一种室内转毂试验的自动驾驶机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，包括可调式底座、油门踏板机器人和制动踏板机器人，可调式底座上并排布置有油门踏板机器人和制动踏板机器人，油门踏板机器人包括油门踏板夹紧装置、油门踏板执行机构和油门踏板动力机构，油门踏板执行机构包括伸缩杆和中空连接器，中空连接器内活动安装有伸缩杆，中空连接器一端螺纹连接有胀紧套组件，伸缩杆一端穿过胀紧套组件与油门踏板夹紧装置相连，中空连接器另一端套有导向连接器，导向连接器一端连接有铁质的连接头，中空连接器另一端的端部安装有磁铁，导向连接器一端转动连接有油门摇臂，油门摇臂与油门踏板动力机构相连。本发明专利技术性价比较高，环境适应能力强，安全可靠，适用范围广泛。

An automatic driving robot for indoor hub test

【技术实现步骤摘要】
一种室内转毂试验的自动驾驶机器人
本专利技术涉及汽车试验设备
，特别是涉及一种室内转毂试验的自动驾驶机器人。
技术介绍
自1980年以来，国外许多科研院校与公司相继开始研发驾驶机器人，德国STAHLE、英国ABD、日本HORIBA等已有成熟产品量产，但是存在价格贵、供货周期长与售后服务差等劣势。国内驾驶机器人起步较晚，21世纪初才开始相关研究工作，像东南大学、北航、中国汽研等，目前还未有成熟产品，在其功能、性能、可靠稳定性、体积、控制系统等还有较大差距。同时，驾驶机器人存在执行机构优化、快速适应不同车型或同一车型的能力、车辆控制精度与模拟人类驾驶员之间的平衡和各执行器之间的协调控制等研究难点，以及研制可用于ADAS测试的室外汽车驾驶机器人、在实现控制精度的前提下考虑不同驾驶风格对车辆测试的影响和运用各种先进控制方法提高驾驶机器人的性能等发展趋势。通过市场调研分析，目前市面上还没有一款面向能耗和环境测试的室内转毂试验的自动驾驶机器人产品，且在自动挡汽车占据主流的今天，换挡机械手已成鸡肋；耗费巨资200万元采购ABD、STAHLE等全功能驾驶机器人进行转毂试验，大材小用，性价比低；新能源汽车和智能网联汽车飞速发展的今天，能耗和环境测试甚至ADAS和自动驾驶测试需求态势旺盛；目前市面上的腿式驾驶机器人，需占据主驾座位，无法适用乘员舱空调舒适性假人等。所以，突破国外驾驶机器人的垄断和“卡脖子”技术以及产品实现国产化，势在必行。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，性价比较高，环境适应能力强，安全可靠，适用范围广泛。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，包括可调式底座、油门踏板机器人和制动踏板机器人，所述的可调式底座上并排布置有油门踏板机器人和制动踏板机器人，所述的油门踏板机器人包括油门踏板夹紧装置、油门踏板执行机构和油门踏板动力机构，所述的油门踏板执行机构包括伸缩杆和中空连接器，所述的中空连接器内活动安装有伸缩杆，该中空连接器一端螺纹连接有胀紧套组件，所述的伸缩杆一端穿过胀紧套组件与油门踏板夹紧装置相连，所述的中空连接器另一端套有导向连接器，该导向连接器一端连接有铁质的连接头，所述的中空连接器另一端的端部安装有磁铁，所述的导向连接器一端转动连接有油门摇臂，所述的油门摇臂与油门踏板动力机构相连。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的中空连接器另一端的端部开有内凹槽，所述的磁铁嵌入到内凹槽并与内凹槽内壁粘接在一起。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的中空连接器中部布置有一圈限位凸起。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的油门踏板夹紧装置包括支架以及两个调节块，所述的支架上并排布置有若干个安装通孔组，选择其中两个安装通孔组通过连接螺钉与两个调节块对应连接，每个调节块的外侧均安装有一个夹爪，两个夹爪呈对称布置。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，每个调节块的外侧中部均开有限位凹槽，所述的夹爪一端卡入到限位凹槽内并通过固定螺钉固定。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，其中一个调节块连接有两个导向螺钉，另一个调节块可沿着导向螺钉滑动。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的支架呈L型板状结构，该支架由竖直板和水平板组成，所述的竖直板一端与水平板组固定，该竖直板另一端的一侧设置有连接通孔，所述的水平板上并排布置有若干个安装通孔组。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的油门摇臂与油门踏板动力机构之间通过电磁离合器装置相连，所述的电磁离合器装置包括离合器壳体和驱动轴，所述的离合器壳体内部安装有电磁线圈主体，该电磁线圈主体内活动安装有驱动轴，所述的驱动轴外套有主动摩擦片和从动摩擦片，该驱动轴上设置有平键，所述的主动摩擦片上设置有与平键适配的键槽，所述的离合器壳体的两侧均设置有一个散热风机，该离合器壳体内部还安装有加热片，所述的电磁线圈主体上设置有温度传感器，所述的从动摩擦片一侧连接有油门摇臂，所述的油门踏板动力机构与驱动轴相连。