对象的定位方法、装置、存储介质和处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种对象的定位方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据；在目标数据库中，获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，并确定与目标数据特征相关联的目标地图关键帧的标识，其中，目标数据库包括多个地图关键帧的数据特征和多个地图关键帧的标识，各地图关键帧在构建地图的过程中得到，各地图关键帧的标识与其数据特征相关联；基于目标地图关键帧的标识，对目标激光点云数据和地图进行匹配，获取目标对象的定位信息。通过本发明专利技术，达到了提高对对象进行定位的效率的效果。

Object positioning method, device, storage medium and processor

【技术实现步骤摘要】
对象的定位方法、装置、存储介质和处理器
本专利技术涉及计算机领域，具体而言，涉及一种对象的定位方法、装置、存储介质和处理器。
技术介绍
目前，在对待定位的对象进行定位时，相关技术可以通过固定点进行初始化来实现，该方法需要每次都将对象放置在一个已知地图坐标的物理位置上，将此坐标作为初始化位置，并开始定位。上述方法虽然可以实现对待定位的对象进行定位，但上述方法在应用流程上繁琐，操作复杂，需要预先记录与已知地图坐标相绑定的物理位置，并且每次在开始定位时都需要将对象移动到此物理位置，从而使得对对象进行定位的效率低。针对现有技术中的对对象进行定位的效率低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种对象的定位方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决对对象进行定位的效率低的技术问题。为了实现上述目的，根据本申请实施例的一个方面，提供了一种对象的定位方法。该方法可以包括：获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据；在目标数据库中，获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，并确定与目标数据特征相关联的目标地图关键帧的标识，其中，目标数据库包括多个地图关键帧的数据特征和多个地图关键帧的标识，各地图关键帧在构建地图的过程中得到，各地图关键帧的标识其数据特征相关联；基于目标地图关键帧的标识，对目标激光点云数据和地图进行匹配，获取目标对象的定位信息。可选地，本申请实施例的基于目标地图关键帧的标识，对目标激光点云数据和地图进行匹配，获取目标对象的定位信息，包括：基于目标地图关键帧的标识获取匹配信息；基于匹配信息对目标激光点云数据和地图进行匹配；确定目标激光点云数据和地图匹配成功，对目标对象进行定位，并获取目标对象的定位信息。可选地，本申请实施例的匹配信息包括定位坐标和/或姿态数据，基于目标地图关键帧的标识获取匹配信息，包括：获取与目标地图关键帧的标识对应的定位坐标和/或姿态数据。可选地，本申请实施例的基于匹配信息对目标激光点云数据和地图进行匹配，包括：基于定位坐标和/或姿态数据对目标激光点云数据和地图的点云数据进行匹配。可选地，本申请实施例的基于定位坐标和/或姿态数据对目标激光点云数据和地图的点云数据进行匹配，包括：基于定位坐标和/或姿态数据，对目标激光点云数据和地图的点云数据迭代进行最近点匹配。可选地，本申请实施例的基于定位坐标和/或姿态数据，对目标激光点云数据和地图的点云数据迭代进行最近点匹配，包括：基于当前最近点匹配的迭代次数、姿态数据的增量和姿态数据对目标激光点云数据和地图的点云数据迭代进行最近点匹配，直到确定目标激光点云数据和构建的地图的点云数据匹配成功。可选地，本申请实施例还包括：在迭代次数达到目标次数，且对目标激光点云数据和点云数据迭代进行最近点匹配未成功的情况下，如果目标对象的当前位置在地图的范围内，则移动目标对象，并对移动后的目标对象进行定位。可选地，本申请实施例在获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据之后，还包括：对目标激光点云数据进行采样，得到目标采样结果；从目标采样结果中提取出目标激光点云数据的数据特征。可选地，本申请实施例的对目标激光点云数据进行采样，得到目标采样结果，包括：通过体素滤波对目标激光点云数据进行采样，得到第一数量的采样数据；在第一数量大于目标数量的情况下，在第一数量的采样数据中随机选取目标数量的采样数据，并将目标数量的采样数据确定为目标采样结果；在第一数量小于目标数量的情况下，从目标激光点云数据中随机选取第二数量的采样数据，将第一数量的采样数据和第二数量的采样数据确定为目标采样结果，其中，第一数量和第二数量之和为目标数量。可选地，本申请实施例的从目标采样结果中提取出目标激光点云数据的数据特征，包括：通过神经网络模型从目标采样结果中提取出目标激光点云数据的数据特征，其中，神经网络模型为基于点云的场景识别模型，用于输出目标维度的数据特征。可选地，本申请实施例在目标数据库中，获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征之前，还包括：对地图关键帧对应的激光点云数据进行采样，得到采样结果；从采样结果中提取出数据特征；将数据特征和地图关键帧的标识进行关联，得到关联结果，并将关联结果存储至目标数据库中。可选地，本申请实施例的对地图关键帧对应的激光点云数据进行采样，得到采样结果，包括：通过体素滤波对激光点云数据进行采样，得到第三数量的采样数据；在第三数量大于目标数量的情况下，在第三数量的采样数据中随机选取目标数量的采样数据，并将目标数量的采样数据确定为采样结果；在第三数量小于目标数量的情况下，从目标激光点云数据中随机选取第四数量的采样数据，将第三数量的采样数据和第四数量的采样数据确定为采样结果，其中，第三数量和第四数量之和为目标数量。