思路
本专利技术重载桁架机器人公开了新的方案，采用具有自动装车功能的重载桁架机器人，解决了现有同类方案采用人工装车作业导致产品货物装载时出现瑕疵，装载不及时、装载量超标等问题。本专利技术重载桁架机器人包括龙门桁架，龙门桁架包括桁架轨道A、桁架轨道B，桁架轨道A与桁架轨道B间架设有机动滑轨吊梁，机动滑轨吊梁沿桁架轨道A、桁架轨道B往复运行，机动滑轨吊梁上设有吊梁轨道A、吊梁轨道B，吊梁轨道A与吊梁轨道B间架设有机动滑座，机动滑座沿吊梁轨道A、吊梁轨道B在桁架轨道A与桁架轨道B间往复运行，机动滑座上设有升降驱动装置，机动滑轨吊梁的下方设有夹爪装置，夹爪装置包括夹爪总成，夹爪总成的顶部设有夹爪从动齿轮，夹爪从动齿轮的芯轴向上与升降驱动装置的输出端轴向限位连接，升降驱动装置驱动夹爪装置上下往复运动，升降驱动装置的输出端上设有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出轴上的主动齿轮与夹爪从动齿轮传动啮合，旋转驱动电机驱动夹爪总成旋转，夹爪总成夹放、搬运货物。进一步，本方案的夹爪总成包括顶梁框架，顶梁框架内设有夹爪驱动装置，顶梁框架的两侧设有夹放导槽，夹放导槽的一端设有夹爪部件A，夹爪部件A包括夹爪滑座A，夹爪滑座A包括设在顶梁框架下方的滑座底板A，滑座底板A的两侧设有滑座竖板A，滑座竖板A上设有若干竖板滑块A，竖板滑块A嵌入夹放导槽形成滑动连接，滑座底板A的外端上设有向下延伸的夹爪板A，夹放导槽的另一端设有夹爪部件B，夹爪部件B包括夹爪滑座B，夹爪滑座B包括设在顶梁框架下方的滑座底板B，滑座底板B的两侧设有滑座竖板B，滑座竖板B上设有若干竖板滑块B，竖板滑块B嵌入夹放导槽形成滑动连接，滑座底板B的外端上设有向下延伸的夹爪板B，滑座底板A的内端通过可伸缩机构与滑座底板B的内端连接，夹爪驱动装置驱动夹爪部件A、夹爪部件B相向运动来夹放货物。更进一步，本方案的可伸缩机构包括铰接组合连杆A、铰接组合连杆B，铰接组合连杆A包括中间连杆A，中间连杆A的一端与滑座底板A连杆A的一端铰接，滑座底板A连杆A的另一端与滑座底板A的内端铰接，中间连杆A的另一端与滑座底板B连杆A的一端铰接，滑座底板B连杆A的另一端与滑座底板B的内端铰接，铰接组合连杆B包括中间连杆B，中间连杆B的一端与滑座底板A连杆B的一端铰接，滑座底板A连杆B的另一端与滑座底板A的内端铰接，中间连杆B的另一端与滑座底板B连杆B的一端铰接，滑座底板B连杆B的另一端与滑座底板B的内端铰接，中间连杆A的中部与中间连杆B的中部通过定位轴铰接，定位轴固定在顶梁框架的底面的中部上，夹爪驱动装置推动夹爪滑座A或夹爪滑座B通过可伸缩机构做同步相向运动。更进一步，本方案的夹爪板A上设有夹推装置A，夹推装置A包括夹推驱动杠A，夹推驱动缸A的驱动端上设有推板A，夹爪板B上设有夹推装置B，夹推装置B包括夹推驱动杠B，夹推驱动缸B的驱动端上设有推板B，推板A与推板B同步相向运动夹紧定位夹爪板A与夹爪板B间的货物。更进一步，本方案夹爪板A、夹爪板B的自由端上设有夹爪内檐边，夹爪内檐边上设有若干夹爪滑轮，夹爪板A、夹爪板B通过夹爪滑轮夹放货物。更进一步，本方案的夹爪板A、夹爪板B的自由端上设有载具激光测距仪，载具激光测距仪测量载具的位置、装载面积。更进一步，本方案的夹爪板A、夹爪板B的自由端上设有放货高度激光测距仪，放货高度激光测距仪测量夹爪板A、夹爪板B的底端与载具的承载面间的距离。再进一步，本方案的夹爪板A的底端的两侧端头上安装有触底传感器，夹爪板B的底端的两侧端头上安装有触底传感器，夹爪总成根据触底传感器的触碰反馈停止下降后打开卸货。更进一步，本方案的顶梁框架的外围轮廓上沿周向设有防撞气囊。