车辆行驶控制方法及设备技术

本发明专利技术提供一种车辆行驶控制方法及设备，该方法包括：获取本车的行驶参数、本车的侧前方区域内的对象的特征信息以及所述对象与本车的相对信息，其中所述相对信息包括所述对象和本车之间的横向相对距离，根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，其中所述参数调整指令包括距离调整指令和速度调整指令，若生成所述参数调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述对象之间的横向相对距离和根据所述速度调整指令调整本车的行驶速度。本发明专利技术的方法可以使本车远离可能会与本车发生碰撞的的对象，有效地避免本车与侧前方区域内的对象发生碰撞，减少交通事故的发生，降低交通事故的发生率。

Vehicle driving control method and equipment

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法及设备
本专利技术实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及设备。
技术介绍
随着社会经济的发展，汽车保有量的逐年增加，但由于道路基础设施建设及人们驾驶习惯的提升相对滞后，导致交通事故发生率呈上升趋势。目前，现有技术中为了减少交通事故的发生，一般通过车辆前方摄像头拍摄的图像来识别车道线信息，根据车道线信息判断出该车辆是否偏离当前车道，当确定该车辆偏离当前车道时，车辆上的相关控制系统便会转动方向盘以改变本车的行驶方向，从而将车辆拉回本车道，避免该车辆与相邻车道内的车辆发生碰撞。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：当本车邻车道内的车辆偏离邻车道，驶向本车辆的前方区域时，由于本车并未偏离当前车道，本车不能自动转动本车方向盘以改变本车的行驶方向，若此时驾驶人员由于慌乱未及时改变本车的行驶方向，极容易出现碰撞事故，因此，仅根据判断车辆是否偏离当前车道确定是否转动本车方向盘仍不能有效避免交通事故的发生，交通事故的发生率仍较高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆行驶控制方法及设备，以解决现有技术中交通事故的发生率仍较高的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆行驶控制方法，包括：获取本车的行驶参数、本车的侧前方区域内的对象的特征信息以及所述对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述对象和本车之间的横向相对距离；根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令；其中所述参数调整指令包括距离调整指令和速度调整指令；若生成所述参数调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述对象之间的横向相对距离和根据所述速度调整指令调整本车的行驶速度。在一种可能的设计中，所述对象的特征信息包括所述对象与目标车道线之间的距离，其中所述目标车道线为所述对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述对象之间的纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。在一种可能的设计中，所述侧前方区域包括第一侧前方区域，其中所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；所述根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：在本车与第一侧前方区域之间无隔离带时，获取第一预计碰撞时间，其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一侧前方区域内的第一对象发生碰撞的时间；判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：所述第一侧前方区域内的第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令和速度调整指令。在一种可能的设计中，所述侧前方区域包括第二侧前方区域，其中所述第二侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；所述根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：在检测到所述第二侧前方区域内的第二对象驶入本车前方区域时，获取第一预计横向碰撞时间和第一预计纵向碰撞时间；判断以下第二阈值判断条件中的至少一个是否满足：所述第二侧前方区域内的第二对象与本车之间的第二纵向相对速度大于预设的第二速度阈值；所述第一预计横向碰撞时间小于预设的第一横向时间阈值；所述第一预计纵向碰撞时间小于预设的第一纵向时间阈值；若所述第二阈值判断条件中的至少一个满足，确定生成所述距离调整指令和速度调整指令。在一种可能的设计中，所述侧前方区域还包括第三侧前方区域，其中所述第三侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，所述本车第一方向和所述本车第二方向为不同方向；所述第一阈值判断条件还包括第三侧前方区域不存在碰撞风险；所述根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：所述第一侧前方区域内的第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；所述第三侧前方区域不存在碰撞风险；若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令和速度调整指令。在一种可能的设计中，所述判断所述第三侧前方区域是否存在碰撞风险，包括：检测所述第三侧前方区域内是否存在第三对象；若所述第三侧前方区域内存在第三对象，则获取所述第三对象的行驶方向以及获取所述第三对象与第二目标车道线之间的第二距离；若所述第三对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断所述第二距离是否大于预设的第二距离阈值；若所述第二距离大于所述第二距离阈值，则确定所述第三侧前方区域不存在碰撞风险。在一种可能的设计中，在所述获取所述第三对象的行驶方向以及获取所述第三对象与第二目标车道线之间的第二距离之后，还包括：若所述第三对象的行驶方向与本车的行驶方向相同，则获取第一碰撞距离，其中所述第一碰撞距离为所述第三对象与本车之间的距离；分别判断所述第一碰撞距离和所述第二距离是否大于各自对应的阈值；若所述第一碰撞距离和所述第二距离均大于各自对应的阈值，则确定所述第三侧前方区域不存在碰撞风险。