图像合成装置和图像合成方法制造方法及图纸

对通过搭载在车辆上的多个摄像头在俯视周围的方向上拍摄的多个图像进行坐标变换以生成多个俯视图像，将所述多个俯视图像接合从而生成从所述车辆的上部俯视的合成图像，因此，判定车辆周围有无立体物，并根据立体物的检测结果，来计算校正值，以使相邻的所述俯视图像之间的重叠的亮度颜色校正参照区域中亮度颜色的差异变小，在所述校正所得到的所述亮度颜色信息的变化量低于规定值时，利用所述校正值来进行亮度颜色校正，并且将该亮度颜色图像校正后的图像接合从而合成为1个图像，由此可获取连续且平滑的接合的美丽的显示图像。

Image synthesis device and method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像合成装置和图像合成方法
本专利技术涉及将由多个车载摄像头拍摄的图像接合来合成为一系列图像的图像合成装置和图像合成方法。
技术介绍
如下的系统已投入使用：所述系统将多个摄像头搭载在车辆上，对在从各摄像头俯视的方向上拍摄得到的图像进行坐标变换并生成俯视图像，以使得摄像头位置像位于在比车辆要高的位置，并将该多个俯视图像接合，以合成出如同从高处眺望车辆的整个周边那样的图像。这样的将由多个摄像头拍摄得到的图像合成为1张图像的系统中，虽然通常使用同一机种的摄像头，但由于各摄像头的制造偏差，或者在每一个摄像头中进行自动露出校正、自动增益控制、自动白平衡等控制，因此，尤其存在画像的接缝处明亮度(亮度)或者色调不连续、导致在合成的图像中产生违和感这样的问题。因此，例如，在专利文献1中，为了使得相邻的摄像头共通拍摄的合成画像的接缝附近的区域的平均明亮度或色调相一致，对由各摄像头拍摄得到的图像的明亮度或颜色平衡进行校正。通过上述校正，由于在某种程度上可获取连续且平滑的合成图像，因此，合成的图像的违和感可在某种程度上得到抑制。<br>现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像合成装置，其特征在于，/n所述图像合成装置包括：多个周边监视摄像头装置，该多个周边监视摄像头装置搭载在车辆上，并对所述车辆的周围进行拍摄；图像处理装置，该图像处理装置对由所述周边监视摄像头装置拍摄得到的多个图像进行合成，从而生成合成图像；以及图像显示装置，该图像显示装置显示所述合成图像，在所述图像合成装置中，所述图像处理装置包括：亮度颜色图像校正装置，该亮度颜色图像校正装置计算校正值，以使相邻的所述图像的重叠的亮度颜色校正参照区域中的亮度颜色的差异变小；以及车辆周边立体物判定装置，该车辆周边立体物判定装置检测所述车辆的周边的立体物，所述图像处理装置根据所述车辆周边立体物判定装置的所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像合成装置，其特征在于，
所述图像合成装置包括：多个周边监视摄像头装置，该多个周边监视摄像头装置搭载在车辆上，并对所述车辆的周围进行拍摄；图像处理装置，该图像处理装置对由所述周边监视摄像头装置拍摄得到的多个图像进行合成，从而生成合成图像；以及图像显示装置，该图像显示装置显示所述合成图像，在所述图像合成装置中，所述图像处理装置包括：亮度颜色图像校正装置，该亮度颜色图像校正装置计算校正值，以使相邻的所述图像的重叠的亮度颜色校正参照区域中的亮度颜色的差异变小；以及车辆周边立体物判定装置，该车辆周边立体物判定装置检测所述车辆的周边的立体物，所述图像处理装置根据所述车辆周边立体物判定装置的所述立体物的检测结果，来进行利用所述校正值的图像处理的控制。


2.如权利要求1所述的图像合成装置，其特征在于，
所述车辆周边立体物判定装置基于由至少1个有源传感器构成的传感器装置所得到的检测结果，来检测本车辆周边的立体物的有无及位置。


3.如权利要求1所述的图像合成装置，其特征在于，
所述车辆周边立体物判定装置基于所述周边监视摄像头装置所拍摄到的图像的图像识别处理，来检测所述车辆的周边的立体物的有无及位置。


4.如权利要求1所述的图像合成装置，其特征在于，包括：
传感器装置，该传感器装置检测所述车辆的周边的立体物，所述车辆周边立体物判定装置根据由所述传感器装置得到的检测结果和所述周边监视摄像头装置的图像来计算所述立体物的位置，当所述立体物的位置在所述亮度颜色校正参照区域内时，将去除了与所述立体物的位置相对应的图像上的区域后的区域设为所述亮度颜色校正参照区域。


5.如权利要求4所述的图像合成装置，其特征在于，
所述传感器装置为有源传感器。


6.如权利要求1所述的图像合成装置，其特征在于，包括：
亮度颜色信息存储装置，该亮度颜色信息存储装置存储根据由所述亮度颜色图像校正装置计算出的所述校正值所得到的亮度颜色的信息，在由所述车辆周边立体物判定装置检测出的所述立体物的位置位于所述亮度颜色校正参照区域内时，利用所述亮度颜色信息存储装置中存储的最新适用的校正值来进行亮度颜色校正。


7.如权利要求1所述的图像合成装置，其特征在于，
在由所述亮度颜色图像校正装置计算校正值时，在由所述车辆周边立体物判定装置判定出的立体物的位置为用于计算所述校正值的相邻的摄像头图像的共通区域的情况下，在不存在立体物的区域中计算校正值。


8.如权利要求1所述的图像合成装置，其特征在于，
所述亮度颜色图像校正装置在是由所述车辆周边立体物判定装置判定出的用于计算校正值的相邻的摄像头图像的共通区域的情况下，接手在没有障碍物的情况下的过去的校正值，对该相邻的两者的图像的亮度颜色校正值进行亮度颜色校正。


9.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：小城户智能，谷口琢也，上田国雄，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP