一种室内消防、巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种室内消防、巡检机器人，包括安装于立柱上的电动回转盘、移动机构以及执行机构，电动回转盘设有轨道，移动机构包括底盘和电动升降推杆，底盘通过滑触线沿轨道滑行，电动升降推杆固定于底盘，执行机构位于电动升降推杆末端。通过电动回转盘和移动机构之间的复合运动，执行机构可精确到达室内的任意位置，实现对室内设备的巡检。

A robot for indoor fire fighting and patrol inspection

【技术实现步骤摘要】
一种室内消防、巡检机器人
本技术涉及智能机器人领域，更具体的说，它涉及一种室内消防、巡检机器人。
技术介绍
下面的
技术介绍
用于帮助读者理解本技术，而不能被认为是现有技术。目前室内巡检机器人的应用越来越普遍，在生产机构间、智能仓储物料、搬运、变电站等领域已经开始了推广应用。比较具有代表性的是室内S轨道式巡检机器人（申请号：201410563491.0），该机器人目前在变电站室内展开了批量化应用，但该机器人需要在室内天花板或壁面上环绕大量轨道；当需要定点特巡时，该机器人效率较低。一种变电站室内巡检机器人（申请号201610391100.0）公开了一种基于十字组合轨道的巡检机器人，该机器人克服了S轨道式机器人的诸多缺点，但应用该机器人进行巡检时，仍需要在室内布置一定量的轨道，成本相对较高。而对于生产车间、物料仓储等监控领域，目前多采用部署多个固定点摄像头，该方法监控存在较大盲区，无法实现对设备的全方位监控。要实现对室内的全方位检测的功能，需要机器人能够在水平空间和垂直空间均能实现较大行程的运动，必要时还能实现室内的消防灭火功能。受室内空间和其它工作设备布局的限制，显然现有轮式驱动或履带式驱动方式均难以实现，巡检效率较低，且存在一定巡检盲区。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种室内巡检机器人，通过电动回转盘和移动机构之间的复合运动，执行机构可精确到达室内的任意位置，实现对室内设备的巡检。为了解决现有技术中存在的问题，本技术提供一种室内消防、巡检机器人，包括安装于立柱上的电动回转盘、移动机构以及执行机构，电动回转盘设有轨道，移动机构包括底盘和电动升降推杆，底盘通过滑触线沿轨道滑行，电动升降推杆固定于底盘，执行机构位于电动升降推杆末端。作为优选的方案，电动回转盘包括底座、电机和转盘，底座与立柱固定，电机固定于底座，电机输出轴与转盘连接。作为优选的方案，立柱与电动回转盘之间设有第三固定支架，底座通过第三固定支架与立柱固定，轨道通过第一固定支架与转盘固定。作为优选的方案，所述机器人设有控制线缆与动力线缆，立柱设有控制箱，转盘内部设有滑环，控制线缆与动力线缆一端与控制箱连接，另一端与滑环输入端连接，滑触线铺设于轨道上，滑触线一端通过连接线缆与滑环的输出端连接，另一端与底盘连接。优选的，转盘开有与滑环适配的通道，滑环外表面与转盘通道内壁固定，滑环顶端与转盘顶端平齐。优选的，立柱、第三固定支架和底座均开有通道，通道之间连通，控制线缆与动力线缆从电源箱引出，依次穿过立柱、第三固定支架、底座和转盘的通道，然后与滑环输入端连接。优选的，通道均开于立柱、第三固定支架、底座和转盘的中心位置。作为优选的方案，执行机构包括检测组件和灭火弹，检测组件包括云台、可见光摄像机和红外热像仪，云台一端与电动升降推杆底部固定，另一端与灭火弹固定，可见光摄像机和红外热像仪分别与云台两端固定。作为优选的方案，电动升降推杆内部设有弹性线缆，弹性线缆一端与滑触线连接，另一端分别与云台、红外热像仪、可见光摄像机和灭火弹连接。作为优选的方案，所述机器人设有回收机构，回收机构通过第二固定支架与第一固定支架固定，回收机构包括绕线盘和拉线，拉线一端绕于绕线盘上，另一端与底盘固定。优选的，回收机构和移动机构位于电动回转盘的相对两侧。优选的，回收机构与轨道位于同一直线上。优选的，第一固定支架开有通道，拉线穿过通道与底盘连接。优选的，拉线为钢丝绳。优选的，绕线盘为卷簧式绕线盘。作为优选的方案，第一固定支架、第二固定支架和轨道位于同一直线。作为优选的方案，第二固定支架设有配重机构，配重机构为配重块。优选的，配重块与轨道位于同一直线上。优选的，第一固定支架、配重块、第二固定支架、轨道和执行机构位于同一直线上。优选的，第二固定支架具有多个安装孔。优选的，第二固定支架设有滑轨，配重块能够沿滑轨移动。作为优选的方案，第三固定支架设有温湿度检测传感器和烟雾传感器，第三固定支架或第一固定支架设有火焰传感器。有益效果（1）本技术通过电动伸缩推杆、电动升降推杆和电动回转盘的复合运动实现对室内设备的实时在线、全方位、无死角巡检，适用于对室内立体空间设备的检测。