进一步，本方案的机动滑轨吊梁的一端上设有吊梁条码阅读器，吊梁条码阅读器通过读取桁架轨道A或桁架轨道B上的条码定位机动滑轨吊梁，机动滑座的一侧上设有滑座条码阅读器，滑座条码阅读器通过读取吊梁轨道A或吊梁轨道B上的条码定位机动滑座。进一步，本方案的升降驱动装置包括竖起的筒状安装架，筒状安装架内设有传动齿条，传动齿条与齿条驱动齿轮传动啮合，齿条驱动齿轮设在升降电机的输出轴上，传动齿条的下端与夹爪装置传动连接，升降电机驱动夹爪装置上下往复运动。更进一步，本方案的筒状安装架上设有若干齿条限位导向滚轮，齿条限位导向滚轮与传动齿条压紧滚动连接，齿条限位导向滚轮避免传动齿条在上下往复运动过程中偏离设定的行程轨迹。更进一步，本方案的传动齿条的上部设有行程限位块，传动齿条向下运动超出设定行程，行程限位块与筒状安装架接触限位。更进一步，本方案的筒状安装架上设有齿条条码阅读器，齿条条码阅读器通过读取传动齿条上的条码定位夹爪装置。进一步，本方案的机动滑轨吊梁的一端设有吊梁驱动装置A，吊梁驱动装置A包括吊梁驱动电机A、吊梁驱动滚轮A、吊梁从动滚轮A，吊梁驱动电机A的输出轴通过减速器、联轴器与吊梁驱动滚轮A传动连接，机动滑轨吊梁的一端通过吊梁驱动滚轮A、吊梁从动滚轮A架设在桁架轨道A上，机动滑轨吊梁的另一端设有吊梁驱动装置B，吊梁驱动装置B包括吊梁驱动电机B、吊梁驱动滚轮B、吊梁从动滚轮B，吊梁驱动电机B的输出轴通过减速器、联轴器与吊梁驱动滚轮B传动连接，机动滑轨吊梁的另一端通过吊梁驱动滚轮B、吊梁从动滚轮B架设在桁架轨道B上。更进一步，本方案的吊梁驱动滚轮A、吊梁从动滚轮A的外部罩设有吊梁滚轮箱体A，吊梁滚轮箱体A沿桁架轨道A方向的两端上设有吊梁滚轮箱体A限位块，桁架轨道A两端上设有桁架轨道A限位挡板，吊梁驱动滚轮B、吊梁从动滚轮B的外部罩设有吊梁滚轮箱体B，吊梁滚轮箱体B沿桁架轨道B方向的两端上设有吊梁滚轮箱体B限位块，桁架轨道B两端上设有桁架轨道B限位挡板，吊梁滚轮箱体A限位块、吊梁滚轮箱体B限位块与对应的桁架轨道A限位挡板、桁架轨道B限位挡板接触限位来避免机动滑轨吊梁脱离桁架轨道A、桁架轨道B。更进一步，本方案的吊梁驱动滚轮A、吊梁从动滚轮A的外部罩设有吊梁滚轮箱体A，吊梁滚轮箱体A沿桁架轨道A方向的两端上设有吊梁限位导向滚轮部件A，吊梁限位导向滚轮部件A包括吊梁滚轮梁架A，吊梁滚轮梁架A的两端设有吊梁限位导向滚轮A，吊梁限位导向滚轮A间夹设有桁架轨道A形成压紧滚动连接，吊梁驱动滚轮B、吊梁从动滚轮B的外部罩设有吊梁滚轮箱体B，吊梁滚轮箱体B沿桁架轨道B方向的两端上设有吊梁限位导向滚轮部件B，吊梁限位导向滚轮部件B包括吊梁滚轮梁架B，吊梁滚轮梁架B的两端设有吊梁限位导向滚轮B，吊梁限位导向滚轮B间夹设有桁架轨道B形成压紧滚动连接，吊梁限位导向滚轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.重载桁架机器人，其特征是包括龙门桁架，所述龙门桁架包括桁架轨道A、桁架轨道B，所述桁架轨道A与所述桁架轨道B间架设有机动滑轨吊梁，所述机动滑轨吊梁沿所述桁架轨道A、桁架轨道B往复运行，所述机动滑轨吊梁上设有吊梁轨道A、吊梁轨道B，所述吊梁轨道A与吊梁轨道B间架设有机动滑座，所述机动滑座沿所述吊梁轨道A、吊梁轨道B在所述桁架轨道A与所述桁架轨道B间往复运行，所述机动滑座上设有升降驱动装置，所述机动滑轨吊梁的下方设有夹爪装置，所述夹爪装置包括夹爪总成，所述夹爪总成的顶部设有夹爪从动齿轮，所述夹爪从动齿轮的芯轴向上与所述升降驱动装置的输出端轴向限位连接，所述升降驱动装置驱动所述夹爪装置上下往复运动，所述升降驱动装置的输出端上设有旋转驱动电机，所述旋转驱动电机的输出轴上的主动齿轮与所述夹爪从动齿轮传动啮合，所述旋转驱动电机驱动所述夹爪总成旋转，所述夹爪总成夹放、搬运货物。/n

