复现场景数据的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种复现场景数据的方法和装置，其中方法包括：选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中运行所述无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中的真实规划信息；比较所述仿真规划信息与真实规划信息，得到相似度；获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据。本发明专利技术能够保证在仿真系统中复现的事故场景数据的真实度。

Method and device of reproducing scene data

【技术实现步骤摘要】
复现场景数据的方法和装置
本专利技术涉及无人驾驶车辆
，尤其涉及一种复现场景数据的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
在无人驾驶车辆路测过程中，不可避免会遇到策略故障，导致无人驾驶车辆的行为不可预期，这种情况下不得不出现司机紧急接管。为了解决这些故障，需要将路测事故的场景数据在仿真系统中复现，以便后续在仿真系统中运行无人驾驶车辆算法，并根据运行结果优化无人驾驶车辆算法。但是，目前尚没有成熟的复现事故场景数据的方法，以保证在仿真系统中复现的事故场景数据的真实度。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种复现场景数据的方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种复现场景数据的方法，包括：选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中运行所述无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中的真实规划信息；比较所述仿真规划信息与真实规划信息，得到相似度；获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据。在一种实施方式中，所述获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据，包括：获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，从获取的真实场景数据中选取与所述路测事故的发生时刻间隔最短的真实场景数据，将选取的真实场景数据作为复现的场景数据。在一种实施方式中，所述选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，包括：按照预设的时间间隔，从路测事故发生时刻开始，向前选取N个时刻的真实场景数据。在一种实施方式中，所述仿真规划信息包括仿真规划轨迹信息；所述真实规划信息包括真实规划轨迹信息；所述比较所述仿真规划信息与真实规划信息，包括：比较所述仿真规划轨迹信息与真实规划轨迹信息。第二方面，本专利技术实施例提供了一种复现场景数据的装置，包括：选取模块，用于选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；比较模块，用于分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中运行所述无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中的真实规划信息；比较所述仿真规划信息与真实规划信息，得到相似度；复现模块，用于获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据。在一种实施方式中，所述复现模块用于：获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，从获取的真实场景数据中选取与所述路测事故的发生时刻间隔最短的真实场景数据，将选取的真实场景数据作为复现的场景数据。在一种实施方式中，所述选取模块用于：按照预设的时间间隔，从路测事故发生时刻开始，向前选取N个时刻的真实场景数据。在一种实施方式中，所述比较模块得到的仿真规划信息包括仿真规划轨迹信息；所述比较模块获取的真实规划信息包括真实规划轨迹信息；所述比较模块还用于比较所述仿真规划轨迹信息与真实规划轨迹信息。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，复现场景数据的设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于复现场景数据的装置执行上述第一方面中复现场景数据的方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述复现场景数据的设备还可以包括通信接口，用于复现场景数据的设备与其他设备或通信网络通信。第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储复现场景数据的装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中复现场景数据的方法为复现场景数据的装置所涉及的程序。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本专利技术实施例选取路测事故发生之前多个不同时刻的真实场景数据，利用仿真平台运行这些场景对应的任务，并将仿真得到的仿真规划信息与原始路测的真实规划信息对比，将相似度大于预设阈值的真实场景数据作为复现的场景数据，从而保证仿真系统中复现的事故场景数据的真实度。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施例的一种复现场景数据的方法实现流程图；图2为本专利技术实施例中选取的N个真实场景数据的示意图；图3为本专利技术实施例步骤S12中针对各个真实场景数据的实现流程图；图4为本专利技术实施例中步骤S13的实现流程图；图5为本专利技术实施例的一种复现场景数据的装置结构示意图；图6为本专利技术实施例的一种复现场景数据的设备结构示意图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本专利技术实施例主要提供了一种复现场景数据的方法和装置。下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。参见图1，图1为本专利技术实施例的一种复现场景数据的方法实现流程图，包括：S11：选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数。在本实施例中，可以按照预设的时间间隔，从路测事故发生时刻开始，向前选取N个时刻的真实场景数据。例如，可以按照1秒的时间间隔，向前选取5～20个时刻的真实场景数据。如果将路测事故发生时刻记为T，可以选取T之前1秒、T之前2秒、……、T之前N秒的N个真实场景数据。参见图2，图2为本专利技术实施例中选取的N个真实场景数据的示意图。S12：分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中所述运行无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中的真实规划信息；比较所述仿真规划信息与真实规划信息，得到相似度。在本实施例中，仿真平台可以指为无人驾驶车辆提供仿真测试的计算机平台。仿真平台通过传感器仿真、车辆动力学仿真、高级图形处理、交通流仿真、数字仿真、道路建模等技术模拟路测环境，并添加算法，搭建相对真实的驾驶场景，来完成自动驾驶车辆的测试工作。S13本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复现场景数据的方法，其特征在于，所述方法包括：/n选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；/n分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中运行所述无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中的真实规划信息；比较所述仿真规划信息与真实规划信息，得到相似度；/n获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种复现场景数据的方法，其特征在于，所述方法包括：
选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；
分别采用各个真实场景数据设置仿真平台，将无人驾驶车辆的算法的任务设置为所述真实场景数据对应的任务，在仿真平台中运行所述无人驾驶车辆的算法，得到仿真规划信息；获取无人驾驶车辆在对应真实场景中的真实规划信息；比较所述仿真规划信息与真实规划信息，得到相似度；
获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，将获取的真实场景数据作为复现的场景数据，包括：
获取对应的相似度大于预设阈值的真实场景数据，从获取的真实场景数据中选取与所述路测事故的发生时刻间隔最短的真实场景数据，将选取的真实场景数据作为复现的场景数据。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，包括：
按照预设的时间间隔，从路测事故发生时刻开始，向前选取N个时刻的真实场景数据。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述仿真规划信息包括仿真规划轨迹信息；
所述真实规划信息包括真实规划轨迹信息；
所述比较所述仿真规划信息与真实规划信息，包括：比较所述仿真规划轨迹信息与真实规划轨迹信息。


5.一种复现场景数据的装置，其特征在于，所述装置包括：
选取模块，用于选取路测事故发生之前N个不同时刻的真实场景数据，所述N为大于1的整数；
比较...

【专利技术属性】
技术研发人员：万全，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11