【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主车辆路由
公开的实施例总体上涉及路由自主车辆。
技术介绍
在未来几年中，自主车辆(AV)技术将克服运动规划和控制中的当前挑战。例如，自主车辆将能够留在车道上、跟随汽车、避开行人并且像出租车司机那样在街道上巡逻驾驶。将仅需要告知自主车辆去往何处以及如何到达那里，从而路线规划在AV驾驶世界中变得至关重要。因此，随着开发人员建立核心自主技术并开始扩展其自动驾驶车辆的车队，无论是出售给个人消费者还是启动其自己的乘车共享网络，他们都将需要有效的路由技术。在这场比赛中的赢家和输家将由运营最高效的网络、且具有最高的车辆利用率的公司来确定。
技术实现思路
(A1)提供了一种路由自主车辆的方法。在包括一个或多个处理器和存储器的计算机系统上执行方法。方法包括生成用于路由自主车辆的成本模型。成本模型包括除行程时间以外的一个或多个成本，除行程时间以外的一个或多个成本选自由以下组成的组：遍历禁止自主驾驶的区域的成本、驾驶操纵的成本、自主车辆的特性的成本、天气状况的成本、一天中的时间的成本、日照角度的成本、行人交通模式的成本、非机动车辆交通模式的成本、路面状况的成本、道路使用年限的成本、在路由请求时发生的事件的成本、缺少车道线的道路的成本、充电约束的成本以及加速的成本。方法还包括接收将自主车辆从第一位置路由到第二位置的请求。方法包括：响应于路由自主车辆的请求，根据成本模型选择从第一位置到第二位置的路线，以及沿着选择的路线路由自主车辆。(A2)在(A1)的一些实施例中，响应于路由自主车辆的请求来生成成本模型...
【技术保护点】
1.一种车辆路由方法，包括：/n在包括一个或多个处理器和存储器的计算机系统上：/n接收将自主车辆从第一位置路由到第二位置的请求；以及/n生成用于路由自主车辆的成本模型，其中成本模型包括除行程时间以外的一个或多个成本，除行程时间以外的一个或多个成本选自由以下组成的组：/n遍历禁止自主驾驶的区域的成本；/n驾驶操纵的成本；/n自主车辆的特性的成本；/n天气状况的成本；/n一天中的时间的成本；/n日照角度的成本；/n行人交通模式的成本；/n非机动车辆交通模式的成本；/n路面状况的成本；/n道路使用年限的成本；/n在路由请求时发生的事件的成本；/n缺少车道线的道路的成本；/n充电约束的成本；以及/n加速的成本；/n响应于路由自主车辆的请求：/n根据成本模型选择从第一位置到第二位置的路线；以及/n沿着选择的路线路由自主车辆。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171019 US 62/574,737;20171215 US 62/599,610;20181.一种车辆路由方法，包括：
在包括一个或多个处理器和存储器的计算机系统上：
接收将自主车辆从第一位置路由到第二位置的请求；以及
生成用于路由自主车辆的成本模型，其中成本模型包括除行程时间以外的一个或多个成本，除行程时间以外的一个或多个成本选自由以下组成的组：
遍历禁止自主驾驶的区域的成本；
驾驶操纵的成本；
自主车辆的特性的成本；
天气状况的成本；
一天中的时间的成本；
日照角度的成本；
行人交通模式的成本；
非机动车辆交通模式的成本；
路面状况的成本；
道路使用年限的成本；
在路由请求时发生的事件的成本；
缺少车道线的道路的成本；
充电约束的成本；以及
加速的成本；
响应于路由自主车辆的请求：
根据成本模型选择从第一位置到第二位置的路线；以及
沿着选择的路线路由自主车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于路由自主车辆的请求来生成成本模型。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中：
成本模型是用于自主车辆的第一成本模型；以及
方法包括：
接收将非自主车辆从第三位置路由到第四位置的请求；以及
生成用于路由非自主车辆的第二成本模型，其中第二成本模型不同于第一成本模型，并且不包括第一成本模型所包括的除行程时间以外的成本中的一个或多个；
响应于路由非自主车辆的请求：
根据第二成本模型选择从第三位置到第四位置的路线；以及
沿着为非自主车辆选择的路线路由非自主车辆。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中：
自主车辆是具有第一自主驾驶能力的第一自主车辆；
成本模型是用于第一自主车辆的第一成本模型；以及
用于第一成本模型的除行程时间以外的一个或多个成本包括对应于第一自主驾驶能力的成本；
方法包括：
接收将第二自主车辆从第五位置路由到第六位置的请求，其中，第二自主车辆具有不同于第一自主驾驶能力的第二自主驾驶能力；以及
生成用于路由第二自主车辆的第三成本模型，其中，第三成本模型不同于第一成本模型，并且包括对应于第二自主驾驶能力的成本；
响应于路由第二自主车辆的请求：
根据第二成本模型选择从第五位置到第六位置的路线；以及
沿着为第二自主车辆选择的路线路由第二自主车辆。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，成本模型还包括行程时间成本，并且根据行程时间成本和除行程时间以外的一个或多个成本来选择路线。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中：
除行程时间以外的一个或多个成本包括在路由请求时发生的事件的成本；以及
在路由请求时发生的事件是施工项目或交通事故。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中：
除行程时间以外的一个或多个成本包括在路由请求时发生的事件的成本；
在路由请求时发生的事件是定期安排的事件；以及
根据在路由请求时正发生定期安排的事件的确定，至少部分地基于定期安排的事件的成本进行选择路线。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中：
除行程时间以外的一个或多个成本包括在路由请求时发生的事件的成本；
在路由请求时发生的事件是定期安排的事件；以及
根据定期安排的事件将在自主车辆预期到达定期安排的事件的时刻发生的确定，至少部分地基于定期安排的事件的成本进行选择路线。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，驾驶操纵选自由车道改变、右转弯、左转弯、没有保护的左转弯、U形转弯和高速公路合并组成的组。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中：