在一种可能的设计中，所述获取本车的行驶参数、本车的侧前方区域内的对象的特征信息以及所述对象与本车的相对信息，包括：分别接收本车上的传感器发送的所述行驶参数、本车上的摄像头发送的所述对象的特征信息和本车上的雷达装置发送的所述相对信息。第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆行驶控制设备，包括：信息获取模块，用于获取本车的行驶参数、本车的侧前方区域内的对象的特征信息以及所述对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述对象和本车之间的横向相对距离；信息处理模块，用于根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令；其中所述参数调整指令包括距离调整指令和速度调整指令；行驶控制模块，用于若生成所述参数调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述对象之间的横向相对距离和根据所述速度调整指令调整本车的行驶速度。在一种可能的设计中，所述对象的特征信息包括所述对象与目标车道线之间的距离，其中所述目标车道线为所述对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述对象之间的纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。在一种可能的设计中，所述侧前方区域包括第一侧前方区域，其中所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；所述信息处理模块具体用于：在本车与第一侧前方区域之间无隔离带时，获取第一预计碰撞时间，其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一侧前方区域内的第一对象发生碰撞的时间；判断以下第一阈值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：/n获取本车的行驶参数、本车的侧前方区域内的对象的特征信息以及所述对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述对象和本车之间的横向相对距离；/n根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令；其中所述参数调整指令包括距离调整指令和速度调整指令；/n若生成所述参数调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述对象之间的横向相对距离和根据所述速度调整指令调整本车的行驶速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
获取本车的行驶参数、本车的侧前方区域内的对象的特征信息以及所述对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述对象和本车之间的横向相对距离；
根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令；其中所述参数调整指令包括距离调整指令和速度调整指令；
若生成所述参数调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述对象之间的横向相对距离和根据所述速度调整指令调整本车的行驶速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象的特征信息包括所述对象与目标车道线之间的距离，其中所述目标车道线为所述对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述对象之间的纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侧前方区域包括第一侧前方区域，其中所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；
所述根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：
在本车与第一侧前方区域之间无隔离带时，获取第一预计碰撞时间，其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一侧前方区域内的第一对象发生碰撞的时间；
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一侧前方区域内的第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令和速度调整指令。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侧前方区域包括第二侧前方区域，其中所述第二侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；
所述根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：
在检测到所述第二侧前方区域内的第二对象驶入本车前方区域时，获取第一预计横向碰撞时间和第一预计纵向碰撞时间；
判断以下第二阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第二侧前方区域内的第二对象与本车之间的第二纵向相对速度大于预设的第二速度阈值；所述第一预计横向碰撞时间小于预设的第一横向时间阈值；所述第一预计纵向碰撞时间小于预设的第一纵向时间阈值；
若所述第二阈值判断条件中的至少一个满足，确定生成所述距离调整指令和速度调整指令。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述侧前方区域还包括第三侧前方区域，其中所述第三侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，所述本车第一方向和所述本车第二方向为不同方向；
所述第一阈值判断条件还包括第三侧前方区域不存在碰撞风险；
所述根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一侧前方区域内的第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明辉，田江涛，李普，甄龙豹，张凯，吴会肖，孙广超，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13