一种料场的三维建模方法、装置、存储介质及电子终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种料场的三维建模方法及装置，该方法包括：所述方法包括：获得连续的单帧点云数据；基于所述连续的单帧点云数据，构建第一点云图；根据所述第一点云图进行建模，得到料场三维模型。本发明专利技术获取了整个料场的三维模型，为天车运行起到了指导性工作，减少了因人员经验产生的安全事故，并提高了生产效率。

A three-dimensional modeling method, device, storage medium and electronic terminal of material yard

【技术实现步骤摘要】
一种料场的三维建模方法、装置、存储介质及电子终端
本专利技术属于三维建模
，涉及一种料场的三维建模方法、装置、存储介质及电子终端。
技术介绍
废钢料场运作过程中，存在堆料取料两个吊装工序。堆料过程中，料堆需按照废钢种类(重型废钢、中型废钢、小型废钢、统料型废钢、倾料型废钢)进行按规定区域分类堆放；堆放时需要注意堆放料堆的高度均匀，对方位置平稳，以免发生磁盘吊倾翻。目前人工操作天车时均以人眼识别料场模型，人工判别堆放位置，因带有一定随意性和盲目性，磁盘吊的运行效率不高，且常常因为人为经验出现事故。取料过程中，磁盘吊操作员需要根据取料种类人为判定取料地点，经常出现取料位置不准确，导致取料种类混杂的现象。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种料场的三维建模方法、装置、存储介质及电子终端，用于解决现有技术的缺陷。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种料场的三维建模方法，所述方法包括：获得连续的单帧点云数据；基于所述连续的单帧点云数据，构建第一点云图；根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种料场的三维建模方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得连续的单帧点云数据；/n基于所述连续的单帧点云数据，构建第一点云图；/n根据所述第一点云图进行建模，得到料场三维模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种料场的三维建模方法，其特征在于，所述方法包括：
获得连续的单帧点云数据；
基于所述连续的单帧点云数据，构建第一点云图；
根据所述第一点云图进行建模，得到料场三维模型。


2.根据权利要求1所述的料场的三维建模方法，其特征在于，若存在多幅所述第一点云图，则将多幅所述第一点云图进行拼接，得到第二点云图，根据所述第二点云图进行建模。


3.根据权利要求1所述的料场的三维建模方法，其特征在于，该方法还包括：
对所述料场中的物料的类别进行识别，将物料类别信息添加到料场三维模型中。


4.根据权利要求2所述的料场的三维建模方法，其特征在于，所述单帧点云数据是通过面阵激光雷达在对应的扫描角度下测量得到。


5.根据权利要求2所述的料场的三维建模方法，其特征在于，所述第一点云图通过以下方法得到：
将所述单帧点云数据进行解析得到二维点云数据；
将单帧的二维点云数据进行合成，得到第一点云图。


6.根据权利要求2所述的料场的三维建模方法，其特征在于，基于特征值的匹配算法得到所述第二点云图像。


7.根据权利要求6所述的料场的三维建模方法，其特征在于，获取所述第二云点图像的方法包括：
对所述第一点云图进行特征提取，得到图像特征点；
匹配所提取的所述图像特征点；
对匹配获得的所有特征点进行拟合融合，获得融合结果。


8.根据权利要求7所述的料场的三维建模方法，其特征在于，所述匹配所提取的所述图像特征点，包括：
在匹配的另一幅图像中找出与提取的特征点的欧式距离最近的两个特征点，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张超杰，庞殊杨，张豫川，贾鸿盛，毛尚伟，
申请(专利权)人：中冶赛迪重庆信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50