复现场景数据的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种复现场景数据的方法和装置，其中方法包括：选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中运行所述无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中的真实规划信息；比较所述仿真规划信息与真实规划信息，得到相似度；获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据。本发明专利技术能够保证在仿真系统中复现的事故场景数据的真实度。

Method and device of reproducing scene data

【技术实现步骤摘要】
复现场景数据的方法和装置
本专利技术涉及无人驾驶车辆
，尤其涉及一种复现场景数据的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
在无人驾驶车辆路测过程中，不可避免会遇到策略故障，导致无人驾驶车辆的行为不可预期，这种情况下不得不出现司机紧急接管。为了解决这些故障，需要将路测事故的场景数据在仿真系统中复现，以便后续在仿真系统中运行无人驾驶车辆算法，并根据运行结果优化无人驾驶车辆算法。但是，目前尚没有成熟的复现事故场景数据的方法，以保证在仿真系统中复现的事故场景数据的真实度。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种复现场景数据的方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种复现场景数据的方法，包括：选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中运行所述无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复现场景数据的方法，其特征在于，所述方法包括：/n选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；/n分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中运行所述无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中的真实规划信息；比较所述仿真规划信息与真实规划信息，得到相似度；/n获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种复现场景数据的方法，其特征在于，所述方法包括：
选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；
分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中运行所述无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中的真实规划信息；比较所述仿真规划信息与真实规划信息，得到相似度；
获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据，包括：
获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，从获取的真实场景数据中选取与所述路测事故的发生时刻间隔最短的真实场景数据，将选取的真实场景数据作为复现的场景数据。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，包括：
按照预设的时间间隔，从路测事故发生时刻开始，向前选取N个时刻的真实场景数据。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述仿真规划信息包括仿真规划轨迹信息；
所述真实规划信息包括真实规划轨迹信息；
所述比较所述仿真规划信息与真实规划信息，包括：比较所述仿真规划轨迹信息与真实规划轨迹信息。


5.一种复现场景数据的装置，其特征在于，所述装置包括：
选取模块，用于选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；
比较...

【专利技术属性】
技术研发人员：万全，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11