一种表面具有复合结构的夹爪制造技术

本发明专利技术涉及一种表面具有复合结构的夹爪，包括两个相对运动的夹持板，两个夹持板由驱动机构带动做同步式相对运动，将被抓取物体抱紧或松开，所述夹持板表面上设有软毛体结构，其包括固定于夹持板表面上的第一软毛部，所述第一软毛部一端面上设有若干紧密排列的第二软毛部，第二软毛部分悬浮于夹持板的表面上方。夹持板、第一软毛部和第二软毛部的尺寸分别为毫米级、微米级和纳米级。本发明专利技术夹持板在抓取物体时柔软的软毛体结构在夹持板的压力作用下与被抓取物体产生较大的吸附力，可实现对光洁度较高物品的有效抓取。

A kind of claw with compound structure on its surface

【技术实现步骤摘要】
一种表面具有复合结构的夹爪
本专利技术涉及机器人末端执行器装置
，尤其是一种表面具有复合结构的夹爪。
技术介绍
末端执行器作为与操作对象直接作用的执行部件，其性能直接影响操作任务执行的效果以及工作效率。农业、轻工、电商行业等涉及的原材料、半成品、成品及内包装货品等抓取对象的种类繁多，很多具有复杂形态特征：尺寸差别大、形状不规则(如瓜果、粽子等)；软质易变形(如袋装液体、粉状、颗粒、块状货品和饼干等的塑料软衬隔)；易碎、易损伤(如玻璃陶瓷等日用品、饼干、蛋糕、水蜜桃等食品)；位置状态混乱且难理顺(如形态各异内包装货品、外包装纸箱包裹)。对此类物品的抓取，是机器人末端执行器的设计难点。现有技术中，末端执行器结构主要以真空吸盘、夹爪为主。真空吸盘只能吸附光洁度较高、形状较为规整的物品，对表面不规则或是多灰尘的物品难以实现有效抓取；夹爪抓取物品主要依赖夹爪在抓取对象表面施加压力，从而产生摩擦力实现抓取。因此在抓取软质易变形的物体时容易损害物体，在抓取光洁度较高物体时稳定性不高。在柔性化制造的今天，这些限制难以满足形状复杂、种类多样本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：包括两个相对运动的夹持板(1)，两个夹持板(1)由驱动机构带动做同步式相对运动，将被抓取物体抱紧或松开，其特征在于：所述夹持板(1)表面上设有软毛体结构(6)，其包括固定于夹持板(1)表面上的第一软毛部(61)，所述第一软毛部(61)一端面上设有若干紧密排列的第二软毛部(62)，第二软毛部分(62)悬浮于夹持板(1)的表面上方。/n

【技术特征摘要】
1.一种表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：包括两个相对运动的夹持板(1)，两个夹持板(1)由驱动机构带动做同步式相对运动，将被抓取物体抱紧或松开，其特征在于：所述夹持板(1)表面上设有软毛体结构(6)，其包括固定于夹持板(1)表面上的第一软毛部(61)，所述第一软毛部(61)一端面上设有若干紧密排列的第二软毛部(62)，第二软毛部分(62)悬浮于夹持板(1)的表面上方。


2.如权利要求1所述的表面具有复合结构的夹爪，其特征在于：所述驱动机构的结构包括活塞杆(5)，所述活塞杆(5)穿设于固定支架(4)中，所述固定支架(4)具有两个对称设置成倒V形结构的支杆(41)，两支杆(41)末端分别与一连接臂(2)一端铰接；
位于两支杆(41)之间的活塞杆(5)下端设有一铰座(7)，所述铰座(7)同时与两连杆(3)一端铰接，两连杆(3)另一端分别与两连接臂(2)的中部铰接，两连接臂(2)另一端各连接一所述夹持板(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琨，董康，蔡嘉辉，宁萌，章军，
申请(专利权)人：江南大学，南京星辰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32