用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成方法和生成系统技术方案

本发明专利技术公开了用于无人驾驶汽车的路径轨迹的生成方法，将起点与终点之间的预生成路径轨迹按照横坐标等间距选取N点，将路径分割成(N‑1)段；根据所述t

Method and system of path generation for driverless vehicle

【技术实现步骤摘要】
用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成方法和生成系统
本专利技术属于无人驾驶
，具体涉及一种用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成方法和生成系统。
技术介绍
无人驾驶汽车拥有巨大的军事和商业应用前景，早在第二次世界大战期间，各国就试图开发无人驾驶车辆，用于替代士兵执行战场上的侦查、排雷等高危任务。近年来，由于计算机技术、智能技术和传感器技术的快速发展，如何使得无人驾驶车辆结合具体路况或者工况信息进行路径轨迹的生成，达到更好的无人驾驶车辆的自适应情况是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在一定程度上解决上述技术问题之一，本专利技术实施例提供一种城市道路工况下无人驾驶汽车局部路後规划及轨迹生成的方法，本方法采用三次样条插值规划路径，并在此基础上结合侧向安全性原则生成轨迹。针对以上技术问题，本专利技术第一方面实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成方法，所述生成方法，包括：将起点与终点之间的预生成路径轨迹按照横坐标等间距选取N点，将路径分割成(N-1)段。所述第i段路径的起点时刻为ti-1,所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成方法，其特征在于，所述生成方法，包括：/n将起点与终点之间的预生成路径轨迹按照横坐标等间距选取N点，将路径分割成(N-1)段；/n所述第i段路径的起点时刻为t

【技术特征摘要】
1.用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成方法，其特征在于，所述生成方法，包括：
将起点与终点之间的预生成路径轨迹按照横坐标等间距选取N点，将路径分割成(N-1)段；
所述第i段路径的起点时刻为ti-1,所述第i段路径的终点时刻为ti，设定t0时刻所述车辆的位置为所述起点位置，t0时刻所述汽车的速度为(v,0)，根据所述ti-1时刻对应的路径轨迹点得到ti-1时刻的最大安全车速Vi-1，根据所述ti时刻对应的路径轨迹点得到ti时刻的最大安全车速Vi；
比较所述ti-1时刻的车速vi-1与ti时刻的最大安全车速Vi；根据比较结果得到ti时刻的车速vi；
根据所述ti-1时刻和所述ti时刻对应的轨迹点，以及所述ti-1时刻的车速vi-1和ti时刻的车速vi得到第i段路径的参数方程；
将所述i段路径的参数方程组成时间分段函数；
按照第一时间间隔，根据所述时间分段函数依次输出ti时刻对应的车辆速度和转向角。


2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送所述车辆速度和转向角至车辆的底盘模块。


3.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述方法还包括判断车辆是否接收掉头或转弯控制指令；如果所述车辆接收掉头或转弯控制指令则将所述车辆按照预先存储的车辆速度和转向角发送至底盘模块。


4.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据比较结果得到ti时刻的车速vi，包括：不大于作为
如果所述ti-1时刻的车速vi-1不大于ti时刻的最大安全车速Vi，将所述ti时刻的最大安全车速Vi作为ti时刻的车速vi；
如果所述ti-1时刻的车速vi-1大于ti时刻的最大安全车速Vi，将所述ti-1时刻的车速vi-1作为ti时刻的车速vi。


5.用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭银，
申请(专利权)人：北京享云智汇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11