可选地，本申请实施例的从采样结果中提取出数据特征，包括：通过神经网络模型从采样结果中提取出数据特征，其中，神经网络模型为基于点云的场景识别模型，用于输出目标维度的数据特征。可选地，本申请实施例的获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，包括：获取与目标激光点云数据的数据特征的余弦相似度最大的目标数据特征。可选地，本申请实施例的获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，包括：获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大，且相似度大于目标阈值的目标数据特征。可选地，本申请实施例的基于目标地图关键帧的标识，对目标激光点云数据和地图进行匹配，获取目标对象的定位信息，包括：基于目标地图关键帧的标识，对目标激光点云数据和地图进行匹配，以对目标对象进行重定位或闭环检测。为了实现上述目的，根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种对象的定位装置。该装置可以包括：第一获取单元，用于获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据；第二获取单元，用于在目标数据库中，获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，并确定与目标数据特征相关联的目标地图关键帧的标识，其中，目标数据库包括多个地图关键帧的数据特征和多个地图关键帧的标识，各地图关键帧在构建地图的过程中得到，各地图关键帧的标识与其数据特征相关联；匹配单元，用于基于目标地图关键帧的标识，对目标激光点云数据和地图进行匹配，获取目标对象的定位信息。为了实现上述目的，根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质。该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本专利技术实施例的对象的定位方法。为了实现上述目的，根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本专利技术实施例的对象的定位方法。通过本专利技术，采用获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据；在目标数据库中，获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，并确定与目标数据特征相关联的目标地图关键帧的标识，其中，目标数据库包括多个地图关键帧的数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象的定位方法，其特征在于，包括：/n获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据；/n在目标数据库中，获取与所述目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，并确定与所述目标数据特征相关联的目标地图关键帧的标识，其中，所述目标数据库包括多个地图关键帧的数据特征和所述多个地图关键帧的标识，各所述地图关键帧在构建地图的过程中得到，各所述地图关键帧的标识与其数据特征相关联；/n基于所述目标地图关键帧的标识，对所述目标激光点云数据和所述地图进行匹配，获取所述目标对象的定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种对象的定位方法，其特征在于，包括：
获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据；
在目标数据库中，获取与所述目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，并确定与所述目标数据特征相关联的目标地图关键帧的标识，其中，所述目标数据库包括多个地图关键帧的数据特征和所述多个地图关键帧的标识，各所述地图关键帧在构建地图的过程中得到，各所述地图关键帧的标识与其数据特征相关联；
基于所述目标地图关键帧的标识，对所述目标激光点云数据和所述地图进行匹配，获取所述目标对象的定位信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标地图关键帧的标识，对所述目标激光点云数据和所述地图进行匹配，获取所述目标对象的定位信息，包括：
基于所述目标地图关键帧的标识获取匹配信息；
基于所述匹配信息对所述目标激光点云数据和所述地图进行匹配；
确定所述目标激光点云数据和所述地图匹配成功，对所述目标对象进行定位，并获取所述目标对象的定位信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述匹配信息包括定位坐标和/或姿态数据，所述基于所述目标地图关键帧的标识获取匹配信息，包括：
获取与所述目标地图关键帧的标识对应的定位坐标和/或姿态数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述匹配信息对所述目标激光点云数据和所述地图的点云数据进行匹配，包括：
基于所述定位坐标和/或所述姿态数据，对所述目标激光点云数据和所述地图的点云数据迭代进行最近点匹配。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述定位坐标和/或所述姿态数据，对所述目标激光点云数据和所述地图的点云数据迭代进行最近点匹配，包括：
基于当前最近点匹配的迭代次数、所述姿态数...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹军，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44