一种机器人的行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的行走机构，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件。本实用新型专利技术由于设置了行走轮摆动组件，因此使得行走轮在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本巡检机器人行走装置自适应摆动过障。

A walking mechanism of robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的行走机构
本技术涉及一种巡检机器人，特别是一种机器人的行走机构。
技术介绍
现有的线上巡检机器人结构多样，功能和用途也各不同，目前本领域采用抱臂结构与挂臂结构为主，在线上行走依靠行走轮压在导线上，靠行走轮与导线之间的摩擦力行走，现有的机器人的行走机构，由于靠行走轮与导线的摩擦力行走，因此其行走轮均为刚性固定连接，无法灵活根据导线上的实际情景进行自适应的调整，因此使得巡检机器人的使用效率及效果受到大大的影响。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种能够提高提高巡线机器人的适应能力，提高行走轮的灵活性的、可根据导线上的障碍物情况自助调整的机器人的行走机构。一种机器人的行走机构，包括有行走轮、行走轮支架、行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，所述的行走轮摆动组件包括有转动部与固定部，固定部固定于固定架上，转动部可运动的支承于固定部，转动部连接行走轮支架带动行走轮实现摆动，转动部还与限位块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的行走机构，其特征在于：包括有行走轮、行走轮支架、行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动组件，所述的行走轮摆动组件包括有转动部与固定部，固定部固定于固定架上，转动部可运动的支承于固定部，转动部连接行走轮支架带动行走轮实现摆动，转动部还与限位块相连，限位块跟随转动部转动，在限位块的转动方向的前后两侧的位置处设置有限位弹簧用于限制限位块的转动角度，限位块及限位弹簧均设置于固定在连接板上的限位座内，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件，...

【技术特征摘要】
1.一种机器人的行走机构，其特征在于：包括有行走轮、行走轮支架、行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动组件，所述的行走轮摆动组件包括有转动部与固定部，固定部固定于固定架上，转动部可运动的支承于固定部，转动部连接行走轮支架带动行走轮实现摆动，转动部还与限位块相连，限位块跟随转动部转动，在限位块的转动方向的前后两侧的位置处设置有限位弹簧用于限制限位块的转动角度，限位块及限位弹簧均设置于固定在连接板上的限位座内，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件，所述的压紧轮摆动组件包括有固定部及转动部，所述的转动部套在固定部外周，在固定部的外周设置有一定位块，在转动部的内周设置有一限位块，固定部与转动部之间的限位块与定位块之间设置有限位弹簧，压紧轮支架连接于转动部跟随转动部运动，所述的固定部安装于固定架上，固定架安装于连接板上。


2.根据权利要求1所述的机器人的行走机构，其特征在于：所述的固定架为层状结构，上层用于安装行走轮摆动组件，下层用于安装压紧轮摆动组件，固定架与连接板相连。


3.根据权利要求2所述的机器人的行走机构，其特征在于：所述的行走轮摆动组件的转动部为一摆动盘，摆动盘与轴承的外圈相连，轴承的内圈连接固定部。


4.根据权利要求3所述的机器人的行走机构，其特征在于：所述的压紧轮摆动组件的转动部为一套筒，套筒与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王连辉，陈清华，吴志成，陈永志，罗国档，郭建钊，陈茂新，杨昌加，龚建新，许俊江，杜建文，郑盛忠，严国强，陈小强，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司泉州供电公司，国网福建省电力有限公司，浙江清华长三角研究院，福建和盛置信智能电气有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35