基于视觉定位的工件装配方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于视觉定位的工件装配方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：获取第一工件在第一三维相机坐标系下的第一位置，以及第二工件在第二三维相机坐标系下的第二位置；根据第一位置通过第一机器人将第一工件进行转移，以及根据第二位置通过第二机器人将第二工件进行转移；获取转移的第一工件在第一二维相机坐标系下的第三位置，以及转移的第二工件在第二二维相机坐标系下的第四位置；根据第三位置通过第一机器人抓取转移的第一工件，根据第四位置通过第二机器人抓取转移的第二工件，并将转移的第一工件和转移的第二工件进行对接装配。通过本发明专利技术能够高效且快捷地对工件进行装配。本发明专利技术可广泛应用于工件生产领域。

Assembly method, device and storage medium of workpiece based on visual positioning

【技术实现步骤摘要】
基于视觉定位的工件装配方法、装置和存储介质
本专利技术涉及工件生产领域，尤其是一种基于视觉定位的工件装配方法、装置和存储介质。
技术介绍
随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，企业竞争越发激烈，企业如何提高生产力，提升效率或降低成本，是企业需要面临的问题，尤其是制造业的相关企业。现今在对工件进行处理的过程中，例如上料，下料、装配等工序，都为人工操作，或者需要将来料放到一个固定的治具中，而通常不同的来料需要设计不同的治具，使得成本非常高昂，不利于生产成本的降低。也就是说现有的工件处理过程，具有效率低，生产成本高的缺点。
技术实现思路
有鉴于此，为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供效率高且成本低的基于视觉定位的工件装配方法、装置和存储介质。本专利技术采用的技术方案是：基于视觉定位的工件装配方法，包括以下步骤：获取第一工件在第一三维相机坐标系下的第一位置，以及第二工件在第二三维相机坐标系下的第二位置；根据所述第一位置通过第一机器人将所述第一工件进行转移，以及根据所述第二位置通过第二机器人将所述第二工件进行转移；获取转移的所述第一工件在第一二维相机坐标系下的第三位置，以及转移的所述第二工件在第二二维相机坐标系下的第四位置；根据所述第三位置通过第一机器人抓取转移的所述第一工件，根据所述第四位置通过第二机器人抓取转移的所述第二工件，并将转移的所述第一工件和转移的所述第二工件进行对接装配。进一步，所述根据所述第一位置通过第一机器人将所述第一工件进行转移的步骤中，包括以下步骤：获取所述第一三维相机坐标系与所述第一机器人的坐标系的第一旋转平移矩阵；根据第一位置和第一旋转平移矩阵，通过第一机器人将所述第一工件进行转移。进一步，所述根据第一位置和第一旋转平移矩阵，通过第一机器人将所述第一工件进行转移的步骤中，包括以下步骤：根据第一位置和第一旋转平移矩阵，得到所述第一工件在所述第一机器人的坐标系下的第一转换位置；根据第一转换位置，通过第一机器人将所述第一工件转移至第一二维识别平台供所述第一二维相机进行拍摄。进一步，所述根据所述第三位置通过第一机器人抓取转移的所述第一工件的步骤中，包括以下步骤：获取所述第一二维相机坐标系与所述第一机器人的坐标系的第二旋转平移矩阵；根据第三位置和第二旋转平移矩阵，通过第一机器人抓取位于所述第一二维识别平台上的转移的所述第一工件。进一步，所述根据所述第三位置通过第一机器人抓取转移的所述第一工件的步骤中，包括以下步骤：获取所述第一二维相机坐标系与所述第一机器人的坐标系的第二旋转平移矩阵；根据第三位置和第二旋转平移矩阵，得到转移的所述第一工件在所述第一机器人的坐标系下的第二转换位置；根据第二转换位置，通过第一机器人抓取转移的所述第一工件。进一步，所述将转移的所述第一工件和转移的所述第二工件进行对接装配的步骤中，包括以下步骤：根据预设装配轨迹，将通过所述第一机器人抓取的转移的所述第一工件，与通过所述第二机器人抓取的转移的所述第二工件进行对接匹配。进一步，还包括以下步骤：所述第一机器人或所述第二机器人将组合件进行转移，其中组合件为转移的所述第一工件和转移的所述第二工件进行装配所得到。本专利技术还提供基于视觉定位的工件装配装置，包括：获取模块，用于获取第一工件在第一三维相机坐标系下的第一位置、第二工件在第二三维相机坐标系下的第二位置、转移的所述第一工件在第一二维相机坐标系下的第三位置，以及转移的所述第二工件在第二二维相机坐标系下的第四位置；转移模块，用于根据所述第一位置通过第一机器人将所述第一工件进行转移，以及根据所述第二位置通过第二机器人将所述第二工件进行转移；装配模块，用于根据所述第三位置通过第一机器人抓取转移的所述第一工件，根据所述第四位置通过第二机器人抓取转移的所述第二工件，并将转移的所述第一工件和转移的所述第二工件进行对接装配。本专利技术还提供另一种基于视觉定位的工件装配装置，包括：拍摄设备，用于获取第一工件和第二工件的图像；工控机，用于根据第一工件和第二工件的图像，得到第一工件在第一三维相机坐标系下的第一位置、第二工件在第二三维相机坐标系下的第二位置、转移的所述第一工件在第一二维相机坐标系下的第三位置，以及转移的所述第二工件在第二二维相机坐标系下的第四位置，并根据第一位置和第三位置控制第一机器人，根据第二位置和第四位置控制第二机器人；第一机器人，用于受工控机控制，将所述第一工件进行转移，以及抓取转移的所述第一工件与转移的所述第二工件进行对接装配；第二机器人，用于受工控机控制，将所述第二工件进行转移，以及抓取转移的所述第二工件与转移的所述第一工件进行对接装配。本专利技术还提供存储介质，存储有处理器可执行的指令，处理器执行所述处理器可执行的指令时执行所述基于视觉定位的工件装配方法。本专利技术的有益效果是：通过获取第一工件在第一三维相机坐标系下的第一位置，以及第二工件在第二三维相机坐标系下的第二位置，根据所述第一位置通过第一机器人将所述第一工件进行转移，以及根据所述第二位置通过第二机器人将所述第二工件进行转移，自动识别工件，不需要人工参与或根据不同的工件设计不同的治具，降低了成本；获取转移的所述第一工件在第一二维相机坐标系下的第三位置，以及转移的所述第二工件在第二二维相机坐标系下的第四位置，并根据所述第三位置和所述第四位置分别通过第一机器人抓取转移的所述第一工件，通过第二机器人抓取转移的所述第二工件并进行对接装配，效率高；同时，将三维定位与二维定位结合，使得转移的所述第一工件和转移的所述第二工件装配精度高。附图说明图1为本专利技术装置的第一结构框图；图2为本专利技术装置的结构示意图；图3为本专利技术装置的第二结构框图；图4为本专利技术方法的步骤流程示意图；图5为本专利技术具体实施例的方法步骤流程示意图。具体实施方式下面结合说明书附图和具体实施例对本专利技术作进一步解释和说明。对于本专利技术实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。如图1和图2所示，在本实施例中，基于视觉定位的工件装配装置，包括：拍摄设备，用于获取第一工件和第二工件的图像；工控机，用于根据第一工件和第二工件的图像，得到第一工件在第一三维相机坐标系下的第一位置、第二工件在第二三维相机坐标系下的第二位置、转移的所述第一工件在第一二维相机坐标系下的第三位置，以及转移的所述第二工件在第二二维相机坐标系下的第四位置，并根据第一位置和第三位置控制第一机器人，根据第二位置和第四位置控制第二机器人；第一机器人，用于受工控机控制，将所述第一工件进行转移，以及抓取转移的所述第一工件与转移的所述第二工件进行对接装配；第二机器人，用于受工控机控制，将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于视觉定位的工件装配方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取第一工件在第一三维相机坐标系下的第一位置，以及第二工件在第二三维相机坐标系下的第二位置；/n根据所述第一位置通过第一机器人将所述第一工件进行转移，以及根据所述第二位置通过第二机器人将所述第二工件进行转移；/n获取转移的所述第一工件在第一二维相机坐标系下的第三位置，以及转移的所述第二工件在第二二维相机坐标系下的第四位置；/n根据所述第三位置通过第一机器人抓取转移的所述第一工件，根据所述第四位置通过第二机器人抓取转移的所述第二工件，并将转移的所述第一工件和转移的所述第二工件进行对接装配。/n

