【技术实现步骤摘要】
动力学模型的接入方法和装置
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种动力学模型的接入方法和装置。
技术介绍
用于仿真的计算机软件称为仿真软件。利用仿真软件对试验设备进行仿真，再依据仿真结果研制真实设备，有利于减少试验成本，提高真实设备的成功率。在自动驾驶领域，仿真能力的完善需要借助于商业仿真软件动力学模型的辅助。传统车企，动力学模型需要通过例如simulink包装成对应模块，从而接入动力学模型。Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具。需要利用simulink形成插件，反生成代码。但是，在自动驾驶领域，由于整个流程跟传统车企完全不一样，基于simulink接入动力学模型的方式的可行性不高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种动力学模型的接入方法和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种动力学模型的接入方法，包括：向动力学模型发送动力学参数获取请求，所述动力学参数获取请求中包括仿真运算所需要的动力学模型的各输入参数；...
【技术保护点】
1.一种动力学模型的接入方法，其特征在于，包括：/n向动力学模型发送动力学参数获取请求，所述动力学参数获取请求中包括仿真运算所需要的动力学模型的各输入参数；/n从所述动力学模型获取各所述输入参数对应的输出参数；/n利用各所述输入参数及其对应的输出参数进行自动驾驶仿真运算。/n
【技术特征摘要】
1.一种动力学模型的接入方法，其特征在于，包括：
向动力学模型发送动力学参数获取请求，所述动力学参数获取请求中包括仿真运算所需要的动力学模型的各输入参数；
从所述动力学模型获取各所述输入参数对应的输出参数；
利用各所述输入参数及其对应的输出参数进行自动驾驶仿真运算。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将所述动力学模型封装接入车载操作系统中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，向动力学模型发送动力学参数获取请求，包括：通过车载操作系统将仿真算法节点的动力学参数获取请求发送至所述动力学模型；
从所述动力学模型获取各所述输入参数对应的输出参数，包括：通过所述车载操作系统将所述动力学模型返回的各所述输入参数对应的输出参数发送至所述仿真算法节点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：利用所述动力学模型对外提供的接口接入所述动力学模型，联编所述动力学模型的依赖库文件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
向动力学模型发送动力学参数获取请求，包括：仿真算法节点通过第一接口向所述动力学模型发送动力学参数获取请求；
从所述动力学模型获取各所述输入参数对应的输出参数，包括：所述仿真算法节点通过第二接口从所述依赖库文件中读取各所述输入参数对应的输出参数。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，所述输入参数包括刹车、油门、档位和方向盘转角中的至少一项；所述输出参数包括车辆的位置坐标、车速度、加速度和角速度中的至少一项。
7.一种动力学模型的接入装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于向动力学模型发送动力学参数获取请求，所述动力学参数获取请求中包括仿真运算所需要的动力学模型...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦小寒，董芳芳，毛继明，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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