一种管道内壁检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及管道检测机器人，公开了一种管道内壁检测机器人，包括检测车体、设置在检测车体一端的检测机构；所述检测机构包括与检测车体连接且沿管道轴线旋转的旋转机构、与旋转机构远离检测车体一侧连接的检测装置；所述检测装置包括与旋转机构连接的滑板组件、固定安装在滑板组件上的图形采集器、分别滑动安装在滑板组件上且靠近和/或远离管道内壁的探测机构和扫描机构。本发明专利技术的有益效果是：本发明专利技术能够在管道的内壁内实现全方位自动识别焊缝和缺陷涂层；有效的提供了对于管道施工质量的控制。

A robot for detecting the inner wall of pipeline

【技术实现步骤摘要】
一种管道内壁检测机器人
本专利技术涉及管道机器人
，具体的说，是一种管道内壁检测机器人。
技术介绍
现如今，管道是输送介质的主要方式，可以输送原油，天然气，化工原料，饮用水，海水淡化，粉末等等，钢管因为能承受较大压力和作用力而成为多数行业的首选，钢管在生产线上被生产出来，依照工艺要求在钢管的外表面缠绕PE防腐层，在内表面上涂敷树脂类防腐涂料，将防腐处理好的钢管运至施工现场，一根接一根焊接在一起，形成一条完整的输送线，同时，焊缝是最薄弱的地方，需要进行探伤检测，再将焊缝位置防腐处理，但是，目前国内还没有既能检测焊缝焊接质量，又能检测焊缝上防腐层质量的管道机器人设备，这就严重制约了管道建设中对质量的控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种管道内壁检测机器人，能够在管道的内壁内实现全方位自动识别焊缝和缺陷涂层；有效的提供了对于管道施工质量的控制。本专利技术通过下述技术方案实现：一种管道内壁检测机器人，包括检测车体、设置在检测车体一端的检测机构；所述检测机构包括与检测车体连接且沿管道轴线旋转的旋转机构、与旋转机构远离检测车体一侧连接的检测装置；所述检测装置包括与旋转机构连接的滑板组件、固定安装在滑板组件上的图形采集器、分别滑动安装在滑板组件上且靠近和/或远离管道内壁的探测机构和扫描机构。将本装置在使用前通过吊车运输正前方，通过其他导向装置使得本装置能够进入管道内，检测车体在其他与之连接设备的带动下在管道内沿管道轴线做直线运动；在图形采集器采集到内壁上的焊缝时，本装置停止运动，扫描机构向管道内壁的一侧运动，旋转机构旋转并驱动扫描机构对焊缝实现360°扫描；在扫描完成后，将图片以及扫描的信息传输给与检测车体连接的控制终端进行分析处理。在在图形采集器采集到内壁上的焊缝时，探测机构将向内壁一侧移动，当探测机构接触到防腐层时，对其厚度进行检测；在检测完毕后，将检测数据发送给控制终端进行后续分析处理。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述滑板组件包括与旋转机构连接的固定板、对称安装在固定板两侧的滑板、分别滑动安装在两块滑板上的两组导轨组以及分别用于驱动两组导轨组在两块滑板上滑动的两组滑动驱动机构；其中一组导轨组靠近管道内壁的一侧与探测机构连接，另外一组导轨组靠近管壁的一侧与扫描机构连接。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述旋转机构包括安装在检测车体端部的旋转驱动装置、与旋转驱动装置输出端连接的回转轴；所述回转轴远离旋转驱动装置的一端与固定板连接。进一步地，为了更好的实现本专利技术，在两块所述滑板相互远离一侧设置有用于安装在图形采集器的固定支架；每组导轨组包括两根导轨，两根所述导轨平行设置，固定支架设置在两根导轨之间；两根导轨组远离固定板的一侧分别设置有限位板，所述限位板设置在固定支架靠近探测机构或扫描机构的一侧。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述扫描机构沿管道轴线的方向的两端分别设置有滑轮。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述图形采集器的数量为两个，分别安装在两组滑板组件相互远离的一侧。进一步地，为了更好的实现本专利技术，两块所述滑板上设置有与导轨配合安装的凹槽。进一步地，为了更好的实现本专利技术，在所述检测车体靠近旋转机构的一侧还安装有前视摄像头和照明装置。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述检测车体远离旋转机构的一侧还连接有牵引车。本专利技术与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：（1）本专利技术通过扫描机构、探测机构、旋转机构的配合能够在管道的内壁内实现全方位自动识别焊缝和缺陷涂层；有效的提供了对于管道施工质量的控制。