一种动作分子模板的创建方法及装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种动作分子模板的创建方法及装置、设备和存储介质，其中，所述方法包括：接收对待创建动作分子模板所需的动作单元的添加指令；所述动作单元的类型包括动作原子和动作分子中的至少一种；根据所述添加指令，生成所述动作单元，得到第一动作单元序列；建立待创建动作分子模板的名称标识与所述第一动作单元序列的对应关系，并根据所述名称标识，创建所述待创建动作分子模板，从而允许用户通过创建动作分子模板，进而生成动作分子实现对机器人的控制，操作灵活，易于普通用户使用。

A method of creating action molecular template and its device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种动作分子模板的创建方法及装置、设备和存储介质
本申请涉及机器人控制
，特别涉及一种动作分子模板的创建方法及装置、设备和存储介质。
技术介绍
在过去的半个多世纪，世界上很多研究者致力研究机器人应用的相关技术，获得了很多成果。例如工业机器人、或者执行特定任务或危险任务的机器人等。这些机器人一般会在结构环境下，按照特定的模式进行工作。机械臂是一个很典型的工业机器人的应用例子。随着技术的发展以及人类的日常生活的需求，机器人面临非结构化、复杂化等一系列问题的挑战。为了使机械臂能够更好协助人类劳动，在日常生活中为人们服务，它应该具备更为灵活和智能的交互能力。现有技术中对于机械臂的控制，一种方式是通过复杂编程对机械臂进行控制，对普通用户而言使用门槛高；一种方式是在示教板上设置各项参数、配合人工拖动对机械臂进行控制，这种方式不够灵活且不能完成较为复杂的任务动作、操作难度也很高。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种动作分子模板的创建方法及装置、设备和存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本申请实施例公开了一种动作分子模板的创建方法，所述方法包括：接收对待创建动作分子模板所需的动作单元的添加指令；所述动作单元的类型包括动作原子和动作分子中的至少一种；根据所述添加指令，生成所述动作单元，得到第一动作单元序列；建立待创建动作分子模板的名称标识与所述第一动作单元序列的对应关系，并根据所述名称标识，创建所述待创建动作分子模板。在本申请的一个示意性的实施方案中，根据所述名称标识，创建所述待创建动作分子模板，包括：根据所述名称标识以及默认类型值，创建所述待创建动作分子模板；其中，所述默认类型值指示基于所述待创建动作分子模板生成的动作单元的类型为动作分子。在本申请的一个示意性的实施方案中，根据所述添加指令，生成所述动作单元，包括：根据所述添加指令，获取所述动作单元的动作单元模板；根据所述动作单元模板以及所述动作单元的参数值，生成所述动作单元。在本申请的一个示意性的实施方案中，若所述动作单元为动作原子，所述动作原子的动作原子模板包括类型值，所述动作原子模板包括的类型值对应至少一个执行函数以及所述至少一个执行函数的执行逻辑；所述动作原子的参数值用于从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数；根据所述动作单元模板以及所述动作单元的参数值，生成所述动作单元，包括：根据所述动作原子模板以及所述动作原子的参数值，生成所述动作原子。在本申请的一个示意性的实施方案中，根据所述动作原子模板以及所述动作原子的参数值，生成所述动作原子之前，还包括：基于用户操作获取所述动作原子的参数值；或者基于预设获取方式获取所述动作原子的参数值。在本申请的一个示意性的实施方案中，根据所述动作原子模板以及所述动作原子的参数值，生成所述动作原子，包括：根据所述动作原子模板、所述动作原子的参数值以及所述动作原子的名称标识，生成所述动作原子。在本申请的一个示意性的实施方案中，在根据所述动作原子模板、所述动作原子的参数值以及所述动作原子的名称标识，生成所述动作原子之前，还包括：基于用户操作获取所述动作原子的名称标识。在本申请的一个示意性的实施方案中，所述动作原子模板包括默认名称标识，所述动作原子的名称标识为所述默认名称标识。在本申请的一个示意性的实施方案中，若所述动作单元为动作分子，所述动作分子的动作分子模板包括名称标识，所述动作分子模板包括的名称标识对应第二动作单元序列；所述动作分子的参数值用于从所述第二动作单元序列中确定待执行的第二动作单元序列；根据所述动作单元的动作单元模板以及所述动作单元的参数值，生成所述动作单元，包括：根据所述动作分子模板以及所述动作分子的参数值，生成所述动作分子。在本申请的一个示意性的实施方案中，在根据所述动作分子模板以及所述动作分子的参数值，生成所述动作分子之前，还包括：基于用户操作获取所述动作分子的参数值；或者基于预设获取方式获取所述动作分子的参数值。在本申请的一个示意性的实施方案中，根据所述动作分子模板以及所述动作分子的参数值，生成所述动作分子，包括：根据所述动作分子模板、所述动作分子的参数值以及所述动作分子的类型值，生成所述动作分子。在本申请的一个示意性的实施方案中，所述动作分子模板包括默认类型值，所述动作分子的类型值为所述默认类型值。在本申请的一个示意性的实施方案中，所述动作分子的参数值包括起始点和终止点。在本申请的一个示意性的实施方案中，所述动作分子的参数值还包括执行模式；其中，所述执行模式指示基于所述待创建动作分子模板生成的动作分子对应的执行偏移量的获取方式。在本申请的一个示意性的实施方案中，建立待创建动作分子模板的名称标识与所述第一动作单元序列的对应关系之前，还包括：接收对所述第一动作单元序列中动作单元的删除指令；根据所述删除指令，删除所述第一动作单元序列中对应的动作单元。在本申请的一个示意性的实施方案中，所述第一动作单元序列的第一个动作单元为预设动作单元。本申请实施例公开了一种动作分子模板的创建装置，所述装置包括：分子模板指令接收模块，用于接收对待创建动作分子模板所需的动作单元的添加指令；所述动作单元的类型包括动作原子和动作分子中的至少一种；分子模板指令执行模块，用于根据所述添加指令，生成所述动作单元，得到第一动作单元序列；分子模板创建模块，用于建立待创建动作分子模板的名称标识与所述第一动作单元序列的对应关系，并根据所述名称标识，创建所述待创建动作分子模板。本申请实施例公开了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现如上所述的动作分子模板的创建方法。本申请实施例公开了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行实现如上所述的动作分子模板的创建方法。本申请提供的动作分子模板的创建方法和装置，接收对待创建动作分子模板所需的动作单元的添加指令，根据添加指令生成所述动作单元，得到第一动作单元序列；建立待创建动作分子模板的名称标识与第一动作单元序列的对应关系，并根据名称标识，创建待创建动作分子模板，从而允许用户通过创建动作分子模板，进而生成动作分子实现对机械臂的控制，操作灵活，易于普通用户使用。附图说明图1是本申请实施例的一种动作原子的生成方法的流程示意图；图2是本申请实施例的另一动作原子的生成方法的流程示意图；图3是本申请实施例的另一动作原子的生成方法的流程示意图；图2-1至图2-4是本申请实施例的动作原子生成方法中基于用户操作获取动作原子模板的GUI界面示意图；图3-1至图3-3是本申请实施例的动作原子本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动作分子模板的创建方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收对待创建动作分子模板所需的动作单元的添加指令；所述动作单元的类型包括动作原子和动作分子中的至少一种；/n根据所述添加指令，生成所述动作单元，得到第一动作单元序列；/n建立待创建动作分子模板的名称标识与所述第一动作单元序列的对应关系，并根据所述名称标识，创建所述待创建动作分子模板。/n