【技术特征摘要】
1.重载桁架机器人，其特征是包括龙门桁架，所述龙门桁架包括桁架轨道A、桁架轨道B，所述桁架轨道A与所述桁架轨道B间架设有机动滑轨吊梁，所述机动滑轨吊梁沿所述桁架轨道A、桁架轨道B往复运行，所述机动滑轨吊梁上设有吊梁轨道A、吊梁轨道B，所述吊梁轨道A与吊梁轨道B间架设有机动滑座，所述机动滑座沿所述吊梁轨道A、吊梁轨道B在所述桁架轨道A与所述桁架轨道B间往复运行，所述机动滑座上设有升降驱动装置，所述机动滑轨吊梁的下方设有夹爪装置，所述夹爪装置包括夹爪总成，所述夹爪总成的顶部设有夹爪从动齿轮，所述夹爪从动齿轮的芯轴向上与所述升降驱动装置的输出端轴向限位连接，所述升降驱动装置驱动所述夹爪装置上下往复运动，所述升降驱动装置的输出端上设有旋转驱动电机，所述旋转驱动电机的输出轴上的主动齿轮与所述夹爪从动齿轮传动啮合，所述旋转驱动电机驱动所述夹爪总成旋转，所述夹爪总成夹放、搬运货物。


2.根据权利要求1所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述夹爪总成包括顶梁框架，所述顶梁框架内设有夹爪驱动装置，所述顶梁框架的两侧设有夹放导槽，所述夹放导槽的一端设有夹爪部件A，所述夹爪部件A包括夹爪滑座A，所述夹爪滑座A包括设在所述顶梁框架下方的滑座底板A，所述滑座底板A的两侧设有滑座竖板A，所述滑座竖板A上设有若干竖板滑块A，所述竖板滑块A嵌入所述夹放导槽形成滑动连接，所述滑座底板A的外端上设有向下延伸的夹爪板A，所述夹放导槽的另一端设有夹爪部件B，所述夹爪部件B包括夹爪滑座B，所述夹爪滑座B包括设在所述顶梁框架下方的滑座底板B，所述滑座底板B的两侧设有滑座竖板B，所述滑座竖板B上设有若干竖板滑块B，所述竖板滑块B嵌入所述夹放导槽形成滑动连接，所述滑座底板B的外端上设有向下延伸的夹爪板B，所述滑座底板A的内端通过可伸缩机构与所述滑座底板B的内端连接，所述夹爪驱动装置驱动所述夹爪部件A、夹爪部件B相向运动来夹放货物。