（2）本技术机器人不仅能对设备两侧进行巡检，当电动升降推杆收缩后机器人可以在设备上方运动，能对设备正上方的部位进行巡检，对变电站室内大型设备、GIS设备进行巡检时具有优越性。（3）本技术采用绕线机构，电动伸缩推杆和电动升降推杆为内走线式结构，既避免线缆暴露于外界引起磨损，又避免依托线缆运动带来的美观性不足问题。（4）本技术通过移动机构和电动回转盘的复合运动实现对室内设备的实时在线、全方位、无死角巡检，适用于对室内立体空间设备的检测。（5）本技术带有回收机构，当移动机构发生故障时，可采用该回收机构将移动机构拖拽至回转机构附近，方便检修.（6）本技术可以对室内环境信息进行在线监测；还具备灭火功能，确保室内人员和设备的安全。（7）本技术可通过根据火焰传感器或烟雾传感器综合判断室内是否出现火灾；当任一传感器出线报警时，机器人都会执行灭火指令，确保室内的消防安全。（8）本技术安装时候只需要在地面上固定立柱即可，大大减少了施工时对墙体等建筑结构的破坏。（9）本技术可以搭载不同检测设备，适应不同室内的巡检要求。（10）当执行机构处于距离电动回转盘较远位置时，通过在第二固定支架上增加配重块，平衡对电动回转盘造成的较大偏心力矩。附图说明图1为实施例1的结构示意图。图2为滑环安装于电动回转盘内部的结构示意图。图3为实施例1的走线示意图。图4为实施例1的控制框图。图5-图7为实施例1的工作过程示意图。图8为实施例2中第一种方案的结构示意图。图9为实施例2中第二种方案的结构示意图。图10为实施例2中绕线线缆穿过第一固定支架与电动伸缩推杆通道的结构示意图。图11为实施例2绕线线缆穿过电动升降推杆通道的结构示意图。图12为实施例2的控制框图。图13-图17为实施例2的工作过程示意图。图18为实施例3的结构示意图。图19为实施例3的走线示意图。图20为拉线的走线示意图。图21为拉线的另一种走线示意图。图22为实施例3的控制框图。图23-27为实施例3的工作过程示意图。图28为配重机构安装于具有电动伸缩推杆的机器人上的结构示意图。图29为配重机构安装于具有轨道的机器人上的结构示意图。图30为第二固定支架具有安装孔的结构示意图。图31为第二固定支架具有滑轨的结构示意图。图中标注：立柱1、电源箱101、电动回转盘2、底座201、电机202、转盘203、第三固定支架204、第一固定支架205、滑环206、第二固定支架207、安装孔2071、滑轨2072、温湿度检测传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内消防、巡检机器人，包括执行机构，其特征在于：包括安装于立柱上的电动回转盘和移动机构，电动回转盘设有轨道，移动机构包括底盘和电动升降推杆，底盘通过滑触线沿轨道滑行，电动升降推杆固定于底盘，执行机构位于电动升降推杆末端。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内消防、巡检机器人，包括执行机构，其特征在于：包括安装于立柱上的电动回转盘和移动机构，电动回转盘设有轨道，移动机构包括底盘和电动升降推杆，底盘通过滑触线沿轨道滑行，电动升降推杆固定于底盘，执行机构位于电动升降推杆末端。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，电动回转盘包括电动回转盘，电动回转盘包括底座、电机和转盘，底座与立柱固定，电机固定于底座，电机输出轴与转盘连接。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，立柱与电动回转盘之间设有第三固定支架，底座通过第三固定支架与立柱固定，轨道通过第一固定支架与转盘固定。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人设有控制线缆与动力线缆，立柱设有控制箱，转盘内部设有滑环，控制线缆与动力线缆一端与控制箱连接，另一端与滑环的输入端连接，滑触线铺设于轨道上，滑触线一端与滑环的输出端连接，另一端与底盘连接。


5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，转盘开有与滑环适配的通道，滑环外...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明瑞，刘永成，孙昊，马孝林，
申请(专利权)人：浙江大学山东工业技术研究院，山东大来智能技术有限公司，山东乐普韦尔自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37