自动擦窗机器人及其跨越障碍的驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及了一种可跨越障碍的自动擦窗机器人，包括擦窗机和盖合设置于所述擦窗机上的保护罩，所述擦窗机包括第一擦窗单元、第二擦窗单元以及驱动所述第一擦窗单元和所述第二擦窗单元移动或跨越的跨越障碍的驱动装置，所述第一擦窗单元和所述第二擦窗单元包括外壳和内壳；所述跨越障碍的驱动装置包括驱动源、电磁阀和至少三组可伸缩的气囊。该自动擦窗机器人通过驱动源控制至少三组的气囊的伸缩工作实现每个擦窗单元的跨越障碍以及前进，解决了市面上擦窗机器人不能翻越窗框障碍的问题；该可跨越障碍的自动擦窗机器人的跨越障碍的驱动装置是“毛毛虫”式翻越方式跨越以及前进的，使得该自动擦窗机器人的结构体积小，其驱动装置的翻越速度快。

Automatic window cleaning robot and its driving device over obstacles

【技术实现步骤摘要】
自动擦窗机器人及其跨越障碍的驱动装置
本技术涉及擦窗机器人
，具体地，涉及一种可跨越障碍的自动擦窗机器人，本技术还涉及一种跨越障碍的驱动装置。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高和人工智能技术的快速发展，智能家电在人们生活中的应用越来越广泛。其中家用机器人将人们从繁复的家务工作中解放出来，极大得提高了清洁效率和人们的生活水平。在家用机器人中擦窗机器人的技术还没有完全成熟，市面上的产品种类也很有限。多数机器人的受众是拥有大面积落地窗的高层用户而无法克服窗框等障碍，不能做到全自动擦洗。目前市面上销售的擦窗机器无法跨越窗框等障碍，只能在同一窗框内擦洗玻璃，清洗完毕需人为移动机器人到其它窗框内继续擦洗，对于室外人无法触及的区域，很难实现全范围清洗。现有技术中，也存在可跨越擦窗机器人，如中国知识产权局在2015年12月16日公开的技术专利CN105147186A的智能擦窗机，其擦窗机的跨越方式采用三段式机械臂跨越；在2019年01月15日公开的技术专利CN109199209A的一种可越障的全自动擦窗机器人，其擦窗机的跨越方式杠杆机械臂跨越式方式；其缺点在于，如果采用三段式机械臂跨越方式，无法全部跨越；如果采用杠杆机械臂跨越方式，杠杆空间占用过大，只能擦拭面积大的区域，工作环境受限。因此，需提供一种可跨越障碍的自动擦窗机器人，以解决现有技术的不足。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供了一种可跨越障碍的自动擦窗机器人，解决市面上自动擦窗机器人不能翻越窗框障碍的问题做了进一步改进与优化。本技术的技术方案如下：一种可跨越障碍的自动擦窗机器人，包括擦窗机和盖合设置于所述擦窗机上的保护罩，所述擦窗机包括第一擦窗单元、第二擦窗单元以及驱动所述第一擦窗单元和所述第二擦窗单元移动或跨越的跨越障碍的驱动装置，所述第一擦窗单元和所述第二擦窗单元包括外壳和内壳。所述跨越障碍的驱动装置包括驱动源、电磁阀和至少三组可伸缩的气囊；所述驱动源设置于所述擦窗单元的内壳上，用于提供动力；所述电磁阀设置于所述擦窗单元的内壳上，所述电磁阀与所述驱动源连接；每组所述气囊通过一气管与所述电磁阀连接，三组所述气囊分别为两组第一气囊和一组第二气囊；其中，所述第一气囊的一端固定设置于所述第一擦窗单元的外壳上，另一端的所述第一气囊固定设置于所述第二擦窗单元的外壳上，所述第一气囊工作带动所述第一擦窗单元或所述第二擦窗单元向前移动；所述第二气囊的一端固定设置于所述内壳上，另一端的所述第二气囊固定设置于所述外壳上，所述第二气囊工作带动所述内壳往所述外壳方向缩进或远离所述外壳的方向向下伸出；通过所述驱动源驱动所述第二气囊工作带动所述第一擦窗单元或所述第二擦窗单元的内壳的伸缩以及所述驱动源驱动所述第一气囊工作带动所述第一擦窗单元或所述第二擦窗单元的移动实现跨越障碍。优选地，每组所述气囊上设置有两个气囊，两个气囊是通过第一气管相互连接的。优选地，所述第一擦窗单元与所述第二擦窗单元之间设置有第一导向轴，所述第一导向轴用于给所述第一擦窗单元往所述第二擦窗单元方向伸缩动作或所述第二擦窗单元往所述第一擦窗单元方向伸缩动作起导向的。进一步地，所述第一擦窗单元的外壳上开设有第三连接孔，对应于所述第二擦窗单元的外壳上开设有第四连接孔，所述第一导向轴依次穿过所述第三连接孔和所述第四连接孔将所述第一导向轴分别设置在所述第一擦窗单元和所述第二擦窗单元上，一第二紧固件将所述第一导向轴的一端固定设置于所述第一擦窗单元的外壳上，一第二直线轴承将所述第一导向轴的另一端设置在所述第二擦窗单元上并在所述第二直线轴承的轴承孔中活动。优选地，所述内壳的外形尺寸小于所述外壳的内框尺寸，所述内壳设置于所述外壳之中。优选地，所述内壳与所述外壳之间设置有第二导向轴，所述第二导向轴用于给所述内壳伸缩动作起导向的。进一步地，所述内壳的上开设有第一连接孔，对应于所述外壳上开设有第二连接孔；所述第二导向轴依次穿过所述第二连接孔和第二连接孔，让所述第二导向轴的一端设置于所述外壳上，另一端的所述第二导向轴设置于所述内壳中；一第一紧固件将所述第二导向轴固定在所述外壳上，一第一直线轴承将所述第二导向轴设置于所述内壳上并在所述第一直线轴承的轴承孔中活动。本技术的有益效果为：与现有技术相比，该可跨越障碍的自动擦窗机器人通过驱动源控制至少三组的气囊的伸缩工作实现每个擦窗单元的跨越障碍以及前进，解决了市面上擦窗机器人不能翻越窗框障碍的问题；该可跨越障碍的自动擦窗机器人的跨越障碍的驱动装置是“毛毛虫”式翻越方式跨越以及前进的，使得该自动擦窗机器人的结构体积小，其驱动装置的翻越速度快。附图说明：图1为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人的结构示意图。图2为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人无保护罩的结构示意图。图3为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人无保护罩另一角度的结构示意图。图4为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人无保护罩的正视图。图5为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人擦窗户上工作状态的结构示意图。图6为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人擦窗户跨越障碍工作状态一的结构示意图。图7为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人擦窗户跨越障碍工作状态二的结构示意图。图8为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人擦窗户跨越障碍工作状态三的结构示意图。图9为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人擦窗户跨越障碍工作状态四的结构示意图。图10为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人擦窗户跨越障碍工作状态五的结构示意图。图11为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人擦窗户跨越障碍工作状态六的结构示意图。图12为本技术所述可跨越障碍的自动擦窗机器人擦窗户跨越障碍工作状态七的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的技术目的，技术方案及技术效果更加清楚明白，下面结合具体实施方式对本技术做进一步的说明。应理解，此处所描述的具体实施例，仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参照图1至图4，本技术的可跨越障碍的自动擦窗机器人，包括擦窗机10和盖合设置在所述擦窗机10上的保护罩20，所述擦窗机10包括两个擦窗单元100和驱动所述擦窗单元100移动或跨越障碍的驱动装置200，所述驱动装置200包括驱动源210、与所述驱动源210连接的电磁阀220和与所述电磁阀220连接的至少三组可伸缩的气囊230，所述驱动源210驱动所述气囊230伸缩带动所述擦窗单元100移动或跨越障碍。其中，所述电磁阀220分别与三组所述气囊230是通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跨越障碍的驱动装置，用于擦窗机器人，该擦窗机器人包括第一擦窗单元和第二擦窗单元，所述第一擦窗单元和所述第二擦窗单元均具有外壳和内壳，其特征在于，所述跨越障碍的驱动装置包括：/n驱动源，设置于所述擦窗单元的内壳上，用于提供动力；/n电磁阀，设置于所述擦窗单元的内壳上，所述电磁阀与所述驱动源连接；/n至少三组可伸缩的气囊，每组所述气囊通过一气管与所述电磁阀连接，三组所述气囊分别为两组第一气囊和一组第二气囊；/n其中，所述第一气囊的一端固定设置于所述第一擦窗单元的外壳上，另一端的所述第一气囊固定设置于所述第二擦窗单元的外壳上，所述第一气囊工作带动所述第一擦窗单元或所述第二擦窗单元向前移动；所述第二气囊的一端固定设置于所述内壳上，另一端的所述第二气囊固定设置于所述外壳上，所述第二气囊工作带动所述内壳往所述外壳方向缩进或远离所述外壳的方向向下伸出；通过所述驱动源驱动所述第二气囊工作带动所述第一擦窗单元或所述第二擦窗单元的内壳的伸缩以及所述驱动源驱动所述第一气囊工作带动所述第一擦窗单元或所述第二擦窗单元的移动实现跨越障碍。/n

