车辆下方检查制造技术

本发明专利技术涉及车辆下方检查，具体涉及用于在驾驶之前对停放的自动驾驶车辆下方和周围附近的安全地带进行安全监视的方法和装置，其中该方法包括从位于车辆底盘上的有源传感器系统获取传感器数据，其中，有源传感器系统被布置为发送信号并接收从安全地带内的对象反射的信号，并存储表示基本上所有安全地带的传感器数据；通过从有源传感器系统获取传感器数据来重复建立安全地带的表示；使用统计模型迭代地聚合安全地带的表示；并且持续分析表示的聚合并确定是否有敏感对象位于车辆的安全地带内。

Inspection under the vehicle

【技术实现步骤摘要】
车辆下方检查
本文提出了用于出于安全原因监视车辆下方的区域并检测车辆下方的对象的系统、方法和装置。
技术介绍
自动驾驶车辆的解决方案的开发很受关注，并且许多不同的
正在被开发。如今，针对不同水平的驾驶辅助，正在进行自动驾驶(AD)和高级驾驶员辅助系统(ADAS)两者的开发。随着车辆的自动性越来越高，安全方面的重要性日益提高，以减少事故风险以及对车辆以及位于周围区域的对象和人员的伤害。这些类型的车辆具有位于车辆上的多个传感器，以检测周围区域(光晕)并确定距对象的距离和对象的位置、其他车辆的移动、位置、速度以及自车与其他车辆的偏航，并且从所有这些数据确定自车通往设定目的地的安全路线。为了使任何无人监管的车辆从静止开始移动，它必须能够识别是否有对象在车辆下方或附近使得车辆在驶离时会撞到对象(或人)，并对所涉对象或车辆造成损坏/伤害。在有人监管时车辆移动的情况下或车辆开始其移动的情况下，我们可以假定车辆没有障碍，因为人会看到这是真的，或者因为在移动时，车辆的传感器光晕会识别出有什么东西移动进入了车辆所需的自由空间区域。如果有任何对象移入路径而没有移出，则传感器光晕应当指示存在障碍物。然而，在有两个对象移入车辆的领域但是只有一个移出(例如首先是球，然后孩子移入或靠近车辆，但是球与孩子一起出来)的情况下，传感器光晕不足以识别并作出两个对象是否都已离开车辆周围的安全地带的安全决定——控制系统很可能只会检测到一个对象已离开安全地带。反之亦然，如果两个对象一起进入安全地带，但是只有其中一个离开，则如果仅依靠车辆周围的传统传感器光晕，则系统可能会确定没有对象仍在安全地带内。正在开发的一个早期
是泊车辅助，其中车辆监视周围并在没有驾驶员辅助的情况下控制车辆进入停车位。例如，该领域中的一种安全解决方案在US9718404中示出，其中提出了一种用于检测靠近汽车的可能比底盘高的对象的解决方案。该解决方案具有位于车辆前面用于检测车辆前方的对象的向外看传感器以及用于确定底盘和地面之间的距离的向下看传感器。在车辆从完全停止且熄火的位置(即停放的汽车)启动的情况下，无法知道对象是否已穿透传感器光晕并进入车辆的计划移动路径。对于车辆下面的传感器死区尤其如此。为了在这种情况下启动车辆并安全地使车辆移动，必须确定地评估标准自动驾驶车辆传感器的光晕内的自由空间。以其最简单的形式是：如何检查车辆下方？如何检查靠近车辆的盲点？在美国专利申请2018/0181120中，讨论了监视自动驾驶车辆下方的区域的方法和系统，其中在关闭车辆之前捕获车辆下方地面的第一地形；在车辆开始移动之前捕获地面的第二地形；并将第一地形和第二地形相互比较。
技术实现思路
一个目的是消除上述缺点中的至少一些，并提供用于对车辆下方区域和车辆周围的附近区域(即安全地带)进行安全监视的改进的方法和设备。这里提供了多个实施例，其中第一个是用于在驾驶之前对停放的自动驾驶车辆下方和周围附近的安全地带进行安全监视的方法。该方法包括从位于车辆的底盘上的有源传感器系统获取传感器数据，其中有源传感器系统被布置为发送信号并接收从安全地带内的对象反射的信号，并存储表示基本上所有安全地带的传感器数据。该方法进一步包括通过从有源传感器系统获取传感器数据来重复建立安全地带的表示，并使用统计模型迭代地聚合安全地带的表示。该方法进一步包括持续分析表示的聚合并确定是否有敏感对象位于车辆的安全地带内。该方法可以进一步包括如果在安全地带内检测到对象，则发送指示对象的通信信号。发送步骤可以包括将信号发送至车辆中的控制系统、车辆中的用户界面、便携式用户设备以及远离车辆的控制系统中的至少一种。安全地带包括在车辆下方和周围附近中存在撞到或伤害到对象的风险的区域。车辆周围的区域在地平面上处于车辆周围10cm、车辆周围20cm或车辆周围50cm之内。确定是否有敏感对象位于安全地带内可以包括：确定是否检测到大于预设尺寸的和/或预设形状的对象，其中预设尺寸可以在从传感器视角上看的横截面为50cm、20cm和10cm中的一种。有源传感器系统可以是激光雷达、雷达和有源声纳传感器系统中的至少一种。传感器系统可以进一步包括辅助识别检测到的对象的至少一个光学摄像机。如果已经检测到对象，则系统可以将图像从至少一个光学摄像机发送至车辆中的控制系统、车辆中的用户界面、远离车辆的控制系统和便携式用户设备中的至少一种。根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中统计模型包括聚合后的表示的平均。另一个实施例被提供在处理设备中，其中，该处理设备包括至少一个处理器、至少一个存储器和至少一个传感器接口(206)。处理器被布置为执行存储在存储器中的指令集，以执行用于在驾驶之前对停放的自动驾驶车辆下方的安全地带进行安全监视的方法。该方法包括经由至少一个传感器接口从位于车辆底盘上的有源传感器系统获取传感器数据，其中有源传感器系统被布置为发送信号并接收从安全地带内的对象反射的信号，并且存储表示基本上所有安全地带的传感器数据；通过从有源传感器获取传感器数据来重复建立安全地带的表示；使用统计模型迭代地聚合安全地带的表示；并且持续分析表示的聚合并确定是否有敏感对象位于车辆的安全地带内。又一个实施例可以提供，一种车辆，包括位于车辆的底盘上的至少一个传感器；以及布置为执行上述和权利要求中所述的方法的处理设备。传感器系统可以位于可伸缩梁上，并且可伸缩梁和传感器可以可伸缩到车辆的底盘中的保护外壳中。所提出的解决方案使得可以实现从车辆处于停车和熄火状态到移动的完全安全的过渡。该解决方案提供了实时监视并确定安全地带没有对象的可能性。它还能够使车辆能避免在越野车辆操作期间产生危险。这样做的优点是提供了一种有效的方式来提供对车辆下方的检查，该检查可以被用于确定在车辆下方没有对象，并且可以潜在地控制车辆的底盘和车轮布置的状况。附图说明在下文中，将参考附图中示出的示例性实施例以非限制性方式且更详细地描述本专利技术，附图中：图1是示出示例车辆的示意图；图2是示出示例性控制电路的示意性框图；图3是示出示例性盲点区域的示意图；图4的A-C是示出传感器的示例性位置的示意图；图5是示出示例性方法的示意性框图；以及图6是传感器安装的示意图。具体实施方式在图1中，附图标记100通常指车辆，或者有时指自车，其可以是自动驾驶、手动驾驶的或这些的组合(即半自动驾驶)的车辆。如本领域技术人员所理解，车辆100包括用于推进并控制车辆的诸如引擎或电机的合适部分、用于控制引擎/电机的控制电子设备、用户界面仪表板、车轮等等。然而，对于自动驾驶或半自动驾驶，车辆具有如将关于图2更详细地描述的控制电路210以及用于提供诸如与位置、速度、行进方向、温度、路面特征等有关的数据的一个或多个传感器101、102。位置传感器可以包括经由天线102从一个或多个基于卫星的定位系统(例如从GPS卫星104)接收信号的传感器和/或提供道路和周围区域的图像的一个或多个摄像机101。这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在驾驶前对停放的自动驾驶车辆下方和周围附近的安全地带进行安全监视的方法，其中所述方法包括：/n－从位于所述车辆的底盘上的有源传感器系统获取(501)传感器数据，其中所述有源传感器系统被布置为发送信号并接收从所述安全地带内的对象反射的信号，并存储表示基本上所有所述安全地带的传感器数据；/n－通过从所述有源传感器系统获取传感器数据来重复地建立(502)所述安全地带的表示；/n－使用统计模型迭代地聚合(503)所述安全地带的所述表示；以及/n－持续分析(504)所述表示的聚合并确定是否有敏感对象位于所述车辆的所述安全地带内。/n

