一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，包括：机架；清洗机构，其可拆卸设置在所述机架底部；四个机械腿，其呈圆周阵列分布在所述机架四周，所述机械腿包括：推杆固定架，其可拆卸固定在所述机架上；大腿伸缩推杆，其一端可旋转支撑在所述推杆固定架上；小腿伸缩推杆，其一端可拆卸连接所述大腿伸缩推杆另一端，所述大腿伸缩推杆和所述小腿伸缩推杆之间具有夹角；真空吸盘，其可拆卸固定在所述小腿伸缩杆另一端，本实用新型专利技术在机架四周设置具有吸盘的机械腿，将清洗装置吸附在玻璃表面，吸附力强不易掉落。

A vacuum adsorption type glass cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人。
技术介绍
擦玻璃机器人小巧灵活，代替人工清洁玻璃，安全省力，越来越得到广泛的应用。但目前的擦玻璃机器人擦玻璃的方式多为通过磁铁缠绕清洁布干擦或半湿状态擦拭，玻璃很难清洁干净，而且需要频繁更换清洁布否则会造成越擦越脏的现象，需要准备多块清洁布，而且边角不易擦净。由于需要频繁更换清洁布，且磁铁在应用于高层真空玻璃时，吸附力较差，效果并不理想。
技术实现思路
本技术设计开发了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，在机架四周设置具有吸盘的机械腿，将清洗装置吸附在玻璃表面，吸附力强不易掉落。本技术还有一个目的是机械腿旋转支撑在机架四周，且机械腿设计为可伸缩式结构，可以通过驱动机械腿带动清洗机构在玻璃上行走，运动灵便，能跨越障碍，不留清洁死角。本技术提供的技术方案为：一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，包括：机架；清洗机构，其可拆卸设置在所述机架底部；四个机械腿，其呈圆周阵列分布在所述机架四周，所述机械腿包括：推杆固定架，其可拆卸固定在所述机架上；大腿伸缩推杆，其一端可旋转支撑在所述推杆固定架上；小腿伸缩推杆，其一端可拆卸连接所述大腿伸缩推杆另一端，所述大腿伸缩推杆和所述小腿伸缩推杆之间具有夹角；真空吸盘，其可拆卸固定在所述小腿伸缩杆另一端。优选的是，所述清洗机构包括：橡胶刮板，其中心具有圆孔；固定架，其弹性支撑在所述橡胶刮板顶部；清洁盘，其为圆形，所述清洁盘可旋转支撑在所述固定架底部；其中，所述圆孔能够容纳所述清洁盘。优选的是，还包括：调节螺杆，其具有外螺纹，并可旋转支撑在所述机架一侧；清洁头移动滑块，其连接所述固定架，且中心具有螺纹孔，与所述调节螺杆螺纹配合；所述调节螺杆旋转，所述清洁头移动滑块能够带动所述固定架沿所述调节螺杆滑动，进而调节所述机架和所述固定架之间的距离。优选的是，还包括至少一个导向杆，其一端连接所述机架，位于所述调节螺杆一侧；另一端穿过所述清洁头移动滑块，所述清洁头移动滑块能够沿所述导向杆滑动。优选的是，还包括：马达，其设置在所述固定架顶部，能够驱动所述清洁盘旋转。优选的是，所述真空吸盘通过连接管连接真空泵，所述真空泵可拆卸固定在所述机架上。优选的是，还包括清洗喷头，其可拆卸固定在所述机架底部，所述清洗喷头连通盛放盒，所述盛放盒可拆卸设置在所述机架顶部。优选的是，所述清洁盘包括：清洁托，其为圆形；多个清洁刷，其阵列分布在所述清洁托上。优选的是，所述橡胶刮板底部具有阵列分布的橡胶条。优选的是，所述大腿伸缩推杆和所述小腿伸缩推杆之间的夹角为90°～120°。本技术所述的有益效果本技术设计开发了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，在机架四周设置具有吸盘的机械腿，将清洗装置吸附在玻璃表面，吸附力强不易掉落。本技术在机械腿旋转支撑在机架四周，且机械腿设计为可伸缩式结构，可以通过驱动机械腿带动清洗机构在玻璃上行走，运动灵便，能跨越障碍，不留清洁死角。附图说明图1为本技术所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人结构示意图。图2为本技术所述的机械腿的结构示意图。图3为本技术所述的清洁机构的结构示意图。图4为本技术所述的机架的结构示意图。图5为本技术所述的电磁阀的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。如图1所示，本技术提供的清洗爬壁机器人，包括清洗机构140、机架110和行走装置。其中，行走装置设置在机架110的四周，行走装置由右前腿122，右后腿123，左后腿125和左前腿126构成。机架110的底部设置用于清洗玻璃的清洗装置，机架110上端设置用于控制的控制模块，和用于检测距离防撞红外线装置170，以及用于盛放清洗液的盛放盒180。机架110为圆形或方形，右前腿122，右后腿123，左后腿125和左前腿126的结构相同，以右前腿122为例说明行走装置的结构。如图2所示，右前腿122包括推杆固定架109、大腿伸缩推杆101、小腿伸缩推杆113和真空吸盘115，其中，推杆固定架119的一端通过固定螺栓117可拆卸固定在机架110上，另一端具有转轴，大腿伸缩推杆101的一端套设在转轴上，能够随转轴旋转，作为一种优选，转轴连接驱动马达116，驱动马达116驱动转轴带动大腿伸缩推杆101旋转。大腿伸缩推杆101的另一端具有固定架111，小腿伸缩推杆113的一端连接固定架111，大腿伸缩推杆101和小腿伸缩推杆113之间具有夹角，作为一种优选，大腿伸缩推杆101和小腿伸缩推杆113之间的夹角为90°～120°，小腿伸缩推杆113的另一端上设置有吸盘固定架114，吸盘固定架114上设置有真空吸盘115。真空吸盘115通过连接管连接真空泵，真空泵可拆卸固定在机架110上。作为一种优选，大腿伸缩推杆101和小腿伸缩推杆113均为电动伸缩推杆。如图3所示，清洁机构包括橡胶刮板225、固定架223和清洁转盘224其中，橡胶刮板225的中心具有圆孔，底部具有橡胶柱，橡胶刮板通过弹簧连接固定架223，清洁转盘224可旋转支撑在固定架下方，当推动固定架223，清洁转盘224随固定架223向橡胶挂板225方向移动，橡胶挂板225中心的圆孔能够容纳清洁转盘224，作为一种优选，清洁转盘224由驱动马达226驱动旋转。清洁转盘224包括：清洁托和多个清洁刷，清洁托为圆形；多个清洁刷阵列分布在清洁托上。橡胶刮板225底部具有阵列分布的橡胶条。固定架223通过调距装置连接机架110，调距装置包括调节螺杆222，其具有外螺纹，并可旋转支撑在机架110一侧；清洁头移动滑块220连接固定架223，且中心具有螺纹孔，并与调节螺杆222螺纹配合；调节螺杆222旋转，清洁头移动滑块220能够带动固定架223沿调节螺杆222滑动，进而调节机架110和固定架223之间的距离。作为一种优选，还包括至少一个导向杆221，其一端连接机架110，位于调节螺杆222一侧；另一端穿过清洁头移动滑块220，清洁头移动滑块220能够沿导向杆221滑动。作为一种优选，清洁转盘固定架223与清洁头移动滑块220之间通过固定螺栓229连接，清洁头移动导轨固定架218与机架110之间通过固定螺栓227连接，调节螺杆222可旋转支撑在清洁头移动导轨固定架218上。用于驱动清洁转盘运转的驱动马达226与清洁转盘固定架223之间通过固定螺栓228连接。在另一实施例中，还包括清洗喷头，其可拆卸固定在机架110底部，所洗喷头连通盛放盒180，盛放盒180可拆卸设置在机架110顶部。如图4、5所示，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，其特征在于，包括：/n机架；/n清洗机构，其可拆卸设置在所述机架底部；/n四个机械腿，其呈圆周阵列分布在所述机架四周，所述机械腿包括：/n推杆固定架，其可拆卸固定在所述机架上；/n大腿伸缩推杆，其一端可旋转支撑在所述推杆固定架上；/n小腿伸缩推杆，其一端可拆卸连接所述大腿伸缩推杆另一端，所述大腿伸缩推杆和所述小腿伸缩推杆之间具有夹角；/n真空吸盘，其可拆卸固定在所述小腿伸缩推杆另一端。/n