除行程时间以外的一个或多个成本包括自主车辆的特性的成本；以及
自主车辆的特性是车辆类型。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其中：
除行程时间以外的一个或多个成本包括自主车辆的特性的成本；以及
自主车辆的特性是自主车辆的自主驾驶能力。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其中，除行程时间以外的一个或多个成本中的至少一个是用于特定地理区域、道路、道路内的车道或操纵的成本。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其中，除行程时间以外的一个或多个成本包括：对于多条不同道路，在不同道路上对于共享天气状况的多个不同的特定道路成本。
14.根据权利要求1-13中任一项所述的方法，其中，除行程时间以外的一个或多个成本包括：对于多条不同道路，在不同道路上对于不同天气状况的多个不同的特定道路成本。
15.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其中，除行程时间以外的一个或多个成本包括：对于不同道路的一天中的时间的多个不同的特定道路成本。
16.根据权利要求1-15中任一项所述的方法，其中，除行程时间以外的一个或多个成本包括：对于不同道路的日照角度的多个不同的特定道路成本。
17.一种计算机系统，包括：
一个或多个处理器；以及
存储一个或多个程序的存储器，一个或多个程序存储指令，指令当被一个或多个处理器执行时，使计算机系统执行权利要求1-16中任一项所述的方法。
18.一种自主车辆，包括：
计算机系统，包括：
一个或多个处理器；以及
存储一个或多个程序的存储器，一个或多个程序存储指令，指令当被一个或多个处理器执行时，使一个或多个处理器执行权利要求1-16中任一项所述的方法。
19.一种非暂时性计算机可读存储介质，存储有指令，指令当被具有一个或多个处理器的计算机系统执行时，使计算机系统执行根据权利要求1-16中任一项所述的方法。
20.一种路由自主车辆的方法，包括：
在包括一个或多个处理器和存储器的计算机系统上：
接收将自主车辆从第一位置路由到第二位置的请求；
识别自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合；
根据自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合，选择从第一位置到第二位置的路线；以及
根据选择的路线路由自主车辆。
21.根据权利要求20所述的方法，其中：
自主车辆是第一自主车辆；
方法包括：
接收将第二自主车辆从第三位置路由到第四位置的请求；
识别第二自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合，其中第二自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合包括不同于第一自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合的至少一个自主驾驶能力；
根据第二自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合，选择从第三位置到第四位置的路线；以及
根据为第二自主车辆选择的路线路由第二自主车辆。
22.根据权利要求20-21中任一项所述的方法，其中，识别自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合包括：与请求一起接收自主驾驶能力。
23.根据权利要求20-22中任一项所述的方法，还包括，在计算机系统上：
与路由自主车辆的请求一起接收用于自主车辆的标识符；
其中识别包括：基于标识符查找自主车辆的一个或多个自主驾驶能力。
24.根据权利要求20-23中任一项所述的方法，还包括，在计算机系统上：
生成用于路由自主车辆的成本模型，成本模型包括用于自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合的一个或多个成本；
其中选择包括：至少部分地基于成本模型，选择从第一位置到第二位置的路线。
25.根据权利要求20-24中任一项所述的方法，其中，自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合包括自主车辆的传感器的能力。
26.根据权利要求20-25中任一项所述的方法，其中，自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合包括自主车辆的可操纵性。
27.根据权利要求20-26中任一项所述的方法，其中，自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合包括从自主车辆和与自主车辆相同类型的车辆中的至少一个的历史性能数据确定的对自主车辆的限制。
28.根据权利要求20-27中任一项所述的方法，其中：
自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合包括用于自主车辆的安全等级；以及
至少部分地基于自主车辆的安全等级进行选择。
29.根据权利要求20-28中任一项所述的方法，其中：
自主车辆的一个或多个自主驾驶能力的集合包括自主车辆的多个自主驾驶能力；以及
至少部分地基于自主车辆的多个自主驾驶能力进行选择。
30.一种计算机系统，包括：
一个或多个处理器；以及
存储一个或多个程序的存储器，一个或多个程序存储指令，指令当被一个或多个处理器执行时，使计算机系统执行权利要求20-29中任一项所述的方法。
31.一种自主车辆，包括：
计算机系...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾斯汀·候，克里斯托弗·布鲁门伯格，比利·陈，罗汉·帕拉尼佩，托马斯·基尔布斯，克里斯托弗·摩尔，敏·姬·李，埃里克·里德，米歇尔·特里科特，
申请(专利权)人：瑞迪欧斯公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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