一种多机器人协同打磨系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种多机器人协同打磨系统，包括搬运机器人、进料输送装置、出料输送装置、上下料传输装置和至少一个打磨平台；进料输送装置与出料输送装置平行安装设置，打磨平台和上下料传输装置均设于进料输送装置与出料输送装置之间；打磨平台包括第一打磨机器人、第二打磨机器人、刀具库装置和工装台。本发明专利技术又公开了一种多机器人协同打磨系统的控制方法，包括：将工件搬运至上下料传输装置；将工件传输至待打磨位置；协调地对工件进行打磨；将工件传输至出料输送装置；将工件传输至上下料传输装置；将工件搬离上下料传输装置。本发明专利技术具有加工质量稳定、效率高、可长时间连续运作的优点，拥有对不同类型压铸件具有柔性加工能力。

A multi robot collaborative grinding system and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人协同打磨系统及其控制方法
本专利技术涉及机器人控制
，具体涉及一种多机器人协同打磨系统及其控制方法。
技术介绍
铸造行业内铸件的打磨基本为人工或半机械打磨，劳动强度高、灰尘和噪声大、安全系数低，还存在用工短缺的难题，不利于企业和行业的智能化、自动化和安全环保的发展。机器人打磨技术利用机器人代替人工或半机械方式完成铸件的打磨，其目的在于改善企业生产环境，提高生产效率和降低生产成本，也能大幅提升铸件的打磨质量。但是，常规的机器人打磨系统，大多采用单个机器人来完成，效率低。机器人打磨任务是高精度的复杂曲面遍历运动，需要很高的轨迹跟踪精度即绝对精度。随着生产量和作业环境的不断变化，对于复杂铸件的复杂打磨工艺的去毛刺任务，仅靠单机器人难以承担，需要通过多台机器人之间协同作业才能够完成。
技术实现思路
有鉴于此，有必要针对上述的问题，提出一种多机器人协同打磨系统及其控制方法，以解决上述
技术介绍
中的缺点。为实现上述目的，本专利技术采取以下的技术方案：一种多机器人协同打磨系统包括搬运机器人、进料输送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人协同打磨系统，其特征在于，多机器人协同打磨系统包括搬运机器人(1)、进料输送装置(2)、出料输送装置(3)、上下料传输装置(7)和至少一个打磨平台(4)；所述进料输送装置(2)与出料输送装置(3)平行安装设置，所述打磨平台(4)和上下料传输装置(7)均设于进料输送装置(2)与出料输送装置(3)之间；各个所述打磨平台(4)位于上下料传输装置(7)的一侧；搬运机器人(1)设于上下料传输装置(7)的一旁侧；/n所述打磨平台(4)包括第一打磨机器人(41)、第二打磨机器人(42)、刀具库装置(43)和工装台(44)；所述工装台(44)设于进料输送装置(2)与出料输送装置(3)之间；所述...

【技术特征摘要】
1.一种多机器人协同打磨系统，其特征在于，多机器人协同打磨系统包括搬运机器人(1)、进料输送装置(2)、出料输送装置(3)、上下料传输装置(7)和至少一个打磨平台(4)；所述进料输送装置(2)与出料输送装置(3)平行安装设置，所述打磨平台(4)和上下料传输装置(7)均设于进料输送装置(2)与出料输送装置(3)之间；各个所述打磨平台(4)位于上下料传输装置(7)的一侧；搬运机器人(1)设于上下料传输装置(7)的一旁侧；
所述打磨平台(4)包括第一打磨机器人(41)、第二打磨机器人(42)、刀具库装置(43)和工装台(44)；所述工装台(44)设于进料输送装置(2)与出料输送装置(3)之间；所述第一打磨机器人(41)与第二打磨机器人(42)分别设于工装台(44)的两侧；
所述搬运机器人(1)用于将待打磨的工件搬运至上下料传输装置(7)，将已打磨的工件搬离上下料传输装置(7)；
所述上下料传输装置(7)用于将待打磨的工件传输至进料输送装置(2)，从出料输送装置(3)接收已打磨的工件；
所述进料输送装置(2)用于输送待打磨的工件至打磨平台(4)；
所述出料输送装置(3)用于将已打磨的工件输送至上下料传输装置(7)；
所述第一打磨机器人(41)用于与第二打磨机器人(42)进行协调控制，对对应的打磨平台(4)的工装台(44)上的待打磨的工件进行打磨；
所述第二打磨机器人(42)用于与第一打磨机器人(41)进行协调控制，对对应的打磨平台(4)的工装台(44)上的待打磨的工件进行打磨；
所述刀具库装置(43)用于装载所述第一打磨机器人(41)用以更换的打磨刀具和所述第二打磨机器人(42)用以更换的打磨刀具；
所述工装台(44)用于移动或固定工件。


2.根据权利要求1所述的多机器人协同打磨系统，其特征在于，多机器人协同打磨系统还包括总控制柜(5)和机器人控制柜(6)；所述总控制柜(5)分别与进料输送装置(2)、出料输送装置(3)、各个打磨平台(4)、上下料传输装置(7)进行物理链路连接；所述机器人控制柜(6)与机器人控制柜(6)进行物理链路连接。


3.根据权利要求1所述的多机器人协同打磨系统，其特征在于，所述工装台(44)包括工装台支架(91)，所述工装台支架(91)上设置有第一皮带组件(92)、第二皮带组件(93)和可升降的第三皮带组件(94)，所述第三皮带组件(94)位于第一皮带组件(92)和第二皮带组件(93)之间，所述第一皮带组件(92)包括第一皮带(92b)，所述第二皮带组件(93)包括第二皮带，所述第三皮带组件(94)包括第三皮带(94b)，所述第一皮带(92b)、第二皮带和第三皮带(94b)沿所述工装台(44)的长度方向延伸且三者的移动方向相同。


4.根据权利要求1所述的多机器人协同打磨系统，其特征在于，所述刀具库装置(43)包括刀盘(81)、支架(82)、传动箱(83)和伺服电机(84)，所述支架(82)包括顶板(82a)和支撑杆(82b)，各支撑杆(82b)的顶部均与所述顶板(82a)相固连，所述刀盘(81)转动连接在所述顶板(82a)上，所述刀盘(81)的边沿开设有若干用于放置刀具(815)的缺口；所述伺服电机(84)和...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯至丞，张弓，徐杰，杨文林，王卫军，徐征，梁济民，李友浩，郭云鹏，韩彰秀，
申请(专利权)人：广州中国科学院先进技术研究所，深圳市中科德睿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44