谐波减速器综合精度测试机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种谐波减速器综合精度测试机，包括机器人、负载件、位置检测装置、控制器及处理器，机器人具有用以安装待测谐波减速器的关节；机器人的末端装设负载件来模拟额定负载，控制器控制机器人以额定速度从起始位置出发经过极限位置后回到测试位置；位置检测装置检测机器人回到测试位置时的实际位置信息，处理器比对机器人按照额定速度从起始位置出发经过极限位置后回到测试位置的理论位置信息与实际位置信息，获得谐波减速器的综合精度。本实用新型专利技术模拟实际工作状态来对谐波减速器的综合精度进行测试，依据获得的测试数据来计算出谐波减速器综合精度，确保了综合精度测试结果的准确性。

Comprehensive accuracy testing machine for harmonic reducer

【技术实现步骤摘要】
谐波减速器综合精度测试机
本技术涉及谐波减速器综合精度测试
，尤其涉及一种谐波减速器综合精度测试机。
技术介绍
在国际智能制造工业4.0大背景下，工业机器人的应用越来越广泛。谐波减速器作为工业机器人的核心关键部件，其性能的优劣将直接影响整个机器人的性能。在谐波减速器的生产加工过程中，通常需要对谐波减速器的功能性能、刚性、传动综合精度等进行测试。虽然经过功能性能测试、刚性测试、传动综合精度测试等测试后，可以得到谐波减速器的诸多参数；但是，即使得到的该些参数都符合预设标准也不能等同于谐波减速器的综合精度是合格的，往往还需要把谐波减速器在额定负载、额定转速、极限位置条件下进行实际验证，只有在这些条件下减速器的综合精度依旧满足要求，才能确认谐波减速器的综合精度是合格的。现阶段，谐波减速器综合精度测试仅为简易测量，其凭借谐波减速器在测试过程中的工作状态来评估该谐波减速器的综合精度，而没有对谐波减速器在实际工装状态时的运动数据进行测量和以具体测量数据作为综合精度的计算依据，存在综合精度测试结果主观性强且测试结果不准确的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种谐波减速器综合精度测试机，其能够模拟实际工作状态对谐波减速器进行综合精度测试，以获得准确性高的综合精度测试结果。为了实现上述目的，本技术公开了一种谐波减速器综合精度测试机，包括机台、机器人、负载件、控制器、位置检测装置以及处理器；所述机器人具有若干用以安装待测谐波减速器的关节；所述负载件装设在所述机器人的末端；所述控制器控制所述机器人以额定速度从起始位置出发经过极限位置后回到测试位置；所述位置检测装置用于检测所述机器人回到所述测试位置时的实际位置信息；所述处理器预设有所述机器人按照额定速度从所述起始位置出发经过所述极限位置后回到所述测试位置的理论位置信息；所述处理器接收所述实际位置信息并与所述理论位置信息进行比对，借由比对的结果获得安装于所述机器人上的谐波减速器的综合精度。较佳地，所述位置检测装置包括三维检测模块和安装在所述机器人上的测试件，所述三维检测模块借由检测所述测试件的位置获得所述实际位置信息，所述检测模块包括两两相互垂直设置于所述机台上的X轴位置检测器、Y轴位置检测器及Z轴位置检测器。较佳地，所述测试件安装在所述负载件的下端。更佳地，所述位置检测装置还包括检测器安装件，所述检测器安装件安装在所述机台上，所述检测器安装件包括第一安装部和由所述第一安装部的远离所述测试位置的一侧沿X轴延伸的第二安装部，所述Y轴位置检测器安装在所述第一安装部的顶面，所述X轴位置检测器安装在所述第二安装部的顶面，所述Z轴位置检测器安装在所述第二安装部的靠近所述测试位置的一竖直侧面。更佳地，所述X轴位置检测器、Y轴位置检测器、Z轴位置检测器为激光位移传感器。较佳地，所述机器人为四轴机器人。较佳地，所述谐波减速器综合精度测试机还包括显示器，所述显示器与所述处理器通信连接，所述显示器显示所述处理器输出的综合精度数据。与现有技术相比，本技术的谐波减速器综合精度测试机通过将待测谐波减速器安装在机器人的各个关节，并在机器人的末端装设负载件来模拟额定负载，通过控制器控制机器人负载负载件以额定速度从起始位置出发经过若干极限位置后回到测试位置，然后利用位置检测装置检测机器人回到测试位置时的实际位置信息，然后通过处理器比对实际位置信息与其预设的理论位置信息，根据比对的结果获得谐波减速器的综合精度。本技术能够模拟谐波减速器的实际工作状态来对谐波减速器的综合精度进行测试，并依据测试过程中获得的测试数据来计算出谐波减速器综合精度，确保了谐波减速器综合精度测试结果的准确性；且本技术的谐波减速器综合精度测试机结构简单，耗费成本低。附图说明图1是本技术实施例谐波减速器综合精度测试机的立体结构示意图。图2是图1所示谐波减速器综合精度测试机的主视图。图3是图1所示谐波减速器综合精度测试机的左视图。图4是图1所示谐波减速器综合精度测试机的俯视图。图5是图1所示谐波减速器综合精度测试机去掉上部部分结构后的结构示意图。