草莓采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体为一种草莓采摘机器人，其包括：机架、托盘和控制模块，以及与控制模块电性连接的识别筛分装置和若干采摘装置；所述托盘设置于机架底部；所述采摘装置包括：舵机、切刀和连杆；所述舵机固定在机架上，且舵机通过连杆与切刀连接；所述控制模块适于根据识别筛分装置中的颜色传感器检测的草莓颜色以判断草莓是否成熟；所述控制模块适于控制舵机通过连杆驱动切刀切割果茎成熟草莓的果茎；所述托盘适于盛接切割果茎后掉落的草莓，实现了通过颜色识别草莓的成熟并进行采摘。

Strawberry picking robot

【技术实现步骤摘要】
草莓采摘机器人
本技术涉及机器人
，具体为一种草莓采摘机器人。
技术介绍
草莓(又称红苺、地苺等)，多年生草本植物，高10-40厘米，茎低于叶或近，密被开展黄色柔毛，叶三出，小叶具短柄，质地较厚，倒卵形或菱形，叶柄密被开展黄色柔毛，聚伞花序，花序下面具一短柄的小叶；花瓣白色，近圆形或倒卵椭圆形，聚合果大，宿存萼片直立，紧贴于果实；瘦果尖卵形，光滑，花期一般为4-5月，果期6-7月。据资料统计，全世界关于草莓品种多达20000多个，我国培育和从外国引进的新品种有200-300个，大面积栽培的优良品种共有几十个甚至更多，而且随着人们对草莓需求量的不断加大，果农种植草莓的数量也不断增加，但是传统的人工劳动力在草莓采摘过程中主要存在如下一些问题：(1)人工采摘劳动量大且效率低；(2)垄作草莓的采摘为弯腰作业，需前后脚成直线弯腰，蹲下或半蹲的姿势才在垄沟中，作业异常劳累，采摘成本增加；(3)草莓果实量多，采摘劳动量大，每株草莓整体成熟期时间较长，若不能及时采摘，草莓果实易腐烂；(4)果皮易破损，在采摘过程不能对果皮造成损伤，影响品质。目前，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种草莓采摘机器人，其特征在于，包括：/n机架、托盘和控制模块，以及与控制模块电性连接的识别筛分装置和若干采摘装置；/n所述托盘设置于机架底部；/n所述采摘装置包括：舵机、切刀和连杆；/n所述舵机固定在机架上，且舵机通过连杆与切刀连接；/n所述控制模块适于根据识别筛分装置中的颜色传感器检测的草莓颜色以判断草莓是否成熟；/n所述控制模块适于控制舵机通过连杆驱动切刀切割果茎成熟草莓的果茎；/n所述托盘适于盛接切割果茎后掉落的草莓；/n所述识别筛分装置包括：对称设置于机架上的两个分选机构；/n所述分选机构包括：两个颜色传感器、电机、双输出蜗轮蜗杆、传动链条、两个分选轮、悬架、两个转轴和两个转轴固...

【技术特征摘要】
1.一种草莓采摘机器人，其特征在于，包括：
机架、托盘和控制模块，以及与控制模块电性连接的识别筛分装置和若干采摘装置；
所述托盘设置于机架底部；
所述采摘装置包括：舵机、切刀和连杆；
所述舵机固定在机架上，且舵机通过连杆与切刀连接；
所述控制模块适于根据识别筛分装置中的颜色传感器检测的草莓颜色以判断草莓是否成熟；
所述控制模块适于控制舵机通过连杆驱动切刀切割果茎成熟草莓的果茎；
所述托盘适于盛接切割果茎后掉落的草莓；
所述识别筛分装置包括：对称设置于机架上的两个分选机构；
所述分选机构包括：两个颜色传感器、电机、双输出蜗轮蜗杆、传动链条、两个分选轮、悬架、两个转轴和两个转轴固定杆；
所述悬架固定在机架上；
所述电机固定在机架的上部，且电机连接双输出蜗轮蜗杆；
所述传动链条绕设在双输出蜗轮蜗杆上；
所述转轴固定在悬架的下方，通过转轴固定杆与悬架连接；
所述转轴的一端连接分选轮，另一端连接传动链条；
所述颜色传感器通过一安装杆固定在悬架上，且颜色传感器位于分选轮上方；
所述颜色传感器与分选轮一一对应，所述分选轮与转轴一一对应，所述转轴与转轴固定杆一一对应；
所述分选轮与切刀一一对应，且设置于切刀下方；
两个分选轮以草莓采摘机器人前进方向依次设置；
所述控制模块适于控制电机带动双输出蜗轮蜗杆转动，并通过传动链条带动两个转轴转动，以使两个分选轮以草莓采摘机器人前进方向相反的方向转动。


2.如权利要求1所述的草莓采摘机器人，其特征在于，
所述分选轮包括:轮毂、若干毛刷、若干切刀槽、内撑杆、若干外夹板和若干弹簧扣；
所述毛刷固定在轮毂上的安装槽内；
所述外夹板和所述弹簧扣一一对应；
所述外夹板通过弹簧扣固定在轮毂上；
所述内撑杆转动固定在轮毂的轴上；
所述切刀槽设置于轮毂上，且位于两个外夹板之间；
所述内撑杆适于顶起外夹板，以固定草莓的果茎，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长青，
申请(专利权)人：河海大学文天学院，
类型：新型
国别省市：安徽;34