【技术特征摘要】
20181207 EP 18210980.11.一种在驾驶前对停放的自动驾驶车辆下方和周围附近的安全地带进行安全监视的方法，其中所述方法包括：
－从位于所述车辆的底盘上的有源传感器系统获取(501)传感器数据，其中所述有源传感器系统被布置为发送信号并接收从所述安全地带内的对象反射的信号，并存储表示基本上所有所述安全地带的传感器数据；
－通过从所述有源传感器系统获取传感器数据来重复地建立(502)所述安全地带的表示；
－使用统计模型迭代地聚合(503)所述安全地带的所述表示；以及
－持续分析(504)所述表示的聚合并确定是否有敏感对象位于所述车辆的所述安全地带内。


2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：如果在所述安全地带内检测到所述对象则发送(505)指示所述对象的通信信号的步骤。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述发送步骤包括：将所述信号发送至所述车辆中的控制系统、所述车辆中的用户界面、便携式用户设备以及远离所述车辆的控制系统中的至少一种。


4.根据权利要求1所述的方法，其中所述安全地带包括在所述车辆的下方和所述周围附近中存在撞到对象的风险的区域。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆的所述周围附近中的所述区域在地平面上处于所述车辆周围的10cm、所述车辆周围的20cm或所述车辆周围的50cm之内。


6.根据权利要求1所述的方法，其中确定是否有敏感对象位于所述安全地带内包括：确定是否检测到大于预设尺寸的和/或预设形状的对象。


7.根据权利要求6所述的方法，其中所述预设尺寸的横截面为50cm、20cm和10cm中的一个。


8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述有源传感器系统是激光雷达、雷达和有源声纳传感器系统中的至少一种。


9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述传感器系统进一步包括辅助识别检测到的对象的至少一个光学摄像机。


10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括将图像从所述至少一个光学摄像机发送至所述车辆中的控制系统、所述车辆中的用户界面、远离所述车辆的控制系统和便携...

【专利技术属性】
技术研发人员：凯斯·赖利，詹姆斯·波普拉维斯基，马克·比勒，赖恩·布朗，约恩·D·德米利，
申请(专利权)人：哲内提，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE