一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法技术方案

本发明专利技术公开一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法，包括：输送台；上料系统，输送台上具有工作区域，输送台用于输送胶塞；视觉系统，视觉系统设于工作区域的上方，视觉系统用于识别每一胶塞的种类、位置、以及姿态：中转台，中转台与输送台相连接，中转台上具有排列区；堆垛台，堆垛台与中转台相连接；机器人，机器人用于自工作区域内拣选种类正确且姿态正确的胶塞、于排列区内排布种类正确且姿态正确的胶塞、和/或自排列区内将种类正确且姿态正确的胶塞堆垛至堆垛台；控制器，控制器与视觉系统、机器人、输送台信号连接。本发明专利技术实现多种规格胶塞的分拣与多种姿态的堆垛上料，占地空间和配置成本可以大大减小。

An automatic sorting and feeding system of robot rubber stopper and its working method

【技术实现步骤摘要】
一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法
本专利技术涉及胶塞系统的
，尤其涉及一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法。
技术介绍
现有车体工艺孔加胶塞都是由人工安装，需要人工安装车体底部和车体内部涂胶前遮蔽用胶塞。人工安装车体底部胶塞，操作人员在车体下方进行胶塞遮蔽作业，车体内部胶塞，操作人员需到车体内部进行胶塞遮蔽作业，这两种方式都存在一定安全隐患且属于重复性作业劳动强度大、效率低，为了提高效率，减少成本，考虑实现加胶塞系统的自动化。若要实现加胶塞自动化操作，需要配套实现自动化的进料系统，为加胶塞系统自动分拣、上料。目前常规的进料系统为振动料盘系统，其工作过程为：往料斗内成批量加入所需的工件(胶塞)，料斗将胶塞送入振动料盘，振动料盘通过不断的脉冲振动使胶塞沿着振动料盘内壁的轨道螺旋上升，轨道上有一些特殊的通道可以对胶塞的形状与姿态进行筛选，最终将同样规格、同样姿态的胶塞整齐送出到传送带上，再由传送带运送到堆垛台堆垛起来，以待后续作业，但其缺点在于：占地空间大，而且每一台振动料盘只能对应一种规格一种姿态的胶塞，因此通用性不佳，若同时需要多种工件的胶塞，则需要同等数量的振动料盘，占地空间和成本都变得非常大，不利于实施。
技术实现思路
针对现有的上料系统存在占地空间大，且每一上料系统中的振动料盘只能对于一种规格一种姿态的胶塞，导致通用性不佳，成本较高，不利于实施的上述问题，现旨在提供一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法，用于胶塞的自动化分拣与上料，由于机器人操作的高柔性与高适应性，只需要一台机器人，配套视觉识别系统，即可实现多种规格胶塞的分拣与多种姿态的堆垛上料，因此占地空间和配置成本都可以大大减小。具体技术方案如下：一种机器人胶塞自动分拣上料系统，包括：一输送台和至少一与所述输送台相连接的上料系统，所述输送台上具有工作区域，所述输送台用于输送胶塞；一视觉系统，所述视觉系统设于所述工作区域的上方，所述视觉系统用于识别每一所述胶塞的种类、位置、以及姿态，所述视觉系统还用于识别所述工作区域内的种类正确的所述胶塞是否被输送出所述工作区域：一中转台，所述中转台与所述输送台相连接，所述中转台上具有排列区；一堆垛台，所述堆垛台与所述中转台相连接；一机器人，所述机器人用于自所述工作区域内拣选种类正确且姿态正确的所述胶塞、于所述排列区内排布种类正确且姿态正确的所述胶塞、和/或自所述排列区内将种类正确且姿态正确的所述胶塞堆垛至所述堆垛台；一控制器，所述控制器与所述视觉系统信号连接，所述控制器控制所述机器人工作，所述控制器控制所述输送台工作或停机；当所述视觉系统识别到所述工作区域内的种类正确的所述胶塞被输送出所述工作区域时，所述控制器接收到所述视觉系统的信号，并控制所述输送台停机。