车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读介质，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获得车辆在点云地图中的位置和姿态角，结合所述车辆的速度，获得全局位姿量测值；基于所述车辆所在的地理位置，调整惯性测量单元的测量数据，得到所述车辆的位姿推算值；将所述全局位姿量测值与所述位姿推算值的差值，输入卡尔曼滤波器得到所述车辆的误差估计值，结合所述误差估计值修正所述全局位姿量测值以定位车辆。该实施方式能够提高定位准确性。

Vehicle positioning methods, devices, equipment and computer-readable media

【技术实现步骤摘要】
车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读介质
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读介质。
技术介绍
在自动驾驶中，定位方法是整套系统的上游，直接影响着下游其他各控制参数的性能，对自动驾驶的可信度具有重要作用。定位方法本质上是状态估计，主要有基于优化的定位方法。基于优化的定位方法是通过保存一组历史数据，通过最小二乘等方法得到这些历史状态的最大后验估计，并以此修正当前状态。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：基于优化的定位方法，修正后的位姿与实际位姿差距较大，导致降低定位准确性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读介质，能够提高定位准确性。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆定位的方法，包括：获得车辆在点云地图中的位置和姿态角，结合所述车辆的速度，获得全局位姿量测值；基于所述车辆所在的地理位置，调整惯性测量单元的测量数据，得到所述车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：/n获得车辆在点云地图中的位置和姿态角，结合所述车辆的速度，获得全局位姿量测值；/n基于所述车辆所在的地理位置，调整惯性测量单元的测量数据，得到所述车辆的位姿推算值；/n将所述全局位姿量测值与所述位姿推算值的差值，输入卡尔曼滤波器得到所述车辆的误差估计值，结合所述误差估计值修正所述全局位姿量测值以定位车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：
获得车辆在点云地图中的位置和姿态角，结合所述车辆的速度，获得全局位姿量测值；
基于所述车辆所在的地理位置，调整惯性测量单元的测量数据，得到所述车辆的位姿推算值；
将所述全局位姿量测值与所述位姿推算值的差值，输入卡尔曼滤波器得到所述车辆的误差估计值，结合所述误差估计值修正所述全局位姿量测值以定位车辆。


2.根据权利要求1所述车辆定位的方法，其特征在于，所述基于车辆所在的地理位置，调整惯性测量单元的测量数据，得到所述车辆的位姿推算值，包括：
所述车辆所在的地理位置属于颠簸路段，平滑处理惯性测量单元的测量数据；
依据平滑处理后的测量数据，得到所述车辆的位姿推算值。


3.根据权利要求1所述车辆定位的方法，其特征在于，所述基于车辆所在的地理位置，调整惯性测量单元的测量数据，得到所述车辆的位姿推算值，包括：
所述车辆所在的地理位置属于平缓路段，依据惯性测量单元的测量数据，得到所述车辆的位姿推算值。


4.根据权利要求2或3所述车辆定位的方法，其特征在于，所述基于车辆所在的地理位置，调整惯性测量单元的测量数据之前，还包括：
基于预设地图标识，判断所述车辆所在的地理位置属于颠簸路段或平缓路段。


5.根据权利要求2所述车辆定位的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢琪，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11