【技术实现步骤摘要】
一种无盲点的GNSS三频组合周跳探测与修复方法
本专利技术涉及属于卫星导航定位领域，特别是一种无盲点的GNSS三频组合周跳探测与修复方法。
技术介绍
全球卫星导航系统(GNSS)发展至今，精密定位技术已较为成熟。高精度定位技术可以提供高质量的定位服务，其应用范围已经扩展到导航定位、水利、国土城市规划、国家重大工程建设等各个领域。载波相位是GNSS精密定位中最主要的观测值。在对载波相位的观测过程中，由于外界干扰或者硬件故障等原因，造成接收机整周计数器发生中断，从而导致载波相位观测值发生整周跳变，这个整周跳变被称作周跳。周跳的存在会给后续的模糊度固定以及定位结果产生严重的影响，即使只有一颗卫星发生一周的周跳，也会对定位结果造成几厘米的偏差。因此在用载波相位观测值进行解算之前，必须要对周跳进行处理。自载波定位技术出现以来，已有多种周跳的探测与修复方法被提出。早期的方法有高次差法，多项式拟合法，HMW组合法以及TurboEdit法等。随着GNSS的现代化建设及新系统的建立，越来越多的卫星开始发送三频信号，研究与三频信号相关的...
【技术保护点】
1.一种无盲点的GNSS三频组合周跳探测与修复方法，具体包括以下步骤，其特征在于：/n步骤一、提取不同频点上的载波相位观测值及伪距观测值，并在历元间进行一次差分，得到差分观测值；/n步骤二、选取三频无几何相位组合系数以及三频STPIR组合系数，进而计算出三频伪距相位组合中的相位系数；/n步骤三、构造三个三频组合观测值并计算组合中误差；/n步骤四、联合利用三个组合观测值进行周跳的无盲点探测，当判定有周跳发生时，执行步骤五，否则执行步骤三进行下一历元的探测；/n步骤五、周跳修复。/n
【技术特征摘要】
1.一种无盲点的GNSS三频组合周跳探测与修复方法，具体包括以下步骤，其特征在于：
步骤一、提取不同频点上的载波相位观测值及伪距观测值，并在历元间进行一次差分，得到差分观测值；
步骤二、选取三频无几何相位组合系数以及三频STPIR组合系数，进而计算出三频伪距相位组合中的相位系数；
步骤三、构造三个三频组合观测值并计算组合中误差；
步骤四、联合利用三个组合观测值进行周跳的无盲点探测，当判定有周跳发生时，执行步骤五，否则执行步骤三进行下一历元的探测；
步骤五、周跳修复。
2.根据权利要求1所述的一种无盲点的GNSS三频组合周跳探测与修复方法，其特征在于：步骤一中所述的差分观测值的获取包括以下步骤：
步骤1.1、分别获取同一卫星系统不同频段信号的载波相位观测值和伪距观测值；
步骤1.2、对t和t+1时刻的载波相位观测值和伪距观测值进行历元间差分，得到差分观测值；
δPi(t,t+1)＝Pi(t)-Pi(t+1)(2)
式中：i代表频率编号；代表载波相位观测值；P代表伪距观测值；δ代表历元间差分算子。
3.根据权利要求1所述的一种无盲点的GNSS三频组合周跳探测与修复方法，其特征在于：步骤二中所述的步骤二、选取三频无几何相位组合系数以及三频STPIR组合系数，进而计算出三频伪距相位组合中的相位系数的过程包括以下步骤：
步骤2.1、在[-4,4]的范围内选取一组线性无关的且满足l1+m1+n1＝0的整数(l1,m1,n1)，作为三频无几何相位组合系数；
步骤2.2、在[-4,4]的范围内选取一组与(l1,m1,n1)线性无关且满足l2+m2+n2＝0的整数(l2,m2,n2)，作为三频STPIR组合系数；
步骤2.3、将步骤2.1和2.2中选取的组合观测值系数(l1,m1,n1)和(l2,m2,n2)代入到式(3)中，计算出三频伪距相位组合相位系数(a,b,d)。
式中：λ1，λ2，λ3代表三个载波相位观测值的波长；f1,f2,f3代表三...
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