3.根据权利要求2所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述可伸缩机构包括铰接组合连杆A、铰接组合连杆B，所述铰接组合连杆A包括中间连杆A，所述中间连杆A的一端与滑座底板A连杆A的一端铰接，所述滑座底板A连杆A的另一端与所述滑座底板A的内端铰接，所述中间连杆A的另一端与滑座底板B连杆A的一端铰接，所述滑座底板B连杆A的另一端与所述滑座底板B的内端铰接，所述铰接组合连杆B包括中间连杆B，所述中间连杆B的一端与滑座底板A连杆B的一端铰接，所述滑座底板A连杆B的另一端与所述滑座底板A的内端铰接，所述中间连杆B的另一端与滑座底板B连杆B的一端铰接，所述滑座底板B连杆B的另一端与所述滑座底板B的内端铰接，所述中间连杆A的中部与所述中间连杆B的中部通过定位轴铰接，所述定位轴固定在所述顶梁框架的底面的中部上，所述夹爪驱动装置推动所述夹爪滑座A或夹爪滑座B通过所述可伸缩机构做同步相向运动。


4.根据权利要求2所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述夹爪板A上设有夹推装置A，所述夹推装置A包括夹推驱动杠A，所述夹推驱动缸A的驱动端上设有推板A，所述夹爪板B上设有夹推装置B，所述夹推装置B包括夹推驱动杠B，所述夹推驱动缸B的驱动端上设有推板B，所述推板A与所述推板B同步相向运动夹紧定位所述夹爪板A与所述夹爪板B间的货物。


5.根据权利要求2所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述夹爪板A、夹爪板B的自由端上设有夹爪内檐边，所述夹爪内檐边上设有若干夹爪滑轮，所述夹爪板A、夹爪板B通过所述夹爪滑轮夹放货物。


6.根据权利要求2所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述夹爪板A、夹爪板B的自由端上设有载具激光测距仪，所述载具激光测距仪测量载具的位置、装载面积。


7.根据权利要求2所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述夹爪板A、夹爪板B的自由端上设有放货高度激光测距仪，所述放货高度激光测距仪测量所述夹爪板A、夹爪板B的底端与载具的承载面间的距离。


8.根据权利要求7所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述夹爪板A的底端的两侧端头上安装有触底传感器，所述夹爪板B的底端的两侧端头上安装有触底传感器，所述夹爪总成根据所述触底传感器的触碰反馈停止下降后打开卸货。


9.根据权利要求2所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述顶梁框架的外围轮廓上沿周向设有防撞气囊。


10.根据权利要求1所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述机动滑轨吊梁的一端上设有吊梁条码阅读器，所述吊梁条码阅读器通过读取所述桁架轨道A或桁架轨道B上的条码定位所述机动滑轨吊梁，所述机动滑座的一侧上设有滑座条码阅读器，所述滑座条码阅读器通过读取所述吊梁轨道A或吊梁轨道B上的条码定位所述机动滑座。


11.根据权利要求1所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述升降驱动装置包括竖起的筒状安装架，所述筒状安装架内设有传动齿条，所述传动齿条与齿条驱动齿轮传动啮合，所述齿条驱动齿轮设在升降电机的输出轴上，所述传动齿条的下端与所述夹爪装置传动连接，所述升降电机驱动所述夹爪装置上下往复运动。


12.根据权利要求11所述的重载桁架机器人，其特征在于，所述筒状安装架上设有若干齿条限位导向滚轮，所述齿条限位导向滚轮与所述传动齿条压紧滚动连接，所述齿条限位导向滚轮避免所述传动齿条在上下往复运动过程中偏离设定的行程...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑华，
申请(专利权)人：岑华，
类型：发明
国别省市：广西;45