一种基于激光测距仪的机器人喷涂装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于激光测距仪的机器人喷涂装置，包括机器人本体和控制装置，所述机器人本体包括机械臂，所述机械臂的末端与枪码的一端固定连接，所述枪码的另一端与喷枪的外壳固定连接；所述机械臂的中心轴线与枪码的中心轴线重合，所述喷枪的喷射方向与枪码的中心轴线呈设定夹角；所述枪码远离机械臂的一端安装有固定装置，所述固定装置与激光测距仪固定连接，所述激光测距仪中激光的发射方向与喷枪的喷射方向平行；所述控制装置能够接收激光测距仪测得的距离信息并控制机器人本体的运动。本实用新型专利技术利用激光测距仪实现了喷枪与被喷工件不同表面的距离一致，保证了喷涂距离满足工艺要求；降低了人工对点方式造成的工作量大、效率低等缺点。

A robot spraying device based on laser rangefinder

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光测距仪的机器人喷涂装置
本技术属于喷涂
，具体涉及一种基于激光测距仪的机器人喷涂装置。
技术介绍
为满足当代喷涂作业要求，基于激光测距仪的机器人喷涂装置被广泛运用于喷涂作业中，此类喷涂装置可快速进行喷涂，并且喷涂质量和涂料利用率高。专利技术人了解到，由于被喷工件的被喷表面凹凸不平，在喷涂前需要采用手工对点方式修改调整机器人的位置，使喷枪与被喷工件表面每个喷涂位置的垂直距离符合喷涂工艺要求。此方式工作量大，耗时长，效率低，容易出错，喷涂效果不好，对设备损耗大。
技术实现思路
本技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种基于激光测距仪的机器人喷涂装置，利用激光测距仪实现了喷枪与被喷工件不同表面的距离一致，保证了喷涂距离满足工艺要求；降低了人工对点方式造成的工作量大、耗时长、效率低等缺点。为实现上述目的，本技术采用下述技术方案：一种基于激光测距仪的机器人喷涂装置，包括机器人本体和控制装置，所述机器人本体包括机械臂，所述机械臂的末端与枪码的一端固定连接，所述枪码的另一端与喷枪的外壳固定连接；所述机械臂的中心轴线与枪码的中心轴线重合，所述喷枪的喷射方向与枪码的中心轴线呈设定夹角；所述枪码远离机械臂的一端安装有固定装置，所述固定装置与激光测距仪固定连接，所述激光测距仪中激光的发射方向与喷枪的喷射方向平行。所述控制装置能够接收激光测距仪测得的距离信息并控制机器人本体的运动。进一步，所述固定装置包括弹性箍套，所述弹性箍套能够套设在枪码外部，进一步，所述弹性箍套与基板固定连接，基板远离弹性箍套的侧面设有第一支撑板和第二支撑板。进一步，所述第一支撑板与第二支撑板之间安装有一个激光测距仪。进一步，所述第一支撑板与第二支撑板相背离的一侧分别设有一个激光测距仪。进一步，所述第一支撑板及第二支撑板为磁性板，所述激光测距仪的外壳为铁磁性板，激光测距仪通过与第一支撑板和/或第二支撑板的磁性吸合实现固定。本技术的有益效果：1)采用枪码远离机械臂的一端安装激光测距仪的方式，激光测距仪的激光发射方向与喷枪的喷射方向相同，进而在保证激光测距仪与待喷涂平面之间的距离不变的情况下，喷枪的中喷射口的端面与待喷涂平面的间距保持不变。2)采用固定装置包括弹性箍套的方式，能够利用弹性箍套将固定装置与枪码之间的锁紧，并且方便将激光测距仪、固定装置从枪码末端拆除。3)采用第一支撑板与第二支撑板的配合，在安装一个激光测距仪时，可以将激光测距仪设置在第一支撑板与第二支撑板之间；在安装两个激光测距仪并利用平均值来提高距离测量的精度时，可以将激光测距仪对称安装在第一支撑板及第二支撑板的两侧。4)采用磁性的第一支撑板和第二支撑板，能够在磁力强度满足设定要求的情况下，减少螺栓等部件的使用，使得激光测距仪易于第一支撑板或第二支撑板紧密固定。方便转动激光测距仪的姿态，使得激光测距仪与喷枪的喷射方向相同。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。图1为本技术实施例中整体结构示意图；图2为本技术实施例中固定装置的轴测图；图3为本技术实施例中另一视向固定装置的轴测图。图中：1、被喷工件；2、激光测距仪；3、固定装置；4、喷枪；5、枪码；6、机械臂；301、第一支撑板；302、第二支撑板；303、基板；304、弹性箍套；305、螺孔。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。