【技术特征摘要】
1.基于视觉定位的工件装配方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取第一工件在第一三维相机坐标系下的第一位置，以及第二工件在第二三维相机坐标系下的第二位置；
根据所述第一位置通过第一机器人将所述第一工件进行转移，以及根据所述第二位置通过第二机器人将所述第二工件进行转移；
获取转移的所述第一工件在第一二维相机坐标系下的第三位置，以及转移的所述第二工件在第二二维相机坐标系下的第四位置；
根据所述第三位置通过第一机器人抓取转移的所述第一工件，根据所述第四位置通过第二机器人抓取转移的所述第二工件，并将转移的所述第一工件和转移的所述第二工件进行对接装配。


2.根据权利要求1所述基于视觉定位的工件装配方法，其特征在于：所述根据所述第一位置通过第一机器人将所述第一工件进行转移的步骤中，包括以下步骤：
获取所述第一三维相机坐标系与所述第一机器人的坐标系的第一旋转平移矩阵；
根据第一位置和第一旋转平移矩阵，通过第一机器人将所述第一工件进行转移。


3.根据权利要求2所述基于视觉定位的工件装配方法，其特征在于：所述根据第一位置和第一旋转平移矩阵，通过第一机器人将所述第一工件进行转移的步骤中，包括以下步骤：
根据第一位置和第一旋转平移矩阵，得到所述第一工件在所述第一机器人的坐标系下的第一转换位置；
根据第一转换位置，通过第一机器人将所述第一工件转移至第一二维识别平台供所述第一二维相机进行拍摄。


4.根据权利要求3所述基于视觉定位的工件装配方法，其特征在于：所述根据所述第三位置通过第一机器人抓取转移的所述第一工件的步骤中，包括以下步骤：
获取所述第一二维相机坐标系与所述第一机器人的坐标系的第二旋转平移矩阵；
根据第三位置和第二旋转平移矩阵，通过第一机器人抓取位于所述第一二维识别平台上的转移的所述第一工件。


5.根据权利要求1所述基于视觉定位的工件装配方法，其特征在于：所述根据所述第三位置通过第一机器人抓取转移的所述第一工件的步骤中，包括以下步骤：
获取所述第一二维相机坐标系与所述第一机器人的坐标系的第二旋转平移矩阵；
根据第三位置和第二旋转平移矩阵，得到转移的所述第一工件在所述第一机器人的坐标系下的第二转换位置；
根据第二转换位置，通过第一机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：何光亮，罗坚铭，李威胜，陈宣瑾，关日钊，
申请(专利权)人：佛山缔乐视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44