构建地图的方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了构建地图的方法、装置、设备和计算机可读介质，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：定位弱GPS信号路段和强GPS信号路段；以所述弱GPS信号路段附近所述强GPS信号路段作为基准，优化所述弱GPS信号路段的位姿；结合优化后的弱GPS信号路段的位姿和所述强GPS信号路段的位姿，构建地图。该实施方式能够减少构建地图出现重影和断层现象，提高建图精度。

Methods, devices, devices and computer-readable media for building maps

【技术实现步骤摘要】
构建地图的方法、装置、设备和计算机可读介质
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种构建地图的方法、装置、设备和计算机可读介质。
技术介绍
自动驾驶领域中，较为基础的底层数据即是高精地图。基于高精组合惯导的方式是构建高精地图技术手段之一。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：在繁华城市道路，由于高层建筑的遮挡，长时间影响全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)信号，导致高精组合惯导输出的位置和姿态较差，此时构建地图会出现重影和断层现象，进而导致建图精度较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种构建地图的方法、装置、设备和计算机可读介质，能够减少构建地图出现重影和断层现象，提高建图精度。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种构建地图的方法，包括：定位弱GPS信号路段和强GPS信号路段；以所述弱GPS信号路段附近所述强GPS信号路段作为基准，优化所述弱GPS信号路段的位姿；r>结合优化后的弱G本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种构建地图的方法，其特征在于，包括：/n定位弱GPS信号路段和强GPS信号路段；/n以所述弱GPS信号路段附近所述强GPS信号路段作为基准，优化所述弱GPS信号路段的位姿；/n结合优化后的弱GPS信号路段的位姿和所述强GPS信号路段的位姿，构建地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种构建地图的方法，其特征在于，包括：
定位弱GPS信号路段和强GPS信号路段；
以所述弱GPS信号路段附近所述强GPS信号路段作为基准，优化所述弱GPS信号路段的位姿；
结合优化后的弱GPS信号路段的位姿和所述强GPS信号路段的位姿，构建地图。


2.根据权利要求1所述构建地图的方法，其特征在于，所述定位弱GPS信号路段和强GPS信号路段，包括：
根据GPS信号状态码，定位弱GPS信号路段和强GPS信号路段。


3.根据权利要求1所述构建地图的方法，其特征在于，所述以所述弱GPS信号路段附近所述强GPS信号路段作为基准，包括：
以所述弱GPS信号路段两端的所述强GPS信号路段作为基准。


4.根据权利要求1所述构建地图的方法，其特征在于，所述以所述弱GPS信号路段附近所述强GPS信号路段作为基准，优化所述弱GPS信号路段的位姿，包括：
提取所述弱GPS信号路段的点云数据，计算激光里程计；
以所述弱GPS信号路段附近所述强GPS信号路段的位姿作为基准，结合所述激光里程计，采用激光即时定位与地图构建技术进行后端优化，得到所述弱GPS信号路段的优化激光里程计；
基于所述优化激光里程计，优化所述弱GPS信号路段的位姿。


5.根据权利要求4所述构建地图的方法，其特征在于，所述以所述弱GPS信号路段附近所述强GPS信号路段的位姿作为基准，结合所述激光里程计，采用激光即时定位与地图构建技术进行后端优化，得到所述弱GPS信号路段的优化激光里程计，包括：
采用激光即时定位与地图构建技术，建立包括全路段的局部位姿，所述全路段包括所述弱GPS信号路段和所述弱GPS信号路段...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘冬冬，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11