一种仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取轨道线路信息，根据轨道线路信息将轨道线路划分为多个区间，并确定每个区间的限制速度；根据列车的动力学参数和区间的限制速度实时确定列车在多个时间点的里程值；根据轨道线路信息确定里程值对应的列车位置信息，并根据列车位置信息生成用于表示列车运行状态的列车运行轨迹。通过本发明专利技术实施例提供的仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备，能够得到列车在不同时刻下的位置坐标，多个离散的位置坐标构成了列车运行轨迹，其过程考虑了列车的动力学参数，仿真效果好；且实时确定每个时间点对应的位置坐标，精度高。

A method, device, storage medium and electronic equipment for generating simulation trace

【技术实现步骤摘要】
一种仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备
本专利技术涉及轨迹仿真
，具体而言，涉及一种仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
目前，测速定位技术是磁浮列车实现运行控制的基础，磁浮列车作为一种新型交通工具，与地面无接触摩擦而实现高速运行，且长期工作在强磁环境下，因而其测速定位方法有特殊的要求。随着卫星定位技术的进一步发展以及多传感器融合技术的成熟，可以依靠其他测速装置弥补卫星定位技术在复杂下可靠性差的缺点，以卫星定位为核心与其他传感器进行组合定位的技术有望能够满足磁浮列车测速定位的要求。因此研究基于卫星的磁浮列车定位性能具有一定的前瞻性。但目前，国内未展开实际相关研究，且国内供实际研究的试验环境还未成熟，开展实际的研究会耗费巨大的成本，故现在一般先在仿真环境下进行相关研究。目前国内外相关卫星模拟器厂家利用模拟器及其上位机软件即可完成相关场景的搭建。此类软件均可以对磁浮列车运行过程的场景进行搭建，并进行相应的仿真，但由于轨道交通在固定轨道上运行的特殊性，故列车运行线路不是简单的直线或圆曲线。另一方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真轨迹生成的方法，其特征在于，包括：/n获取轨道线路信息，根据所述轨道线路信息将轨道线路划分为多个区间，并确定每个所述区间的限制速度；/n根据列车的动力学参数和所述区间的限制速度实时确定列车在多个时间点的里程值；/n根据所述轨道线路信息确定所述里程值对应的列车位置信息，并根据所述列车位置信息生成用于表示列车运行状态的列车运行轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真轨迹生成的方法，其特征在于，包括：
获取轨道线路信息，根据所述轨道线路信息将轨道线路划分为多个区间，并确定每个所述区间的限制速度；
根据列车的动力学参数和所述区间的限制速度实时确定列车在多个时间点的里程值；
根据所述轨道线路信息确定所述里程值对应的列车位置信息，并根据所述列车位置信息生成用于表示列车运行状态的列车运行轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据列车的动力学参数和所述区间的限制速度实时确定列车在多个时间点的里程值包括：
确定在当前时间点ti所述列车所在的当前轨道位置以及所在的当前区间，根据所述当前轨道位置和所述当前区间的限制速度确定所述列车的运行工况，所述运行工况包括牵引工况、惰行工况和制动工况；
根据所述运行工况和所述动力学参数确定所述列车在当前时间点ti的受力情况；
根据所述受力情况以及所述列车在当前时间点ti的运行参数确定所述列车在下一时间点ti+1的运行参数，并确定所述列车从所述当前时间点ti至所述下一时间点ti+1的行驶距离li；
根据所述列车在当前时间点ti的里程值Strain_i对所述行驶距离li进行累加，确定所述列车在下一时间点的里程值Strain_i+1；
重复上述过程，直至确定所有时间点对应的里程值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前轨道位置和所述当前区间的限制速度确定所述列车的运行工况包括：
在所述列车的当前速度低于所述当前区间的最小限制速度时，或者在所述当前轨道位置对应上坡段时，所述列车为牵引工况；
在所述列车依靠惰行驶入下一区间时的速度小于所述下一区间的限制速度时，或者在所述当前轨道位置与制动点之间的距离大于预设值时，所述列车为惰行工况；
在所述列车的所述当前轨道位置为下坡段、且所述列车的当前速度大于所述当前区间的最大限制速度时，或者在所述依靠惰行驶入下一区间时的速度大于所述下一区间的限制速度时，或者在所述列车进站停车时，或者在所述列车遇到紧急情况时，所述列车为制动工况。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前轨道位置和所述当前区间的限制速度确定所述列车的运行工况包括：
在所述当前区间不为最后一个区间时，判断所述当前区间的限制速度是否低于下一区间的限制速度；
当所述当前区间的限制速度低于下一区间的限制速度时，判断所述列车的当前速度是否大于所述当前区间的最大限制速度；
在所述列车的当前速度大于所述当前区间的最大限制速度时，若所述当前轨道位置为下坡段，则所述列车为制动工况；若所述当前轨道位置不为下坡段，则所述列车为惰行工况；
在所述列车的当前速度不大于所述当前区间的最大限制速度时，若所述列车的当前速度不小于所述当前区间的最小限制速度、且所述列车的当前加速度不大于零，则所述列车为惰行工况；否则为牵引工况。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前轨道位置和所述当前区间的限制速度确定所述列车的运行工况包括：
在所述当前区间不为最后一个区间时，判断所述当前区间的限制速度是否低于下一区间的限制速度；
当所述当前区间的限制速度不低于下一区间的限制速度时，预先确定到达下一区间的起始点的第一制动距离，并判断所述列车的当前速度是否大于所述当前区间的最大限制速度；
在所述列车的当前速度大于所述当前区间的最大限制速度时，若所述当前轨道位置与所述下一区间的起始点之间的距离大于所述第一制动距离、且所述当前轨道位置不为下坡段，则所述列车为惰行工况，否则所述列车为制动工况；
在所述列车的当前速度不大于所述当前区间的最大限制速度时，若所述列车的当前速度小于所述当前区间的最小限制速度，则所述列车为牵引工况；若所述列车的当前速度不小于所述当前区间的最小限制速度，则判断所述当前轨道位置与所述下一区间的起始点之间的距离是否大于所述第一制动距离；
在所述当前轨道位置与所述下一区间的起始点之间的距离不大于所述第一制动距离时，所述列车为制动工况；在所述当前轨道位置与所述下一区间的起始点之间的距离大于所述第一制动距离时，若当前加速度不大于零，则所述列车为惰行工况，否则为牵引工况。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘先恺，田毅，栾瑾，王晓红，陆德彪，
申请(专利权)人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司，北京交通大学，
类型：发明
国别省市：山东;37