对停车行定向的检测制造技术

本公开涉及一种在自主车辆(1)中的车辆环境检测系统(3)，并且该车辆环境检测系统包括至少一个检测器布置(4,7)和至少一个控制单元布置(15)，该控制单元布置被配置为确定停车行中的停车位的倾斜角。检测器布置(4,7)适于获得一组检测(d(k),k＝1…K)。对于一组倾斜角(α

Detection of parking direction

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对停车行定向的检测公开内容的描述本公开涉及一种被布置成安装在自主车辆中并且包括至少一个检测器布置和至少一个控制单元布置的车辆环境检测系统。如今，通常在车辆中使用一个或多个雷达系统以及其他车辆环境检测系统，诸如例如Lidar(光探测和测距)和相机图像，以便检测周围环境的障碍物。这种雷达系统通常通过以先前熟知的方式使用多普勒效应来将单个目标从周围环境中区分或分辨出来。除了用于碰撞检测器布置之外，雷达以及其他车辆环境检测系统可例如用于检测停车位的可用空间并在停放车辆时进行辅助。当检测可用的停车空间时，必须自动识别停放车辆行。用于在停车操作期间辅助车辆驾驶员的方法在EP2557020中有所描述。相对于在侧向环境中的至少一个第一对象和在所述侧向环境之外的至少一个第二对象来提供和评估表征车辆环境的环境数据。当发现停车位时，必须检测到进一步的性质以能够规划进一步的操纵。为了节省时间和车道，需要对停车行的定向有早期了解。因此，本公开的目的是提供一种车辆环境检测系统，其被布置用于以有效且简单的方式提供停车行的定向的早期了解。利用车辆环境检测系统来实现所述目的，该车辆环境检测系统被布置成安装在自主车辆中，并且包括被配置为确定停车行中的停车位的倾斜角的至少一个检测器布置和至少一个控制单元布置。该检测器布置适于从该检测器布置获得多个检测，从而形成一组检测。对于一组倾斜角中的每个倾斜角，控制单元布置均适于：通过将一组检测中的每个检测的坐标旋转当前的倾斜角来计算一组倾斜旋转检测，通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图来计算该组倾斜旋转检测的投影轮廓，并计算与所计算的投影轮廓相关联的熵。控制单元布置还适于基于所计算的熵来确定停车行中的停车位的倾斜角。所述目的也借助于用于自主车辆中的车辆环境检测系统的方法来实现，其中，该方法包括获得形成用于确定倾斜角的一组检测的多个检测。对于一组倾斜角中的每个倾斜角，该方法还包括：从该组检测和当前倾斜角计算一组倾斜旋转检测，计算包括直方图的该倾斜旋转检测的投影轮廓，并计算该直方图的熵。该方法还包括基于所计算的熵来确定熵对于哪个倾斜角达到最小值。根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式计算第j个直方图箱的投影轮廓值：其中Prow(αn)由j＝1…B的投影轮廓值确定，并且参数B和W分别是直方图的预定范围和直方图箱的宽度。根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式针对每个直方图计算投影轮廓的熵作为倾斜角的函数：其中Hrow(αn)是与倾斜角αn相关联的熵，并且B是与所述倾斜角αn相关联的所确定直方图中的箱数。根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式计算一组倾斜旋转检测：其中dslant(k，α)是第k个倾斜旋转检测，旋转了角度α。根据一些方面，控制单元布置适于以参考角将初始旋转施加到一组检测，使得获得一组旋转检测，其中控制单元布置适于从该组旋转检测中计算所述多组倾斜旋转检测。根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式计算多组旋转检测：其中dhorizontal(k，β)是旋转了所述参考角的检测d(k)，β是参考角，K是检测数，并且d(k)是该组检测中的检测。根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式计算一组倾斜旋转检测：其中dslant(k，α)是第k个倾斜旋转检测。本公开的其他方面在从属权利要求中公开。通过本公开获得了多个优点。例如：-以简单的方式提供物体诸如停放的汽车的可靠定向。-检测独立于自主车辆的运动方向。-检测独立于自主车辆的速度。附图说明现在参考附图更详细地描述本公开，附图中：图1示出了车辆的示意性侧视图；图2示出了根据本公开的雷达系统的简化示意图；图3示出了经过停车行的车辆的示意性顶视图，其中车辆以直线方式停放；图4示出了通过停车行的车辆的简化的示意性顶视图，其中车辆以倾斜角停放；图5示出了根据本公开的方法的流程图；图6示出了倾斜角α＝0°的投影轮廓；图7示出了倾斜角α＝35°的投影轮廓；图8示出了熵作为采样的倾斜角的函数；图9示出了没有旋转的检测的顶视图；并且图10显示了旋转35°的检测的顶视图。具体实施方式图1示意性地示出了在运动方向F上在道路2上行驶的自主车辆1的侧视图，其中车辆1包括车辆雷达系统3，该车辆雷达系统被布置成通过以先前众所周知的方式使用多普勒效应连同对接收到的反射信号的分析(即通过使用多普勒效应叠加和识别来自相同点的连续回波)来辨别和/或分辨来自周围环境的单个目标。雷达系统定位在车辆的右侧上，并具有瞄准指向方向P的主视场10。还参考图2，雷达系统3包括发射器布置4，该发射器布置又包括信号发生器5和发射器天线布置6。车辆雷达系统3还包括接收器布置7，该接收器布置又包括接收器8和接收器天线布置9。发射信号11被反射，并且接收器8经由接收器天线布置9接收反射信号12。当使用时，发射器天线布置6在自主车辆1行驶经过停车位13时在指向方向P上发送信号，雷达系统3具有沿停车位13经过的所述特定视场10。雷达系统3随后利用接收器天线布置8接收发射信号11的回波。视场10以先前已知的方式对应于天线布置6、9的波束宽度。还参考图3，示出了对应的停放车辆18a、18b、18c、18d、18e、18f、18g的行13，上面的停车行13在预定的频带处重复了必要的尽可能多的次数，同时自主车辆1在移动方向F上移动，以获得多个雷达检测14。接收器布置7将被转换成数字信号的被过滤IF(中间频率)信号提供给包括DSP(数字信号处理器)功能的控制单元布置15，该控制单元布置适于以先前众所周知的方式利用第一FFT(快速傅里叶变换)进行雷达信号处理以将数字信号转换成距离域，并且利用第二FFT将来自连续雷达循环的结果组合到多普勒域中。控制单元布置15因此被布置成通过对接收信号12的相位和振幅同时进行采样和分析来提供可能目标对象的方位角。每个雷达检测具有如图2示意性所示的特定检测方位角φ、距离r和径向速度v。停车行，即彼此连接布置的一组停车位/空间，与倾斜角相关联。停车行中的停车位的倾斜角由停车位相对于停车行的基线或停车行的基准线的倾斜角定义。在图3和图4中例示了不同的倾斜角α。在图3中，存在限定停车行13的纵向延伸的第一边界线16和第二边界线17，其中车辆18a、18b、18c、18d、18e、18f、18g以直线方式停放，使得存在正确倾斜角αc＝0°。边界线16、17以距离Z分开，并且通过以斜角αc＝0°延伸的连接线21连接。还参考图4，存在第一边界线24、第二边界线25，它们以与图3相同的方式限定了停车行23的纵向延伸。在此，车辆28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g相对于边界线24、25以倾斜角αc停放。在图4中，正确倾斜角αc≠本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆环境检测系统(3)，被布置为安装在自主车辆(1)中，并且包括至少一个检测器布置(4,7)和至少一个控制单元布置(15)，所述控制单元布置(15)被配置为确定停车行中停车位的倾斜角，其中所述检测器布置(4,7)适于从所述检测器布置(4,7)获得多个(K)检测(14)，从而形成一组检测(d(k),k＝1…K)，其特征在于，对于在一组倾斜角(α