【技术特征摘要】
1.一种跨越障碍的驱动装置，用于擦窗机器人，该擦窗机器人包括第一擦窗单元和第二擦窗单元，所述第一擦窗单元和所述第二擦窗单元均具有外壳和内壳，其特征在于，所述跨越障碍的驱动装置包括：
驱动源，设置于所述擦窗单元的内壳上，用于提供动力；
电磁阀，设置于所述擦窗单元的内壳上，所述电磁阀与所述驱动源连接；
至少三组可伸缩的气囊，每组所述气囊通过一气管与所述电磁阀连接，三组所述气囊分别为两组第一气囊和一组第二气囊；
其中，所述第一气囊的一端固定设置于所述第一擦窗单元的外壳上，另一端的所述第一气囊固定设置于所述第二擦窗单元的外壳上，所述第一气囊工作带动所述第一擦窗单元或所述第二擦窗单元向前移动；所述第二气囊的一端固定设置于所述内壳上，另一端的所述第二气囊固定设置于所述外壳上，所述第二气囊工作带动所述内壳往所述外壳方向缩进或远离所述外壳的方向向下伸出；通过所述驱动源驱动所述第二气囊工作带动所述第一擦窗单元或所述第二擦窗单元的内壳的伸缩以及所述驱动源驱动所述第一气囊工作带动所述第一擦窗单元或所述第二擦窗单元的移动实现跨越障碍。


2.根据权利要求1所述的跨越障碍的驱动装置，其特征在于，所述第一擦窗单元与所述第二擦窗单元之间设置有第一导向轴，所述第一导向轴用于给所述第一擦窗单元往所述第二擦窗单元方向伸缩动作或所述第二擦窗单元往所述第一擦窗单元方向伸缩动作起导向的。


3.根据权利要求2所述的跨越障碍的驱动装置，其特征在于，所述第一擦窗单元的外壳上开设有第三连接孔，对应于所述第二擦窗单元的外壳上开设有第四连接孔，所述第一导向轴依次穿过所述第三连接孔和所述第四连接孔将所述第一导向轴分别设置在所述第一擦窗单元和所述第二擦窗单元上，一第二紧固件将所述第一导向轴的一端固定设置于所述第一擦窗单元的外壳上，一第二直线轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳满玉，刘凯，李友余，张严林，
申请(专利权)人：广州晒帝智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44