为了方便叙述，本技术中如果出现“上、下、左、右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。需要指出的是，本申请中“枪码”指的是一种连接件，用于连接机械臂末端和喷枪，实现喷枪的支撑，其可以为连接筒、连接柱、连接杆；其与喷枪以及机械臂的连接可以采用焊接或者螺栓连接等方式，此处不做限制。应当明白的是，枪码使得喷枪远离机械臂末端一段距离，避免机械臂与工件的运动干涉等问题，本技术的一种典型实施方式中，如图1-3所示，一种基于激光测距仪的机器人喷涂装置，包括机器人本体和控制装置，所述机器人本体包括机械臂6，所述机械臂6的末端与枪码5的一端固定连接，所述枪码5的另一端与喷枪4的外壳固定连接。具体的，附图中仅给出了机械臂6的示意图，机械臂6指的是机器人本体中与执行装置(枪码5)固定连接的一段机械臂6。机器人本体中机械臂6的数量以及自由度数量可由本领域技术人员自行设置，此处不再赘述。所述机械臂6的中心轴线与枪码5的中心轴线重合，所述喷枪4的喷射方向与枪码5的中心轴线呈设定夹角。所述枪码5远离机械臂6的一端安装有固定装置3，所述固定装置3与激光测距仪2固定连接，所述激光测距仪2中激光的发射方向与喷枪4的喷射方向平行。所述控制装置能够接收激光测距仪2测得的距离信息并控制机器人本体的运动。进一步，所述喷枪4的喷头与枪码5间的夹角为钝角。具体的，在一些实施方式中，夹角的范围为100-150度；在另外一些实施方式中，喷枪4的喷头与枪码5间的夹角可由本领域技术人员自行设置。进一步，所述固定装置3包括弹性箍套304，所述弹性箍套304能够套设在枪码5外部，所述枪码5外侧面沿自身轴线方向设有凸台(图中未示出)，所述弹性箍套304设置在凸台上方，凸台实现弹性箍套在竖直方向的支撑。具体的，在一些实施方式中，弹性箍套304为弧形套。说明书附图1中弹性箍套与说明书附图3中弹性箍套均具有一个斜面，斜面距离弹性箍套底端面的距离不同，不代表进一步，所述弹性箍套304与基板303固定连接，基板303远离弹性箍套304的侧面设有第一支撑板301和第二支撑板302。在一些实施方式中，所述第一支撑板301与第二支撑板302之间安装有一个激光测距仪2。所述激光测距仪2通过螺栓与基板303中的螺孔305固定连接。在另外一些实施方式中，所述第一支撑板301与第二支撑板302相背离的一侧分别设有一个激光测距仪2。两个激光测距仪2分别测量自身发射点与待喷涂工件表面之间的距离，通过求平均值的方式，增加距离测量的精度。进一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光测距仪的机器人喷涂装置，其特征在于，包括机器人本体和控制装置，所述机器人本体包括机械臂，所述机械臂的末端与枪码的一端固定连接，所述枪码的另一端与喷枪的外壳固定连接；/n所述机械臂的中心轴线与枪码的中心轴线重合，所述喷枪的喷射方向与枪码的中心轴线呈设定夹角；/n所述枪码远离机械臂的一端安装有固定装置，所述固定装置与激光测距仪固定连接，所述激光测距仪中激光的发射方向与喷枪的喷射方向平行；/n所述控制装置能够接收激光测距仪测得的距离信息并控制机器人本体的运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于激光测距仪的机器人喷涂装置，其特征在于，包括机器人本体和控制装置，所述机器人本体包括机械臂，所述机械臂的末端与枪码的一端固定连接，所述枪码的另一端与喷枪的外壳固定连接；
所述机械臂的中心轴线与枪码的中心轴线重合，所述喷枪的喷射方向与枪码的中心轴线呈设定夹角；
所述枪码远离机械臂的一端安装有固定装置，所述固定装置与激光测距仪固定连接，所述激光测距仪中激光的发射方向与喷枪的喷射方向平行；
所述控制装置能够接收激光测距仪测得的距离信息并控制机器人本体的运动。


2.根据权利要求1所述的基于激光测距仪的机器人喷涂装置，其特征在于，所述喷枪的喷头与枪码间的夹角为钝角。


3.根据权利要求1所述的基于激光测距仪的机器人喷涂装置，其特征在于，所述固定装置包括弹性箍套，所述弹性箍套能够套设在枪码外部。


4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗宏，
申请(专利权)人：青岛金光鸿智能机械电子有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37