【技术特征摘要】
1.一种动作分子模板的创建方法，其特征在于，所述方法包括：
接收对待创建动作分子模板所需的动作单元的添加指令；所述动作单元的类型包括动作原子和动作分子中的至少一种；
根据所述添加指令，生成所述动作单元，得到第一动作单元序列；
建立待创建动作分子模板的名称标识与所述第一动作单元序列的对应关系，并根据所述名称标识，创建所述待创建动作分子模板。


2.如权利要求1所述的动作分子模板的创建方法，其特征在于，根据所述名称标识，创建所述待创建动作分子模板，包括：
根据所述名称标识以及默认类型值，创建所述待创建动作分子模板；其中，所述默认类型值指示基于所述待创建动作分子模板生成的动作单元的类型为动作分子。


3.如权利要求1所述的动作分子模板的创建方法，其特征在于，根据所述添加指令，生成所述动作单元，包括：
根据所述添加指令，获取所述动作单元的动作单元模板；
根据所述动作单元模板以及所述动作单元的参数值，生成所述动作单元。


4.如权利要求3所述的动作分子模板的创建方法，其特征在于，若所述动作单元为动作原子，
所述动作原子的动作原子模板包括类型值，所述动作原子模板包括的类型值对应至少一个执行函数以及所述至少一个执行函数的执行逻辑；
所述动作原子的参数值用于从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数；
根据所述动作单元模板以及所述动作单元的参数值，生成所述动作单元，包括：
根据所述动作原子模板以及所述动作原子的参数值，生成所述动作原子。


5.如权利要求4所述的动作分子模板的创建方法，其特征在于，
根据所述动作原子模板以及所述动作原子的参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜坤，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11