传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例提供一种传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质。所述方法包括：获取多种传感器在预设场景下的采集数据；所述采集数据包括图像数据和点云数据；接收校准文件，所述校准文件包括所述传感器的标定结果；将所述图像数据和点云数据按时间进行同步匹配，建立多个匹配组；其中，所述匹配组中包含有对应相同时间点的点云数据和图像数据；根据所述匹配组中所包含的点云数据和图像数据对所述标定结果进行验证。本说明书实施例提供的传感器标定结果的验证方法，可以验证传感器标定结果在水平、上下、前后三个维度方向上的偏差，可以提高传感器标定结果验证的可靠性以及提高验证效率。

Verification method, device and storage medium of sensor calibration results

【技术实现步骤摘要】
传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质
本说明书实施例涉及智能驾驶
，特别涉及一种传感器标定结果的验证方法、装置及存储介质。
技术介绍
近一个多世纪来，汽车的出现取代了传统交通运输方式，使得人们的生活更为便捷。近些年来，随着科技的发展，尤其是智能计算的飞速发展，自动驾驶汽车技术研究成为各行业聚焦的热点。麦肯锡(ManyikaJ,ChuiM,BughinJ.Disruptivetechnologies:Advancesthatwilltransformlife,business,andtheglobaleconomy[J].2013.)发布的“决定未来经济的12项前沿技术”报告探讨了12项前沿技术对未来经济、社会的影响程度，分析估测了2025年12项技术各自的经济与社会影响力，其中自动驾驶汽车技术排在第6位，其2025年影响力估测为：经济效益每年约0.2-1.9万亿美元，社会效益每年可挽回3-15万个生命。通常，自动驾驶汽车的系统一般分为三个模块，一是感知模块，相当于人的眼睛，通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器实时采集周边环本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器标定结果的验证方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取多种传感器在预设场景下的采集数据；所述采集数据包括图像数据和点云数据；/n接收校准文件，所述校准文件包括所述传感器的标定结果；/n将所述图像数据和点云数据按时间进行同步匹配，建立多个匹配组；其中，所述匹配组中包含有对应相同时间点的点云数据和图像数据；/n根据所述匹配组中所包含的点云数据和图像数据对所述标定结果进行验证。/n

【技术特征摘要】
1.一种传感器标定结果的验证方法，其特征在于，所述方法包括：
获取多种传感器在预设场景下的采集数据；所述采集数据包括图像数据和点云数据；
接收校准文件，所述校准文件包括所述传感器的标定结果；
将所述图像数据和点云数据按时间进行同步匹配，建立多个匹配组；其中，所述匹配组中包含有对应相同时间点的点云数据和图像数据；
根据所述匹配组中所包含的点云数据和图像数据对所述标定结果进行验证。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括双目摄像机和激光雷达；相应的，所述双目摄像机采集图像数据，所述图像数据包括左目图像数据和右目图像数据；所述激光雷达采集点云数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设场景中包括多个目标参照物；所述目标参照物包括车辆、指示牌、树木中的至少一种。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校准文件还包括校准图像数据，所述采集数据中的图像数据的图像分辨率与校准图像数据的图像分辨率相同。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配组中所包含的点云数据和图像数据对所述标定结果进行验证包括：
确定所述匹配组中的左目图像数据的基线和右目图像数据的基线；
根据左目图像数据的基线与右目图像数据的基线验证传感器的标定结果。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配组中所包含的点云数据和图像数据对所述标定结果进行验证包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恒，龚伟林，董国勇，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32