一种多移动智能体群的单个智能体丢失位置找寻方法技术

本发明专利技术提供一种多移动智能体群的单个智能体丢失位置找寻方法，多移动智能体群是指多个移动智能体组成的集合，实现多个移动智能体间的实时数据通信、多机编队、协同行动，多移动智能体群具有自主性、分布性、协调性，组成移动体群的每个个体都具有一定的自主能力，包括一定程度的自我运动控制、局部范围内的信息传感、处理和通信能力等，多智能体群具有“个体智能+通信网络＝整体运动行为”特点，单个智能体丢失位置找寻采用贝叶斯网络理论和核方法，该智能体与就近超过三个智能体采用邻近检测、接收信息强度指示(RSSI)、到达时间(TOA)、到达时间差(TDOA)、到达角度(AOA)等几种方式，再结合优化的三边定位算法和三角角度测量上的算法，实现对丢失位置智能体位置找寻。

A lost location finding method of single agent based on multi mobile agent group

【技术实现步骤摘要】
一种多移动智能体群的单个智能体丢失位置找寻方法
本专利技术涉及工业、国防、航空、救援等多移动智能体群应用功能研究，借鉴采用贝叶斯网络理论和核方法，利用多智能体群具有“个体智能+通信网络＝整体运动行为”特点，组成移动体群的每个个体都具有一定的自主能力，包括一定程度的自我运动控制、局部范围内的信息传感、处理和通信能力等，多移动智能体群是指多个移动智能体组成的集合，实现多个移动智能体间的实时数据通信、多机编队、协同行动，多移动智能体群具有自主性、分布性、协调性，单个智能体由于天气或地理原因造成位置丢失，该智能体与就近超过三个智能体采用邻近检测、接收信息强度指示(RSSI)、到达时间(TOA)、到达时间差(TDOA)、到达角度(AOA)等几种方式，再结合优化的三边定位算法和三角角度测量上的算法，实现对丢失位置智能体位置找寻。避免丢失位置智能体与其它移动智能体群个体进行碰撞，实现多个移动智能体的多机编队和协同行动。
技术介绍
多移动智能体群是由不同个体相互协作、互相适应形成的连贯紧密的有机整体。自然界中的集群是一个完全依靠简单规则管理的实体。蜜蜂、蚂蚁、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多移动智能体群的单个智能体丢失位置找寻方法，其特征在于：/n多移动智能体群是指多个移动智能体组成的集合，实现多个移动智能体间的实时数据通信、多机编队、协同行动，多移动智能体群具有自主性、分布性、协调性，组成移动体群的每个个体都具有一定的自主能力，包括一定程度的自我运动控制、局部范围内的信息传感、处理和通信能力等，多智能体群具有“个体智能+通信网络＝整体运动行为”特点，单个智能体丢失位置找寻采用贝叶斯网络理论和核方法，该智能体与就近超过三个智能体通信获取它们的位置信息以及通过通信过程中接收信息的时间差异计算出该智能体的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种多移动智能体群的单个智能体丢失位置找寻方法，其特征在于：
多移动智能体群是指多个移动智能体组成的集合，实现多个移动智能体间的实时数据通信、多机编队、协同行动，多移动智能体群具有自主性、分布性、协调性，组成移动体群的每个个体都具有一定的自主能力，包括一定程度的自我运动控制、局部范围内的信息传感、处理和通信能力等，多智能体群具有“个体智能+通信网络＝整体运动行为”特点，单个智能体丢失位置找寻采用贝叶斯网络理论和核方法，该智能体与就近超过三个智能体通信获取它们的位置信息以及通过通信过程中接收信息的时间差异计算出该智能体的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
单个智能体丢失位置找寻采用贝叶斯网络理论，在一个由单个智能体和连接单个智能体的有向边组成的有向无环图，边代表单个智能体之间的相互依赖关系。每个智能体都附有各自的概率分布，其中已知位置智能体所附的是先验分布，丢失位置智能体X所附的是X的条件概率分布Pr{X|pa(X)}，其中pa(X)为丢失位置智能体X的所有通信智能体的集合。贝叶斯网络能有效地进行多源信息表达与融合，维修决策相...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙磊，
申请(专利权)人：北京诚志纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11