云台振动调节的方法、云台以及客户端技术

提供了一种云台振动调节的方法、云台以及客户端，其中，云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动。调节的方法包括：在接收到用于指示云台进行振动检测的触发信号时，检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据(S101)；若根据振动数据确定云台在相应振动方向上发生异常振动，则输出用于指示云台发生异常振动的第一提示信息(S102)。在检测出云台发生异常振动时，通过第一提示信息指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱或消除云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。

The method of adjusting the vibration of the platform, the platform and the client

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台振动调节的方法、云台以及客户端
本专利技术涉及云台领域，尤其涉及一种云台振动调节的方法、云台以及客户端。
技术介绍
相关技术中，大部分云台仅支持类型、范围已知的负载，如相机、手机等，而不支持用户加装一些未知自定义负载模块。随着云台技术的发展，一些云台具有支持用户自行加装一些未知自定义负载模块的功能，如教育机器人云台，此类型的云台上会预留诸多的安装孔，以支持用户自由挂载自定义负载模块。而DIY用户加装在教育机器人云台上的自定义负载模块，可能是水弹枪、导航模块、摄像模块、探照灯、话筒、甚至是装饰品等，具有极高的不确定性。在用户自行拆装、加装上述已知的负载或自定义负载模块时，可能存在由于安装不当引入额外的摩擦、弹性部件扰力、安装间隙等，使得云台参数并不再适用于当前结构，进而产生振动，甚至同外部激励达到共振，对云台的增稳效果造成负面影响，并容易导致云台过载、过热，降低用户体验。
技术实现思路
本专利技术提供一种云台振动调节的方法、云台以及客户端。具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：根据本专利技术的第一方面，提供一种云台振动调节的方法，所述云台被配置为能够绕至少一个旋转轴转动，所述方法包括：在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。根据本专利技术的第二方面，提供一种云台，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，所述云台包括：存储装置，用于存储程序指令；和控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。根据本专利技术的第三方面，提供一种云台振动调节的方法，所述方法包括：在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。根据本专利技术的第四方面，提供一种客户端，所述客户端包括：存储装置，用于存储程序指令；和控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术的云台通过检测该云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，确定该云台在相应转动方向上是否发生异常振动，并在发生异常振动时输出第一提示信息，从而指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱或消除云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例中的云台振动调节的方法在云台侧的方法流程图；图2是本专利技术另一实施例中的云台振动调节的方法在云台侧的方法流程图；图3是本专利技术一实施例中的云台的结构框图；图4是本专利技术一实施例中的云台振动调节的方法在客户端侧的方法流程图；图5是本专利技术一实施例中的客户端的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前，教育机器人云台能够支持用户自行加装一些未知自定义负载模块，由于自定义负载模块的高度不确定性，若搭载在云台上的自定义负载模块安装不当，可能会导致云台异响、振动或抖动。故出于保护云台、同时也提升用户体验的目的，本专利技术的云台通过检测该云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，确定该云台在相应转动方向上是否发生异常振动，并在发生异常振动时输出第一提示信息，通过第一提示信息来指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱(消除)云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。本专利技术实施例的云台被配置为能够绕至少一个旋转方向转动，该旋转方向可包括偏航方向、横滚方向和/或俯仰方向，相应的，云台对应包括偏航轴组件、横滚轴组件和/或俯仰轴组件，从而驱动云台实现对应旋转方向的转动。可选的，云台为单轴云台，云台被配置为偏航方向、横滚方向或绕俯仰方向转动。可选的，云台为两轴云台，云台被配置为绕俯仰方向和横滚方向转动，或者云台被配置为绕俯仰方向和偏航方向转动，或者云台被配置为绕横滚方向和偏航方向转动。可选的，云台为三轴云台，云台被配置为绕俯仰方向、横滚方向和偏航方向转动。当然，云台也可为其他多轴云台，此处不一一列举。此外，本专利技术实施例的云台可为搭载在移动设备上的云台，也可为手持云台。其中，移动设备可为移动小车，也可为无人飞行器(如无人机)，还可为其他具备移动功能的设备。下面结合附图，对本专利技术的云台振动调节的方法、云台以及客户端进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。实施例一图1是本专利技术一实施例中的云台振动调节的方法在云台侧的方法流程图。需要说明的是，本专利技术实施例一的云台振动调节的方法的执行主体为云台。如图1所示，本专利技术实施例一提供的一种云台振动调节的方法可包括如下步骤：S101：在接收到用于指示云台进行振动检测的触发信号时，检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；其中，触发信号用于指示云台进行振动检测，本实施例的云台在接收到触发信号后，即进行振动检测。可选的，在一些实施例中，触发信号由云台产生，例如，可通过操作云台上的按键/按钮等使得云台产生触发信号；或者云台在检测到满足特定策略时，产生触发信号，其中，该特定策略可包括：云台开机和/或云台的结构产生变化，如云台支撑的负载的安装位置和/或重量产生变化。在另一些实施例中，触发信号由外部设备发送，该外部设备可为控制云台的遥控设备或控制终端，该控制终端可为手机、Pad等移动终端，也可为其他终端设备。当然，用户也可通过其他方式触发云台进行振动检测，诸如触控、手势、语音等。其中，云台可按照预设频率检测云台在至少一个转动方向上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台振动调节的方法，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，其特征在于，所述方法包括：/n在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；/n若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台振动调节的方法，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，其特征在于，所述方法包括：
在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的所述相应转动方向。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，包括：
根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度；
根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息，包括：
根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动，包括：
当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设振幅阈值的大小与振动频率的大小成正相关；
所述当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动，包括：
根据所述振动频率，确定所述振动幅度对应的预设振幅阈值；
当所述振动幅度大于所述预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，同一振动频段的预设振幅阈值大小相等。


8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息，包括：
当所述振动频率位于第一频段时，输出用于指示所述异常振动的第一发生原因的第一提示信息；
其中，所述第一频段的振动频率小于或等于第一振动频率。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。


10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息，包括：
当所述振动频率位于第二频段时，输出用于指示所述异常振动的第二发生原因的第一提示信息；
其中，所述第二频段的振动频率大于第一振动频率并小于或等于第二振动频率。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二发生原因包括：所述相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。


12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息，包括：
当所述振动频率位于第三频段时，输出用于指示所述异常振动的第三发生原因的第一提示信息；
其中，所述第三频段的振动频率大于第二振动频率。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第三发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的驱动装置异常、所述相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。


14.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度，包括：
对所述振动数据进行快速傅里叶变换FFT，获取所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度。


15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。


16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述解决方案包括控制所述云台的控制参数。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台的控制参数包括减小所述云台的驱动装置的控制增益。


18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息，包括：
在输出所述第一提示信息后，若确定所述云台的结构产生变化，则重新对所述云台进行振动检测；
若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。


19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述云台的结构包括所述云台支撑的负载。


20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息，包括：
若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于同一振动频段，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。


21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中确在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于不同的振动频段，则根据所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。


22.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述云台的结构产生变化为调节所述云台的特定结构产生的变化，所述方法还包括：
若当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示所述特定结构调节无效的第三提示信息。


23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述特定结构的调节方式包括：
所述相应转动方向对应的负载的增加和/或所述相应转动方向对应的驱动装置的调整。


24.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前振动检测确定所述云台处于静止状态，则输出用于指示所述异常振动消除成功的检测结果。


25.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据之前，还包括：
确定所述云台处于静止状态；或者
确定所述云台基于特定输入信号运行，其中，所述特定输入信号未对所述云台的任意一个转动方向施加振动。


26.根据权利要求1或15或22所述的方法，其特征在于，所述输出包括输出至客户端；或者
所述云台包括提示模块，所述输出包括通过所述提示模块输出。


27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动数据为姿态数据；
所述检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，包括：
基于惯性测量单元IMU检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的姿态数据。


28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，包括：
基于振动传感器检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。


29.一种云台，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，其特征在于，所述云台包括：
存储装置，用于存储程序指令；和
控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。


30.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的所述相应转动方向。


31.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动时，具体用于：
根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度；
根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。


32.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述控制器在输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息时，具体用于：
根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。


33.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动时，具体用于：
当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。


34.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述预设振幅阈值的大小与振动频率的大小成正相关；
所述控制器在当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动时，具体用于：
根据所述振动频率，确定所述振动幅度对应的预设振幅阈值；
当所述振动幅度大于所述预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。


35.根据权利要求34所述的云台，其特征在于，同一振动频段的预设振幅阈值大小相等。


36.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息时，具体用于：
当所述振动频率位于第一频段时，输出用于指示所述异常振动的第一发生原因的第一提示信息；
其中，所述第一频段的振动频率小于或等于第一振动频率。


37.根据权利要求36所述的云台，其特征在于，所述第一发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。


38.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息时，具体用于：
当所述振动频率位于第二频段时，输出用于指示所述异常振动的第二发生原因的第一提示信息；
其中，所述第二频段的振动频率大于第一振动频率并小于或等于第二振动频率。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘力源，常贤茂，隋企，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44