图6是图5中A部分的放大图。图7是图5所示谐波减速器综合精度测试机另一角度的结构示意图。图8是图7中B部分的放大图。图9是本技术实施例谐波减速器综合精度测试机的电控系统组成框图。图10是本技术实施例处理器的硬件电路组成结构框图。具体实施方式为详细说明本技术的内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。请参阅图1至图10，本技术公开了一种谐波减速器综合精度测试机100，其模拟谐波减速器的实际工作状态(即是在额定负载、额定转速、极限工作位置等条件下)对谐波减速器的综合精度进行测试，以确保谐波减速器综合精度测试结果的准确性，并将测试得到的综合精度显示出来。具体的，本技术的谐波减速器综合精度测试机100包括机台11、机器人2、负载件3、位置检测装置4、控制器5以及处理器6，机器人2具有若干用以安装待测谐波减速器的关节；负载件3装设在机器人2的末端，以给机器人2提供额定负载，优选的，负载件3为配重块；测试过程中，控制器5控制机器人2负载负载件3以额定速度从起始位置出发经过若干极限位置后回到测试位置；位置检测装置4用于检测机器人2回到测试位置时的实际位置信息，并将获取到的实际位置信息发送至处理器6，处理器6预设有机器人2负载负载件3按照额定速度从起始位置出发经过极限位置后回到测试位置的理论位置信息；处理器6将实际位置信息与理论位置信息进行比对，借由比对的结果获得安装于机器人2上的谐波减速器的综合精度。优选的，测试位置为起始位置，但不应以此为限。附带一提的是，文中所述“处理器”、“控制器”并非特指两个独立的电控装置，其也可以为兼具有处理功能模块和控制功能模块的电控装置，具体实施中不以其具体表现形式为限制。以下，结合图1-图10对本技术的谐波减速器综合精度测试机100作进一步的详细说明。请参阅图1和图5，图1和图5所示的谐波减速器综合精度测试机100包括有位于其机柜1的下部的电控柜12和位于电控柜12上方的机台11，机器人2通过固定底座21安装在机台11上。机柜1的外侧安装有输入装置7，输入装置7包括有键盘、鼠标等，通过输入装置7将理论位置信息输入至处理器6和将相关的运动控制指令输入至控制器5，控制器5根据运动控制指令控制机器人2运动至相应的位置(如极限位置、测试位置等)，处理器6比对理论位置信息和位置检测装置4获得的实际位置信息，以根据比对结果获得谐波减速器的综合精度。进一步的，处理器6还依据得到的综合精度和国家标准关于机器人2重复定位综合精度的要求自动判断得出测试结果(即该谐波减速器的综合精度是否合格)。在一实施例中，机柜1上还装设有显示器8，显示器8与处理器6通信连接，通过显示器8显示处理器6输出的实际位置信息、理论位置信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种谐波减速器综合精度测试机，其特征在于，包括：/n机台；/n机器人，具有若干用以安装待测谐波减速器的关节；/n负载件，装设在所述机器人的末端；/n控制器，控制所述机器人以额定速度从起始位置出发经过极限位置后回到测试位置；/n位置检测装置，所述位置检测装置用于检测所述机器人回到所述测试位置时的实际位置信息；以及/n处理器，所述处理器预设有所述机器人按照额定速度从所述起始位置出发经过所述极限位置后回到所述测试位置的理论位置信息；所述处理器接收所述实际位置信息并与所述理论位置信息进行比对，借由比对的结果获得安装于所述机器人上的谐波减速器的综合精度。/n

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器综合精度测试机，其特征在于，包括：
机台；
机器人，具有若干用以安装待测谐波减速器的关节；
负载件，装设在所述机器人的末端；
控制器，控制所述机器人以额定速度从起始位置出发经过极限位置后回到测试位置；
位置检测装置，所述位置检测装置用于检测所述机器人回到所述测试位置时的实际位置信息；以及
处理器，所述处理器预设有所述机器人按照额定速度从所述起始位置出发经过所述极限位置后回到所述测试位置的理论位置信息；所述处理器接收所述实际位置信息并与所述理论位置信息进行比对，借由比对的结果获得安装于所述机器人上的谐波减速器的综合精度。


2.根据权利要求1所述的谐波减速器综合精度测试机，其特征在于，所述位置检测装置包括三维检测模块和安装在所述机器人上的测试件，所述三维检测模块借由检测所述测试件的位置获得所述实际位置信息，所述检测模块包括两两相互垂直设置于所述机台上的X轴位置检测器、Y轴位置检测器及Z轴位置检测器。


3.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许新生，陈灿华，马新全，赖锦康，
申请(专利权)人：东莞市沃德精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44