【技术实现步骤摘要】
复现无人驾驶车辆事故数据的方法和装置
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种复现无人驾驶车辆事故数据的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
无人驾驶车辆在真实道路上测试过程中，不可避免会遇到策略故障，导致无人驾驶车辆的行为不可预期，这种时候不得不由司机紧急接管对无人驾驶车辆的控制。这种现象，我们称之为事故(当然，由于司机紧急接管，事故并未真实发生)。这类事故实地复现、实地解决的难度较高，且有很高的安全风险。因此，需要在仿真系统中复现事故数据。目前尚无复现无人驾驶车辆事故数据的相关技术。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种复现无人驾驶车辆事故数据的方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种复现无人驾驶车辆事故数据的方法，包括：确定需要复现无人驾驶车辆事故数据的复现时间段，获取所述复现时间段的事故数据片段；确定用于复现无人驾驶车辆事故数据的导航途经点；采用所述事故数据片段和所述导航途经点，在仿真环境中控制无...
【技术保护点】
1.一种复现无人驾驶车辆事故数据的方法，其特征在于，包括：/n确定需要复现无人驾驶车辆事故数据的复现时间段，获取所述复现时间段的事故数据片段；/n确定用于复现无人驾驶车辆事故数据的导航途经点；/n采用所述事故数据片段和所述导航途经点，在仿真环境中控制无人驾驶车辆算法的运行。/n
【技术特征摘要】
1.一种复现无人驾驶车辆事故数据的方法，其特征在于，包括：
确定需要复现无人驾驶车辆事故数据的复现时间段，获取所述复现时间段的事故数据片段；
确定用于复现无人驾驶车辆事故数据的导航途经点；
采用所述事故数据片段和所述导航途经点，在仿真环境中控制无人驾驶车辆算法的运行。
2.根据权利要求的1所述的方法，其特征在于，所述确定需要复现无人驾驶车辆事故数据的复现时间段，包括：
选取待分析时间段，分析所述待分析时间段中的无人驾驶车辆行为、道路元素和周围交通参与者数据中的至少一项，根据分析结果确定所述复现时间段；
所述待分析时间段的起点为在事故发生时刻之前、并且与事故发生时刻间隔为第一预设长度的时刻，所述待分析时间段的终点为在事故发生时刻之后、并且与事故发生时刻间隔为第二预设长度的时刻。
3.根据权利要求的1所述的方法，其特征在于，所述确定用于复现无人驾驶车辆事故数据的导航途经点，包括：
根据所述无人驾驶车辆在所述复现时间段的起始时刻的导航信息和位置，确定所述导航途经点。
4.根据权利要求的1-3任一所述的方法，其特征在于，所述事故数据片段包括：地图信息，以及所述无人驾驶车辆在所述复现时间段的起始时刻的车辆状态；
所述采用所述事故数据片段和所述导航途经点，在仿真环境中控制无人驾驶车辆算法的运行，包括：
在仿真环境中，将所述导航途经点及所述地图信息输入所述无人驾驶车辆算法的第二导航模块；
采用所述第二导航模块输出的导航路径、以及所述无人驾驶车辆在所述复现时间段的起始时刻的车辆状态，在仿真环境中启动所述无人驾驶车辆算法的运行。
5.根据权利要求的4所述的方法，其特征在于，所述事故数据片段还包括：无人驾驶车辆的第一感知模块输入数据的内容及时刻，或所述第一感知模块输出数据的时刻；
所述采用所述事故数据片段和所述导航途经点，在仿真环境中控制无人驾驶车辆算法的运行，还包括：
根据所述第一感知模块输入数据的内容及时刻，设置仿真环境中无人驾驶车辆算法的第二感知模块输入数据的内容及时刻；
或者，根据所述第一感知模块输出数据的时刻，设置所述第二感知模块输出数据的时刻。
6.根据权利要求的5所述的方法，其特征在于，所述事故数据片段还包括：无人驾驶车辆的第一规划控制模块输入数据的内容及时刻，或所述第一规划控制模块输出数据的时刻；
所述采用所述事故数据片段和所述导航途经点，在仿真环境中控制无人驾驶车辆算法的运行，还包括：
根据所述第一规划控制模块输入数据的内容及时刻，设置仿真环境中无人驾驶车辆算法的第二规划控制模块输入数据的内容及时刻；
或者，根据所述第一规划控制模块输出数据的时刻，设置所述第二规划控制模块输出数据的时刻。
7.一种复现无人驾驶车辆事故数据的装置，其特征在于，包括：
事故数据片段确定模块，用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王静，毛继明，罗盾，万全，张俊飞，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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