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171107 EP 17200344.41.一种车辆环境检测系统(3)，被布置为安装在自主车辆(1)中，并且包括至少一个检测器布置(4,7)和至少一个控制单元布置(15)，所述控制单元布置(15)被配置为确定停车行中停车位的倾斜角，其中所述检测器布置(4,7)适于从所述检测器布置(4,7)获得多个(K)检测(14)，从而形成一组检测(d(k),k＝1…K)，其特征在于，对于在一组倾斜角(αn,n＝1…N)中的每个倾斜角(αn)，控制单元布置(15)适于：
-通过将所述组检测(d(k),k＝1…K)中每个检测的坐标旋转所述当前倾斜角(αn)，来计算一组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)，
-通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图，计算所述组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)的投影轮廓(Prow(αn))；以及
-计算与所述计算的投影轮廓(Prow(αn))相关联的熵(Hrow(αn))；其中所述控制单元布置(15)还适于基于所述计算的熵(Hrow(αn),n＝1…N)来确定所述停车行中的停车位的所述倾斜角。


2.根据权利要求1所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于根据以下公式计算第j个直方图箱(Prow(j,αn))的所述投影轮廓值：



其中Prow(αn)由j＝1…B的所述投影轮廓值确定，并且参数B和W分别是所述直方图的预定范围和直方图箱的宽度。


3.根据权利要求2所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于根据以下公式计算所述投影轮廓(Prow(αn))的所述熵(Hrow(αn))作为每个直方图的所述倾斜角(αn)的函数：



其中Hrow(αn)是与倾斜角αn相关联的所述熵，并且B是与所述倾斜角αn相关联的所述确定直方图中的箱数。


4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述多个(K)检测(14)中的大多数与停车行(23)中的车辆(28a,28b,28c,28d,28e,28f,28g)相关联，其中所述熵(Hrow(αn))达到最小值的倾斜角由正确倾斜角(αc)构成，所述正确倾斜角(αc)构成所述车辆(28a,28b,28c,28d,28e,28f,28g)和参考线的共同定向之间的倾斜角的度量。


5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于根据以下公式计算所述组倾斜旋转检测(dslant(k,α),k＝1…K)：



其中dslant(k,α)是所述第k个倾斜旋转检测，旋转了所述角度α。


6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)适于以参考角(β)对所述组检测(d(k),k＝1…K)施加初始旋转，使得获得一组旋转检测(dhorizontal(k,β),k＝1…K)，其中所述控制单元布置(15)适于根据所述组旋转检测(dhorizontal(k,β),k＝1…K)来计算所述组倾斜旋转检测(dslant(k,αn),k＝1…K)。


7.根据权利要求6所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述参考角(β)由在车辆环境检测系统(3)移动方向(F)与所述第一边界线(24)之间形成的迎角(β)构成。


8.根据权利要求6或7中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·施密德，C·安瓦尔多本，C·普法芬泽勒，H·波特榭，
申请(专利权)人：维宁尔瑞典公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE