基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备技术方案

本发明专利技术提供一种基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备，所述基于路面编码的车辆定位方法包括：获取用于定位车辆的编码图形；若干个所述编码图形通过预设的编码方式设置于路面上；查找与所述编码图形匹配的编码；解析与所述编码对应的位置信息，以定位到当前车辆所处位置。本发明专利技术实现了一种基于路面端的实时高精度定位方法，为智能网联车的定位系统发展提供了新的思路，同时能够降低自动驾驶车辆的成本、提升自动驾驶安全，完善道路感知并与智能信息协同。

Vehicle positioning method, system, medium and equipment based on pavement coding

【技术实现步骤摘要】
基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备
本专利技术属于导航定位领域，涉及一种车辆定位方法，特别是涉及一种基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备。
技术介绍
目前现有的实时定位技术都不能很好地满足自动驾驶车辆的需求。从定位技术的角度看，大多数定位技术的成本较低，同时精度也较低，为米级别，不能满足自动驾驶定位系统的高精度需求；而超声波、超宽带、RFID等先进的技术或成本过高，或不适用于高速移动的情况，同样不适用于自动驾驶定位系统。从高精度定位方式的角度看，现有技术都不符合自动驾驶的需求。卫星定位和捷联惯导组合定位技术成熟度高，应用广泛，但高度依赖基站，存在区域限制。激光雷达点云和高精地图匹配定位技术在定位的同时具备障碍物检测功能，但成本高，环境适应性差，高精地图更新频率低。视觉里程算法定位技术的成本最低，但可靠性差，视觉算法容易受光线干扰。从导航系统的角度看，能够大规模应用的GPS以及相关类型技术发展成熟，在车辆导航系统中普遍应用，实时单点定位精度能够达到：P码1-2m；C/A码5-10m。此精度足够应用于导航系统，但对于实现自动驾驶来讲误差过大。公路上正常行驶的相邻车道汽车间距约为一米，拥堵路段前后车间距甚至不足一米，因此米级别的精度远不能满足自动驾驶的要求。同时，相对精确且独立的惯性导航相关技术发展尚未成熟，且设备昂贵，难以大规模普及。因此，现有的定位技术并不能同时满足自动驾驶车辆定位的成本及精度需求，如何提供一种基于路面编码的车辆定位方法，以解决现有技术无法在成本较低的条件下，实现自动驾驶车辆的高精度定位，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备，用于解决现有技术无法在成本较低的条件下，实现自动驾驶车辆的高精度定位的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于路面编码的车辆定位方法，所述基于路面编码的车辆定位方法包括：获取用于定位车辆的编码图形；若干个所述编码图形通过预设的编码方式设置于路面上；查找与所述编码图形匹配的编码；解析与所述编码对应的位置信息，以定位到当前车辆所处位置。于本专利技术的一实施例中，所述获取用于定位车辆的编码图形的步骤包括：从车辆上预先安装的图像采集装置上获取若干个所述编码图形；按照车辆在行驶过程中由近及远的顺序选取预设数目的所述编码图形。于本专利技术的一实施例中，所述查找与所述编码图形匹配的编码的步骤包括：将选取的预设数目的所述编码图形作为一个识别组；根据编码匹配表查找所述识别组中每一个所述编码图形匹配的编码；所述编码匹配表为所述编码图形与编码的对应关系表；将所述识别组中匹配好的编码组成识别组字符串。于本专利技术的一实施例中，所述解析所述编码对应的位置信息的步骤包括：将所述识别组中固定数目的所述编码图形作为一个识别单位；根据所述识别单位匹配的编码组成识别单位字符串；通过位置信息对应表解析所述识别单位字符串对应的位置信息。于本专利技术的一实施例中，所述编码图形包括若干个相连的色块，通过相连的色块的颜色变化对不同的所述编码图形进行区分和识别。于本专利技术的一实施例中，所述编码图形为黑白的色块，以通过颜色的黑白进行识别；或所述编码图形为彩色的色块，以通过不同的颜色进行识别。于本专利技术的一实施例中，将若干个所述编码图形按照无限不循环小数的排列组合方式进行编码，并预设于路面上。本专利技术另一方面提供一种基于路面编码的车辆定位系统，所述基于路面编码的车辆定位系统包括：获取模块，用于获取用于定位车辆的编码图形；若干个所述编码图形通过预设的编码方式设置于路面上；查找模块，用于查找与所述编码图形匹配的编码；解析模块，用于解析与所述编码对应的位置信息，以定位到当前车辆所处位置。本专利技术又一方面一种介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述基于路面编码的车辆定位方法。本专利技术最后一方面提供一种设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述设备执行所述基于路面编码的车辆定位方法。如上所述，本专利技术的一种基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备，具有以下有益效果：本专利技术在成本较低的条件下提供了一种高精度的定位方式，满足智能网联车所需的定位精度要求；识别过程速度快、效率高，可真正做到汽车高速行驶过程中实时定位的要求；具有一定容错率，提高了定位的实际可行性；通过道路端提供车辆行驶的必要信息，实现了车和路的交互协作，符合我国以车路协同为核心的智能网联车发展方向。附图说明图1显示为本专利技术的基于路面编码的车辆定位方法于一实施例中的原理流程图。图2显示为本专利技术的基于路面编码的车辆定位方法于一实施例中的获取流程图。图3显示为本专利技术的基于路面编码的车辆定位方法于一实施例中的查找流程图。图4显示为本专利技术的基于路面编码的车辆定位方法于一实施例中的解析流程图。图5显示为本专利技术的基于路面编码的车辆定位方法于一实施例中的编码匹配表示意图。图6显示为本专利技术的基于路面编码的车辆定位方法于一实施例中的位置信息示意图。图7显示为本专利技术的基于路面编码的车辆定位系统于一实施例中的结构连接示意图。元件标号说明7基于路面编码的车辆定位系统71获取模块72查找模块73解析模块S11～S13步骤S111～S112步骤S121～S123步骤S131～S133步骤具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本专利技术所述基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备的技术原理如下：获取用于定位车辆的编码图形；若干个所述编码图形通过预设的编码方式设置于路面上；查找与所述编码图形匹配的编码；解析与所述编码对应的位置信息，以定位到当前车辆所处位置。实施例一本实施例提供一种基于路面编码的车辆定位方法，所述基于路面编码的车辆定位方法包括：获取用于定位车辆的编码图形；若干个所述编码图形通过预设的编码方式设置于路面上；查找与所述编码图形匹配的编码；解析与所述编码对应的位置信息，以定位到当前车辆所处位置。请参阅图1，显示为本专利技术的基于路面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于路面编码的车辆定位方法，其特征在于，所述基于路面编码的车辆定位方法包括：/n获取用于定位车辆的编码图形；若干个所述编码图形通过预设的编码方式设置于路面上；/n查找与所述编码图形匹配的编码；/n解析与所述编码对应的位置信息，以定位到当前车辆所处位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于路面编码的车辆定位方法，其特征在于，所述基于路面编码的车辆定位方法包括：
获取用于定位车辆的编码图形；若干个所述编码图形通过预设的编码方式设置于路面上；
查找与所述编码图形匹配的编码；
解析与所述编码对应的位置信息，以定位到当前车辆所处位置。


2.根据权利要求1所述的基于路面编码的车辆定位方法，其特征在于，所述获取用于定位车辆的编码图形的步骤包括：
从车辆上预先安装的图像采集装置上获取若干个所述编码图形；
按照车辆在行驶过程中由近及远的顺序选取预设数目的所述编码图形。


3.根据权利要求2所述的基于路面编码的车辆定位方法，其特征在于，所述查找与所述编码图形匹配的编码的步骤包括：
将选取的预设数目的所述编码图形作为一个识别组；
根据编码匹配表查找所述识别组中每一个所述编码图形匹配的编码；所述编码匹配表为所述编码图形与编码的对应关系表；
将所述识别组中匹配好的编码组成识别组字符串。


4.根据权利要求3所述的基于路面编码的车辆定位方法，其特征在于，所述解析所述编码对应的位置信息的步骤包括：
将所述识别组中固定数目的所述编码图形作为一个识别单位；
根据所述识别单位匹配的编码组成识别单位字符串；
通过位置信息对应表解析所述识别单位字符串对应的位置信息。


5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵鸿铎，赵兰若，赵彩，杜浩，杨戈，钱劲松，
申请(专利权)人：同济大学，上海同科交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31