【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆综合定量测评系统及其方法
本专利技术属于无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶车辆综合定量测评系统及其方法。
技术介绍
随着无人驾驶车辆研究的不断深入。美国、欧洲和中国分别在2004年、2006年和2009年开始在统一的测试环境、内容与评判标准下，有组织地举办无人驾驶车辆赛事。通过赛事增进各研究机构之间的沟通与交流，促进无人驾驶车辆研究的发展。主要的无人驾驶车辆赛事包括:美国DARPA分别于2004年、2005年、2007年和2012年举办两届GrandChallenge、一届UrbanChallenge和一届RoboticsChallenge；自2006年至今欧洲连续8届组织ELROB比赛；自2009年至今NSFC连续5届举办“中国智能车未来挑战赛”。除了上述有组织地进行无人驾驶车辆比赛之外，引起关注的还有意大利帕尔玛大学的洲际挑战赛与谷歌无人驾驶的研究。然而，无论是国内外有组织的无人驾驶车辆竞赛测评，还是开展的相关测评研究，这些测评规则的设计都是按照其自身的无人驾驶车辆特点量身定制的，目前的测评大多存...
【技术保护点】
1.无人驾驶车辆综合定量测评系统，其特征在于：包括车辆参数信息采集模块、无人驾驶车辆测试条件评价模块、无人驾驶车辆测试结果评价模块和综合测评模块；/n车辆参数信息采集模块包括采集感知系统、决策规划系统和控制执行系统的相关数据采集；/n无人驾驶车辆测试条件评价模块，用于对无人驾驶车辆的测试条件评价，由行驶环境要素和行驶任务要素组成，得出无人驾驶车辆测试条件的评价分数；/n无人驾驶车辆测试结果评价模块，用于获取车辆运动过程测试数据，对无人驾驶车辆的测试结果进行评价；/n综合测评模块，根据无人驾驶车辆测试条件评价模块、无人驾驶车辆测试结果评价模块的评价结果综合得出无人驾驶车辆综合定量测评分数。/n
【技术特征摘要】
1.无人驾驶车辆综合定量测评系统，其特征在于：包括车辆参数信息采集模块、无人驾驶车辆测试条件评价模块、无人驾驶车辆测试结果评价模块和综合测评模块；
车辆参数信息采集模块包括采集感知系统、决策规划系统和控制执行系统的相关数据采集；
无人驾驶车辆测试条件评价模块，用于对无人驾驶车辆的测试条件评价，由行驶环境要素和行驶任务要素组成，得出无人驾驶车辆测试条件的评价分数；
无人驾驶车辆测试结果评价模块，用于获取车辆运动过程测试数据，对无人驾驶车辆的测试结果进行评价；
综合测评模块，根据无人驾驶车辆测试条件评价模块、无人驾驶车辆测试结果评价模块的评价结果综合得出无人驾驶车辆综合定量测评分数。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆综合定量测评系统，其特征在于：对所述无人驾驶车辆的测试结果进行评价，主要从车辆安全性、智能性、平稳性和速度性进行评价，通过建立多级模糊综合评价模型计算无人驾驶车辆测试结果的评价分数。
3.无人驾驶车辆综合定量测评方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，利用车辆参数信息采集模块获取感知系统、决策规划系统和控制执行系统的数据信息；
S2，利用无人驾驶车辆测试条件评价模块对无人驾驶车辆的测试条件进行评价，该模块包括用于展示测试过程中的环境信息的行驶环境信息显示单元、用来展示测试过程中的任务信息的行驶任务信息显示单元和用于对行驶环境和行驶任务进行评价的测试条件评分单元；
S3，利用无人驾驶车辆测试结果评价模块通过采集到的车辆运动数据结合相关处理单元最终给出对车辆测试结果的各方面评分，该模块包括车辆轨迹信息单元、车辆视频监控单元、车辆行驶信息显示单元和测试结果评分单元；
S4，利用综合测评模块根据车辆参数信息采集模块、无人驾驶车辆测试条件评价模块、无人驾驶车辆测试结果评价模块，依据序关系分析法对无人驾驶车辆测试条件、结果进行赋权，采用模糊综合评价法对无人驾驶车辆测试进行综合评价，得到最终评价分数并进行实时显示。
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆综合定量测评方法，其特征在于：步骤S1中，感知系统包括交通标志识别、车辆及其他交通参与者的识别和路况的识别感知信息；决策规划系统包括局部路径规划与全局路径规划、目标挑选、模式选择、是否换道的决策数据；控制执行系统包括对系统控制性方面的速度控制、距离控制、轨迹跟踪、响应时间及完成时间。
5.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆综合...
【专利技术属性】
技术研发人员：李茹，马育林，郑四发，孙川，田欢，徐杰，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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