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的离合器壳体顶部开有穿孔，该离合器壳体顶部位于穿孔一侧设置有固定座，所述的电磁线圈主体上设置有连接架，该连接架一端穿过穿孔通过紧固件与固定座相连。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的离合器壳体与散热风机之间通过通风软管相连。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的离合器壳体一侧与油门踏板动力机构相连，该离合器壳体另一侧安装有限位座，所述的油门摇臂的侧壁位于驱动轴的两侧对称布置有两个导向弧形槽，所述的限位座的侧壁分别设置有短弧形槽和长弧形槽，所述的短弧形槽和长弧形槽均安装有一个导向连接件，两个导向连接件分别插入到对应的导向弧形槽内。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的导向连接件包括依次相连的第一导向端、限位板、第二导向端和螺杆，所述的第一导向端伸入到导向弧形槽内，所述的第二导向端安装在短弧形槽或者长弧形槽内，所述的螺杆上连接有限位螺母，该限位螺母和限位板位于限位座的两侧并夹紧限位座。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的驱动轴通过轴承与限位座相连。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的变形块的两侧均通过轴销与外框架内壁转动连接。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的外框架上端的两侧均安装有与轴销垂直相连的锁紧螺钉。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的外框架呈矩形框架结构。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的变形块中部竖直开有第一穿线孔，该第一穿线孔上端开口的两侧以及下端开口两侧均沿着长度方向开有第一线槽，所述的变形块上端安装有防护盖板。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的垫块中部竖直开有第二穿线孔，所述的基座上端开有第二线槽，该第二线槽从基座端部延伸至基座中部，所述的基座端部位于第二线槽上方安装有固定盖板。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的制动踏板机器人包括制动踏板夹紧机构、力传感器装置、制动踏板执行机构和制动踏板动力装置，所述的制动踏板动力装置一端连接有制动踏板执行机构，该制动踏板执行机构通过力传感器装置与制动踏板夹紧机构相连，所述的力传感器装置包括外框架、基座、变形块和信号线缆，所述的外框架内转动安装有变形块，所述的变形块两端的上下两侧均设置有一个应变片，该变形块中部位于每两个上下布置的应变片之间均沿着长度方向设置有一个一字通孔，所述的基座上端中部与变形块之间安装有垫块，所述的信号线缆安装在基座内并与所有的应变片一一对应连接，所述的制动踏板执行机构与外框架两侧转动连接。作为对本专利技术所述的技术方案的一种补充，所述的踏板夹紧机构包括踩踏板以及两个夹紧杆，所述的踩踏板呈长板状，该踩踏板上端的四个角落处均设置有一个调节安装孔组，所述的调节安装孔组包括若干个并排布置的长条通孔，该长条通孔呈纵向布置，每两个前后相对布置的调节安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，包括可调式底座（49）、油门踏板机器人（50）和制动踏板机器人（51），其特征在于：所述的可调式底座（49）上并排布置有油门踏板机器人（50）和制动踏板机器人（51），所述的油门踏板机器人（50）包括油门踏板夹紧装置（8）、油门踏板执行机构（14）和油门踏板动力机构（16），所述的油门踏板执行机构（14）包括伸缩杆（6）和中空连接器（9），所述的中空连接器（9）内活动安装有伸缩杆（6），该中空连接器（9）一端螺纹连接有胀紧套组件（5），所述的伸缩杆（6）一端穿过胀紧套组件（5）与油门踏板夹紧装置（8）相连，所述的中空连接器（9）另一端套有导向连接器（4），该导向连接器（4）一端连接有铁质的连接头（11），所述的中空连接器（9）另一端的端部安装有磁铁（12），所述的导向连接器（4）一端转动连接有油门摇臂（1），所述的油门摇臂（1）与油门踏板动力机构（16）相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，包括可调式底座（49）、油门踏板机器人（50）和制动踏板机器人（51），其特征在于：所述的可调式底座（49）上并排布置有油门踏板机器人（50）和制动踏板机器人（51），所述的油门踏板机器人（50）包括油门踏板夹紧装置（8）、油门踏板执行机构（14）和油门踏板动力机构（16），所述的油门踏板执行机构（14）包括伸缩杆（6）和中空连接器（9），所述的中空连接器（9）内活动安装有伸缩杆（6），该中空连接器（9）一端螺纹连接有胀紧套组件（5），所述的伸缩杆（6）一端穿过胀紧套组件（5）与油门踏板夹紧装置（8）相连，所述的中空连接器（9）另一端套有导向连接器（4），该导向连接器（4）一端连接有铁质的连接头（11），所述的中空连接器（9）另一端的端部安装有磁铁（12），所述的导向连接器（4）一端转动连接有油门摇臂（1），所述的油门摇臂（1）与油门踏板动力机构（16）相连。