【技术特征摘要】
1.一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，其特征在于，包括：
机架；
清洗机构，其可拆卸设置在所述机架底部；
四个机械腿，其呈圆周阵列分布在所述机架四周，所述机械腿包括：
推杆固定架，其可拆卸固定在所述机架上；
大腿伸缩推杆，其一端可旋转支撑在所述推杆固定架上；
小腿伸缩推杆，其一端可拆卸连接所述大腿伸缩推杆另一端，所述大腿伸缩推杆和所述小腿伸缩推杆之间具有夹角；
真空吸盘，其可拆卸固定在所述小腿伸缩推杆另一端。


2.根据权利要求1所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人，其特征在于，所述清洗机构包括：
橡胶刮板，其中心具有圆孔；
固定架，其弹性支撑在所述橡胶刮板顶部；
清洁盘，其为圆形，所述清洁盘可旋转支撑在所述固定架底部；
其中，所述圆孔能够容纳所述清洁盘。


3.根据权利要求2所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人，其特征在于，还包括：
调节螺杆，其具有外螺纹，并可旋转支撑在所述机架一侧；
清洁头移动滑块，其连接所述固定架，且中心具有螺纹孔，与所述调节螺杆螺纹配合；
所述调节螺杆旋转，所述清洁头移动滑块能够带动所述固定架沿所述调节螺杆滑动，进而调节所述机架和所述固定架之间的距离。


4.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛宜元，陈立冬，李家成，靳文停，代媛媛，吴德先，李万东，孙鹏，刘航，
申请(专利权)人：佳木斯大学，
类型：新型
国别省市：黑龙;23