一种具有三维视觉的小车图像识别方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种具有三维视觉的小车图像识别方法、装置及存储介质，包括步骤：安装在小车上的测距传感器检测到待测物体后发送第一信号到上位机；上位机发送第二信号启动工业投影仪；工业投影仪依次投影多张条纹图照射待测物体，工业投影仪每更换一次投影的条纹图时，发送第三信号到工业相机；工业相机接收到所述第三信号后，启动并对待测物体进行拍照，采集得到多张变形条纹图；工业相机把多张所述变形条纹图发送到所述上位机；上位机采用三维形貌测量算法对多张所述变形条纹图进行计算得到物体的三维形貌信息。

A car image recognition method, device and storage medium with 3D vision

【技术实现步骤摘要】
一种具有三维视觉的小车图像识别方法、装置及存储介质
本专利技术涉及图像识别领域，特别涉及一种具有三维视觉的小车图像识别方法、装置及存储介质。
技术介绍
目前大多数工厂仍使用人力叉车进行搬运，这样就会大大降低了生产效率，提高了制造成本。虽然现在出现AGV小车辅助搬运，但市面的AGV搬运小车智能行驶在单一的路线，搬运规格单一的物体，若改变物体规格则可能无法成功搬运，面对生产工厂多样的产品，则需要投入大量的搬运小车才可实现智能化操作，这样增加了成本也造成资源过度消耗。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种具有三维视觉的小车图像识别方法，能够使小车拥有视觉，自主测量物体的三维信息，且具备自主分类搬运功能，相比传统的AGV小车兼容性强，更具备实用性。本专利技术还提出一种应用上述具有三维视觉的小车图像识别方法的自动进行三维视觉的小车图像识别的装置。本专利技术还提出一种应用上述具有三维视觉的小车图像识别方法的自动进行三维视觉的小车图像识别的存储介质。根据本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有三维视觉的小车图像识别方法，其特征在于：包括：/n安装在小车上的测距传感器检测到待测物体后发送第一信号到上位机；/n上位机发送第二信号启动工业投影仪；/n工业投影仪依次投影多张条纹图照射待测物体，工业投影仪每更换一次投影的条纹图时，发送第三信号到工业相机；/n工业相机接收到所述第三信号后，启动并对待测物体进行拍照，采集得到多张变形条纹图；/n工业相机把多张所述变形条纹图发送到所述上位机；/n上位机采用三维形貌测量算法对多张所述变形条纹图进行计算，包括：/n通过六步相移公式分别计算两个波长在一个周期的各像素的相位值，/n求解得到两个波长相位值的包裹相位图；/n通过双波长相位展开方法分...

【技术特征摘要】
1.一种具有三维视觉的小车图像识别方法，其特征在于：包括：
安装在小车上的测距传感器检测到待测物体后发送第一信号到上位机；
上位机发送第二信号启动工业投影仪；
工业投影仪依次投影多张条纹图照射待测物体，工业投影仪每更换一次投影的条纹图时，发送第三信号到工业相机；
工业相机接收到所述第三信号后，启动并对待测物体进行拍照，采集得到多张变形条纹图；
工业相机把多张所述变形条纹图发送到所述上位机；
上位机采用三维形貌测量算法对多张所述变形条纹图进行计算，包括：
通过六步相移公式分别计算两个波长在一个周期的各像素的相位值，
求解得到两个波长相位值的包裹相位图；
通过双波长相位展开方法分别对所述包裹相位图展开，得到绝对相位；
结合工业投影仪和工业相机标定数据矩阵C与工业投影仪内外参数矩阵P,计算到物体的三维形貌信息。


2.根据权利要求1所述的一种具有三维视觉的小车图像识别方法，其特征在于：所述安装在小车上的测距传感器检测到待测物体后发送第一信号到上位机，具体包括：
测距传感器实时监测小车与待测物体之间的距离；
当所述距离小于预设距离阈值时，发送所述第一信号到所述上位机。


3.根据权利要求1所述的一种具有三维视觉的小车图像识别方法，其特征在于：所述条纹图是工业投影仪预设的两种不同波长各六张条纹图，并且同波长的六张条纹图具有不同的相移；所述条纹图各个像素点的灰度值可表示为：
Ipi(Xp,Yp)＝1/2+1/2sin(φp(Xp,Yp)+δpi)，其中φp(Xp,Yp)为所述图像数据中某像素点的相位，δpi为相位差。


4.根据权利要求1所述的一种具有三维视觉的小车图像识别方法，其特征在于：所述六步相移公式求解得到特定波长在一个周期的各像素的相位值，所述六步相移公式如下：



其中Ici(Xp,Yp)为所述变形条纹图各个像素点的灰...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙佳乐，陈润松，郑英明，韩宏志，凌钟发，廖霞秦，张建民，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东;44