【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术臂系统和手术臂控制系统
本公开涉及一种用于斜视内窥镜和医疗系统的控制装置。
技术介绍
在相关技术中，例如，在下面的专利文献1中，描述了以下一种技术，其假设内窥镜图像的上、下、左、右方向与操作者的上、下、左、右操作方向一致的内窥镜图像可被显示在监视器上，以不引起作业期间的违和感。现有技术列表专利文献专利文献1：特开2006-218027号公报
技术实现思路
技术问题近几年，斜视内窥镜已用作插入人体中的硬质镜。然而，斜视内窥镜相对于镜轴做出斜视旋转，并且因此，存在相比于简单的水平或垂直移动，难以直观地理解旋转之后的视野的问题。因此，存在诸如观察对象由于斜视旋转而位于屏幕的视野之外以及看不见视野中示出的仪器的问题。因此，要求不能从监视器图像的视野中看不见观察对象。问题的解决方案根据本公开，提供了一种手术臂系统，包括：多关节臂，其中多个关节通过多个连杆可旋转地连接并且能够在远端支撑斜视内窥镜；以及控制系统，该控制系统控制多关节臂改变斜视内窥镜的位...
【技术保护点】
1.一种手术臂系统，包括：/n多关节臂，多个关节通过多个连杆可旋转地连接并且能够在远端支撑斜视内窥镜；以及/n控制系统，控制所述多关节臂以改变所述斜视内窥镜的位置和姿势，其中，/n所述控制系统在通过所述斜视内窥镜而摄像的视野中，基于所述视野中的观察对象的位置，控制所述斜视内窥镜的旋转速度和移动速度中的至少一个。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171101 JP 2017-2117831.一种手术臂系统，包括：
多关节臂，多个关节通过多个连杆可旋转地连接并且能够在远端支撑斜视内窥镜；以及
控制系统，控制所述多关节臂以改变所述斜视内窥镜的位置和姿势，其中，
所述控制系统在通过所述斜视内窥镜而摄像的视野中，基于所述视野中的观察对象的位置，控制所述斜视内窥镜的旋转速度和移动速度中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的手术臂系统，其中，所述控制系统控制所述斜视内窥镜绕长轴的旋转角和旋转速度。
3.根据权利要求1所述的手术臂系统，其中，所述控制系统控制所述多关节臂的姿势和移动速度以在所述视野内移动所述观察对象的位置。
4.根据权利要求1所述的手术臂系统，其中，所述控制系统在所述视野内，基于从所述视野的中心到所述观察对象的位置的距离来控制所述斜视内窥镜的旋转速度和移动速度中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的手术臂系统，其中，所述控制系统随着从所述视野的中心到所述观察对象的位置的距离增加而减小所述旋转速度。
6.根据权利要求1所述的手术臂系统，其中，所述控制系统基于确定所述观察对象的位置的结果来控制对所述斜视内窥镜进行支撑的所述多关节臂，以使得所述观察对象位于所述视野的中心。
7.根据权利要求6所述的手术臂系统，其中，所述控制系统基于所述观察对象的图像识别的结果来控制对所述斜视内窥镜进行支撑的所述多关节臂，以使得所述观察对象位于所述视野的中心。
8.根据权利要求1所述的手术臂系统，其中，在所述观察对...
【专利技术属性】
技术研发人员：黑田容平，新井淳，薄井优，前田毅，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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