2.根据权利要求1所述的一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述的油门踏板夹紧装置（8）包括支架（17）以及两个调节块（18），所述的支架（17）上并排布置有若干个安装通孔组（23），选择其中两个安装通孔组（23）通过连接螺钉（24）与两个调节块（18）对应连接，每个调节块（18）的外侧均安装有一个夹爪（19），两个夹爪（19）呈对称布置。


3.根据权利要求1所述的一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述的油门摇臂（1）与油门踏板动力机构（16）之间通过电磁离合器装置（15）相连，所述的电磁离合器装置（15）包括离合器壳体（26）和驱动轴（32），所述的离合器壳体（26）内部安装有电磁线圈主体（35），该电磁线圈主体（35）内活动安装有驱动轴（32），所述的驱动轴（32）外套有主动摩擦片（37）和从动摩擦片（36），该驱动轴（32）上设置有平键（33），所述的主动摩擦片（37）上设置有与平键（33）适配的键槽，所述的离合器壳体（26）的两侧均设置有一个散热风机（28），该离合器壳体（26）内部还安装有加热片，所述的电磁线圈主体（35）上设置有温度传感器，所述的从动摩擦片（36）一侧连接有油门摇臂（1），所述的油门踏板动力机构（16）与驱动轴（32）相连。


4.根据权利要求3所述的一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述的离合器壳体（26）顶部开有穿孔（29），该离合器壳体（26）顶部位于穿孔（29）一侧设置有固定座（30），所述的电磁线圈主体（35）上设置有连接架（34），该连接架（34）一端穿过穿孔（29）通过紧固件（31）与固定座（30）相连。


5.根据权利要求3所述的一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述的离合器壳体（26）一侧与油门踏板动力机构（16）相连，该离合器壳体（26）另一侧安装有限位座（38），所述的油门摇臂（1）的侧壁位于驱动轴（32）的两侧对称布置有两个导向弧形槽（42），所述的限位座（38）的侧壁分别设置有短弧形槽（39）和长弧形槽（41），所述的短弧形槽（39）和长弧形槽（41）均安装有一个导向连接件（40），两个导向连接件（40）分别插入到对应的导向弧形槽（42）内。


6.根据权利要求5所述的一种室内转毂试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述的导向连接件（40）包括依次相连的第一导向端（44）、限位板（45）、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓龙，甄凯，王茁，李宪斌，游云鹏，
申请(专利权)人：中汽研汽车检验中心宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33