包括非白光总体照明器的外科手术系统技术方案

本申请涉及包括非白光总体照明器的外科手术系统。来自远程操作的外科手术系统(200)的内窥镜(201)的非白光被用来照明外科手术部位(203)。摄像机(220L)捕获外科手术部位的图像，并且该图像被显示在监控器(251)上。相对于利用白光照明捕获并被显示在监控器上的图像，非白光照明使得呈现在监控器上的外科手术部位的图像中的噪声最小化。

Surgical system including non white total illuminator

【技术实现步骤摘要】
包括非白光总体照明器的外科手术系统本申请是于2015年3月17日提交的名称为“包括非白光总体照明器的外科手术系统”的中国专利申请201580025496.0的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求以下申请的优先权和权益：美国专利申请号61/954,512(由JeffreyDiCarlo等人于2014年3月17日提交，其公开了“SurgicalSystemIncludingaNon-WhiteLightGeneralIlluminator”)，其通过引用并入本文。
本专利技术的一些方面涉及内窥镜成像，并且更具体地涉及用于远程操作的外科手术系统中的总体照明的非白光。
技术介绍
由加利福尼亚州森尼韦尔市的直观外科手术公司(IntuitiveSurgical,Inc.,Sunnyvale,California)商业化的da外科手术系统是为病人提供许多益处的微创遥控外科手术系统，这些益处是例如对身体减少的创伤、更快的恢复以及更短的住院期。da外科手术系统的一个特征是提供可见图像的双通道(即左通道和右通道)视频捕获和显示以便向外科医本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，包括：/n存储器，其用于存储指令；以及/n处理器，其通信地耦接到所述存储器并且被配置为执行所述指令以：/n控制照明器以非白光照明手术部位；/n控制摄像机捕获从所述手术部位反射的光，所述摄像机被配置为将捕获的光分为视频流中的帧的多个颜色分量，每个颜色分量处于所述摄像机的不同的颜色通道中；并且/n基于由所述摄像机捕获的所述光的颜色分量特性控制所述照明器配置所述非白光，使得所述摄像机的每个颜色通道对由所述摄像机捕获的用于所述视频流中的随后捕获的帧的所述光具有大约相等的响应。/n

【技术特征摘要】
20140317 US 61/954,5121.一种系统，包括：
存储器，其用于存储指令；以及
处理器，其通信地耦接到所述存储器并且被配置为执行所述指令以：
控制照明器以非白光照明手术部位；
控制摄像机捕获从所述手术部位反射的光，所述摄像机被配置为将捕获的光分为视频流中的帧的多个颜色分量，每个颜色分量处于所述摄像机的不同的颜色通道中；并且
基于由所述摄像机捕获的所述光的颜色分量特性控制所述照明器配置所述非白光，使得所述摄像机的每个颜色通道对由所述摄像机捕获的用于所述视频流中的随后捕获的帧的所述光具有大约相等的响应。


2.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述照明器包括多个颜色分量照明源，并且
配置所述非白光包括对包括在所述多个颜色分量照明源中的每个颜色分量照明源的输出进行加权，使得所述多个颜色分量照明源的所述输出的组合为所述非白光。


3.根据权利要求1所述的系统，其中，
所述视频流包括多个帧，所述多个帧包括所述第一组连续帧和在所述第一组连续帧之后的第二组连续帧，
所述第一组连续帧包括所述视频流的所述帧，并且所述第二组连续帧包括随后捕获的帧，并且
所述处理器还被配置为执行所述指令，以基于由所述摄像机捕获的所述光的所述颜色分量特性来确定第一组颜色通道照明控制因子，所述第一组颜色通道照明控制因子包括所述多个颜色分量照明源中包括的每个颜色分量照明源的颜色通道照明控制因子，并且
配置所述非白光包括针对所述第二组连续帧中包括的每个帧，基于所述第一组颜色通道照明控制因子对所述多个颜色分量照明源的输出进行加权。


4.根据权利要求3所述的系统，其中基于所述视频流的所述帧的所述颜色分量特性来确定所述第一组颜色通道照明控制因子。


5.根据权利要求3所述的系统，其中基于所述第一组连续帧的时间加权的移动平均值来确定所述第一组颜色通道照明控制因子。


6.根据权利要求3所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行所述指令以：
监控所述摄像机的颜色通道的平均亮度，并且
响应于检测到所述颜色通道的所述平均亮度的预定变化，确定所述第一组颜色通道照明控制因子。


7.根据权利要求3所述的系统，其中：
所述多个帧还包括在所述第二组连续帧之后的第三组连续帧，
所述处理器还被配置为执行所述指令以：
基于在所述第二组连续帧期间由所述摄像机捕获的光的所述颜色分量特性，确定第二组颜色通道照明控制因子，并且
对于所述第三组连续帧中包括的每个帧，用所述第二组颜色通道照明控制因子对所述多个颜色分量照明源的所述输出进行加权，并且
所述第二组颜色通道照明控制因子不同于所述第一组颜色通道照明控制因子。


8.一种系统，包括：
照明器，其被配置为用非白光照明手术部位；
摄像机，被配置为捕获从所述手术部位反射的光，并且将捕获的光分为用于视频流中的帧的多个颜色分量，每个颜色分量处于所述摄像机的不同颜色通道中；以及
控制器，其通信地耦接到所述照明器并且被配置为基于由所述摄像机捕获的所述光的颜色分量特性来控制所述照明器配置所述非白光，使得所述摄像机的每个颜色通道对由所述摄像机捕获的用于所述视频流中的随后捕获的帧的所述光具有大约相等的响应。


9.一种方法，其包括：
通过控制系统控制照明器以非白光照明手术部位；
通过所述控制系统控制摄像机捕获从所述手术部位反射的光，所述摄像机被配置为将捕获的光分为视频流中的帧的多个颜色分量，每个颜色分量处于所述摄像机的不同颜色通道中；并且
通过所述控制系统基于由所述摄像机捕获的所述光的颜色分量特性来控制所述照明器配置所述非白光，使得所述摄像机的每个颜色通道对由所述摄像机捕获的用于所述视频流中的随...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·迪卡洛，T·赵，S·J·布鲁门克兰兹，B·D·霍夫曼，G·里士满，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US