【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种影像处理方法、装置及系统
本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及一种影像处理方法、装置及系统。
技术介绍
由于无人机具有数据采集灵活、时效性强等特点，基于无人机影像序列的三维重建方法可以代替传统的机载测量、地面测量等时效性低的三维空间信息获取方式。基于无人机影像进行三维重建可以采用运动结构恢复(StructurefromMotion,SFM)方法。该方法可以对影像中的特征点进行检测和匹配，以重建三维空间信息。然而，目前三维重建过程中具有内存占用大、运行效率低等问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种影像处理方法，可以降低内存占用率，并提高运行效率。一方面，本专利技术实施例提供一种影像处理方法，包括：根据多个影像的特征点之间的对应关系，确定每个影像的每个特征点的顶点度数，所述顶点度数用于指示所述特征点对应的空间三维点在所述多个影像中被提取为特征点的次数；对所述每个影像进行格网划分，获得所述每个影像的格网数；根据所述每个影像的格网数和所述每个影像的每个特征点的顶点度数，...
【技术保护点】
1.一种影像处理方法，其特征在于，包括：/n根据多个影像的特征点之间的对应关系，确定每个影像的每个特征点的顶点度数，所述顶点度数用于指示所述特征点对应的空间三维点在所述多个影像中被提取为特征点的次数；/n对所述每个影像进行格网划分，获得所述每个影像的格网数；/n根据所述每个影像的格网数和所述每个影像的每个特征点的顶点度数，从所述多个影像的特征点中确定目标特征点集合。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种影像处理方法，其特征在于，包括：
根据多个影像的特征点之间的对应关系，确定每个影像的每个特征点的顶点度数，所述顶点度数用于指示所述特征点对应的空间三维点在所述多个影像中被提取为特征点的次数；
对所述每个影像进行格网划分，获得所述每个影像的格网数；
根据所述每个影像的格网数和所述每个影像的每个特征点的顶点度数，从所述多个影像的特征点中确定目标特征点集合。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个影像的特征点之间的对应关系，确定每个影像的每个特征点的顶点度数，包括：
获取所述多个影像的特征点的特征描述子；
根据所述多个影像的特征点的特征描述子之间的距离，确定所述每个影像的每个特征点的顶点度数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个影像的特征点的特征描述子之间的距离，确定每个影像的每个特征点的顶点度数，包括：
当所述多个影像中任一特征点与N个特征点的特征描述子的距离小于预设距离阈值时，则确定所述任一特征点的所述顶点度数为N+1。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离包括欧式距离或汉明距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个影像的格网数和所述每个影像的每个特征点的顶点度数，从所述多个影像的特征点中确定目标特征点集合，包括：
当所述每个影像的特征点数大于所述每个影像的格网数时，针对所述每个影像中的每个格网，保留所述每个格网中顶点度数最大的特征点；
对所述多个影像保留的特征点取并集，作为所述目标特征点集合。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述每个影像的特征点数小于所述每个影像的格网数时，则针对所述每个影像中的每个格网，保留所述每个格网中所有的特征点；
对所述多个影像保留的特征点取并集，作为所述目标特征点集合。
7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述目标特征点集合，确定拍摄相机的目标位置和目标姿态，以及目标三维点集合。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标特征点集合，确定拍摄相机的目标位置和目标姿态，以及目标三维点集合，包括：
获取拍摄相机的初始位置和初始姿态；
根据所述拍摄相机的初始位置和初始姿态以及所述目标特征点集合，确定初始三维点集合；
对所述拍摄相机的初始位置和初始姿态，所述目标特征点集合以及所述初始三维点集合进行拟合，得到所述拍摄相机的目标位置和目标姿态以及所述目标三维点集合。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个影像的格网数相等或不等。
10.一种影像处理装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
根据多个影像的特征点之间的对应关系，确定每个影像的每个特征点的顶点度数，所述顶点度数用于指示所述特征点对应的空间三维点在所述多个影像中被提取为特征点的次数；
对所述每个影像进行格网划分，获...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓凯强，梁家斌，宋孟肖，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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