上述的机器人胶塞自动分拣上料系统，其中，还包括：翻转机构，所述翻转机构设于所述中转台的上方，所述翻转机构用于通过沿水平面的翻转以调整姿态不正确的所述胶塞的姿态，从而得到姿态正确的所述胶塞。上述的机器人胶塞自动分拣上料系统，其中，还包括：第一传感器，所述第一传感器设于所述输送台上，所述第一传感器位于所述工作区域的后侧，所述第一传感器用于监测所述工作区域的后侧是否有所述胶塞通过。上述的机器人胶塞自动分拣上料系统，其中，还包括：回料传送带，所述回料传送带设于所述输送台的下方，所述回料传送带用于接收并输送所述输送台上种类不正确的所述胶塞。上述的机器人胶塞自动分拣上料系统，其中，还包括：第二传感器，所述第二传感器设于所述中转台上，所述第二传感器用于检测所述翻转机构上的翻转后的所述胶塞是否与所述翻转机构脱离。上述的机器人胶塞自动分拣上料系统，其中，所述翻转机构包括：摆动气缸，所述摆动气缸设于所述输送台的后端；翻转板，所述翻转板与所述摆动气缸传动连接，所述摆动气缸用于翻转所述翻转板；吸盘，所述吸盘设于所述翻转板上，所述吸盘用于吸附所述翻转板上的所述胶塞。上述的机器人胶塞自动分拣上料系统，其中，所述堆垛台上设有至少一堆垛筒，所述堆垛筒内用于堆垛若干所述胶塞。上述的机器人胶塞自动分拣上料系统，其中，所述堆垛筒的侧壁上设有第三传感器，所述第三传感器用于检测所述堆垛筒内的若干所述胶塞是否堆垛到设定的高度。上述的机器人胶塞自动分拣上料系统，其中，还包括：至少一填料驱动件，所述填料驱动件设于所述堆垛台的底部，所述填料驱动件与所述堆垛筒相正对，所述填料驱动件的驱动端穿过所述堆垛台，且伸入所述堆垛筒的底部。一种机器人胶塞自动分拣上料系统的工作方法，其中，包括上述的任意一项所述的机器人胶塞自动分拣上料系统，所述工作方法包括：步骤S1：至少一所述上料系统将一种或多种的所述胶塞输送至所述输送台上；步骤S2：所述控制器控制所述输送台运行；步骤S3：所述视觉系统识别所述工作区域内的每一所述胶塞的种类、位置、以及姿态；步骤S4：所述控制器收到所述视觉系统的信号，并控制所述机器人运作；步骤S5：所述机器人自所述工作区域内拣选种类正确的所述胶塞，所述机器人将姿态正确的所述胶塞排布至所述排列区内，执行步骤S8，所述机器人将姿态不正确的所述胶塞转移至所述翻转机构上，执行步骤S6；步骤S6：所述翻转机构将姿态不正确的所述胶塞翻转至所述中转台上，并使所述胶塞的姿态正确，执行步骤S7；步骤S7：所述机器人将翻转后的姿态正确的所述胶塞排布至所述排列区内，执行步骤S8；步骤S8：控制器计数或别的类似方式统计到排列区放满胶塞以后，所述机器人将所述排列区内的所述胶塞堆垛至所述堆垛台上，完成。上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：本专利技术用于胶塞的自动化分拣与上料，由于机器人操作的高柔性与高适应性，只需要一台机器人，配套视觉系统，即可实现多种规格胶塞的分拣与多种姿态的堆垛上料，因此占地空间和配置成本都可以大大减小。附图说明图1为本专利技术一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法的整体结构示意图；图2为本专利技术一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法中输送台部分的结构示意图；图3为本专利技术一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法中中转台部分的结构示意图；图4为本专利技术一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法中翻转机构的结构示意图；图5为本专利技术一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法中堆垛台的结构示意图；图6为本专利技术一种机器人胶塞自动分拣上料系统及其工作方法中胶塞的结构示意图；附图中：1、上料系统；2、输送台；3、视觉系统；4、机器人；5、中转台；6、堆垛台；7、工作区域；8、排列区；9、胶塞；10、翻转机构；11、第一传感器；12、回料传送带；13、第二传感器；14、摆动气缸；15、翻转板；16、吸盘；17、堆垛筒；18、第三传感器；19、填料驱动件。