；（2）本专利技术一次性完成焊缝和缺陷涂层的检测，大大提高了检测效率，降低了成本；（3）本专利技术结构简单、实用性强。附图说明图1为本专利技术的连接关系结构示意图；图2为本专利技术图1中A处的放大示意图；图3为本专利技术中检测机构的结构示意图；图4为本专利技术在管道中的结构示意图；其中1、管道；2、前视摄像头；3A、检测车体；4、限位板；5、电缆；6、；7、；8、联结器；9、焊缝；10、照明装置；11、图形采集器；12、滑轮；13、探测机构；14、滑板组件；15、消声器；16、回转轴；17、固定支架；18、固定板；19、导轨；20、扫描机构；1A、牵引车；2A、检测机构。具体实施方式下面结合实施例对本专利技术作进一步地详细说明，但本专利技术的实施方式不限于此。下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。实施例1：本专利技术通过下述技术方案实现，如图1-图4所示，一种管道内壁检测机器人，包括检测车体3A、设置在检测车体3A一端的检测机构2A；所述检测机构2A包括与检测车体3A连接且沿管道1轴线旋转的旋转机构、与旋转机构远离检测车体3A一侧连接的检测装置；所述检测装置包括与旋转机构连接的滑板组件14、固定安装在滑板组件14上的图形采集器11、分别滑动安装在滑板组件14上且靠近和/或远离管道1内壁的探测机构13和扫描机构20。需要说明的是，通过上述改进，图4所示，将本装置在使用前通过吊车运输正前方，通过其他导向装置使得本装置能够进入管道1内，检测车体3A在其他与之连接设备的带动下在管道1内沿管道1轴线做直线运动；在图形采集器11采集到内壁上的焊缝9时，本装置停止运动，扫描机构20向管道1内壁的一侧运动，旋转机构旋转并驱动扫描机构20对焊缝9实现360°扫描；在扫描完成后，将图片以及扫描的信息传输给与检测车体3A连接的控制终端进行分析处理。在在图形采集器11采集到内壁上的焊缝9时，探测机构13将向内壁一侧移动，当探测机构13接触到防腐层时，对其厚度进行检测；在检测完毕后，将检测数据发送给控制终端进行后续分析处理。本专利技术采用一次进入管道1内即可进行焊缝9和防腐层的检测，有效的提高了在单位时间内的工作效率，降低了工作成本。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道内壁检测机器人，其特征在于：包括检测车体（3A）、设置在检测车体（3A）一端的检测机构（2A）；所述检测机构（2A）包括与检测车体（3A）连接且沿管道（1）轴线旋转的旋转机构、与旋转机构远离检测车体（3A）一侧连接的检测装置；所述检测装置包括与旋转机构连接的滑板组件（14）、固定安装在滑板组件（14）上的图形采集器（11）、分别滑动安装在滑板组件（14）上且靠近和/或远离管道（1）内壁的探测机构（13）和扫描机构（20）。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道内壁检测机器人，其特征在于：包括检测车体（3A）、设置在检测车体（3A）一端的检测机构（2A）；所述检测机构（2A）包括与检测车体（3A）连接且沿管道（1）轴线旋转的旋转机构、与旋转机构远离检测车体（3A）一侧连接的检测装置；所述检测装置包括与旋转机构连接的滑板组件（14）、固定安装在滑板组件（14）上的图形采集器（11）、分别滑动安装在滑板组件（14）上且靠近和/或远离管道（1）内壁的探测机构（13）和扫描机构（20）。


2.根据权利要求1所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：所述滑板组件（14）包括与旋转机构连接的固定板（18）、对称安装在固定板（18）两侧的滑板、分别滑动安装在两块滑板上的两组导轨（19）组以及分别用于驱动两组导轨（19）组在两块滑板上滑动的两组滑动驱动机构；其中一组导轨（19）组靠近管道（1）内壁的一侧与探测机构（13）连接，另外一组导轨（19）组靠近管壁的一侧与扫描机构（20）连接。


3.根据权利要求2所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：所述旋转机构包括安装在检测车体（3A）端部的旋转驱动装置、与旋转驱动装置输出端连接的回转轴（16）；所述回转轴（16）远离旋转驱动装置的一端与固定板（18）连接。


4.根据权利要求2所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾东升，何林，
申请(专利权)人：四川超网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51