具体实施方式下面结合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人胶塞自动分拣上料系统，其特征在于，包括：/n一输送台和至少一与所述输送台相连接的上料系统，所述输送台上具有工作区域，所述输送台用于输送胶塞；/n一视觉系统，所述视觉系统设于所述工作区域的上方，所述视觉系统用于识别每一所述胶塞的种类、位置、以及姿态，所述视觉系统还用于识别所述工作区域内的种类正确的所述胶塞是否被输送出所述工作区域：/n一中转台，所述中转台与所述输送台相连接，所述中转台上具有排列区；/n一堆垛台，所述堆垛台与所述中转台相连接；/n一机器人，所述机器人用于自所述工作区域内拣选种类正确且姿态正确的所述胶塞、于所述排列区内排布种类正确且姿态正确的所述胶塞、和/或自所述排列区内将种类正确且姿态正确的所述胶塞堆垛至所述堆垛台；/n一控制器，所述控制器与所述视觉系统信号连接，所述控制器控制所述机器人工作，所述控制器控制所述输送台工作或停机；/n当所述视觉系统识别到所述工作区域内的种类正确的所述胶塞被输送出所述工作区域时，所述控制器接收到所述视觉系统的信号，并控制所述输送台停机。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人胶塞自动分拣上料系统，其特征在于，包括：
一输送台和至少一与所述输送台相连接的上料系统，所述输送台上具有工作区域，所述输送台用于输送胶塞；
一视觉系统，所述视觉系统设于所述工作区域的上方，所述视觉系统用于识别每一所述胶塞的种类、位置、以及姿态，所述视觉系统还用于识别所述工作区域内的种类正确的所述胶塞是否被输送出所述工作区域：
一中转台，所述中转台与所述输送台相连接，所述中转台上具有排列区；
一堆垛台，所述堆垛台与所述中转台相连接；
一机器人，所述机器人用于自所述工作区域内拣选种类正确且姿态正确的所述胶塞、于所述排列区内排布种类正确且姿态正确的所述胶塞、和/或自所述排列区内将种类正确且姿态正确的所述胶塞堆垛至所述堆垛台；
一控制器，所述控制器与所述视觉系统信号连接，所述控制器控制所述机器人工作，所述控制器控制所述输送台工作或停机；
当所述视觉系统识别到所述工作区域内的种类正确的所述胶塞被输送出所述工作区域时，所述控制器接收到所述视觉系统的信号，并控制所述输送台停机。


2.根据权利要求1所述机器人胶塞自动分拣上料系统，其特征在于，还包括：翻转机构，所述翻转机构设于所述中转台的上方，所述翻转机构用于通过沿水平面的翻转以调整姿态不正确的所述胶塞的姿态，从而得到姿态正确的所述胶塞。


3.根据权利要求2所述机器人胶塞自动分拣上料系统，其特征在于，还包括：第一传感器，所述第一传感器设于所述输送台上，所述第一传感器位于所述工作区域的后侧，所述第一传感器用于监测所述工作区域的后侧是否有所述胶塞通过。


4.根据权利要求1所述机器人胶塞自动分拣上料系统，其特征在于，还包括：回料传送带，所述回料传送带设于所述输送台的下方，所述回料传送带用于接收并输送所述输送台上种类不正确的所述胶塞。


5.根据权利要求1所述机器人胶塞自动分拣上料系统，其特征在于，还包括：第二传感器，所述第二传感器设于所述中转台上，所述第二传感器用于检测所述翻转机构上的翻转后的所述胶塞是否与所述翻转机构脱离。

【专利技术属性】
技术研发人员：余雄超，袁华雷，王鑫，衣琦，李洋洲，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31