一种基于虚拟现实的昏暗环境探测仿真方法技术

本发明专利技术公开一种基于虚拟现实的昏暗环境探测仿真方法，通过将各采样点采集的各个方向的红外探测图像转换为虚拟探测空间，在所述虚拟探测空间进行自动漫游以仿真探测景象，决策人员无需进入现场即可直观通过仿真的虚拟探测空间了解目标环境的实际情况，从而可以进行科学的决策，降低决策错误的概率，且本发明专利技术中通过红外探测器采集图像，即使对于夹杂着烟雾、粉尘等昏暗环境也可以获得有效的图像，另外，本发明专利技术中只需通过机器人在探测路径的采样点设置红外探测器采集图像，无需探测人员进入或者长期停留，可以应用于各种复杂的探测环境，可用于探测、救援、安防等领域。

A simulation method of dim environment detection based on virtual reality

【技术实现步骤摘要】
一种基于虚拟现实的昏暗环境探测仿真方法
本专利技术涉及环境探测
，更具体的说，本专利技术涉及一种基于虚拟现实的昏暗环境探测仿真方法。
技术介绍
在野外探测、抢险救援、远程指挥等过程中，往往需要对目标环境进行探测，以便了解目标环境的实际情况后制定针对性的计划，但目标环境通常都比较昏暗，且探测人员不便或者不能长期停留，现有技术中通常采用人工用手持照明设备进入目标环境进行探测，但对于夹杂着烟雾、粉尘等昏暗环境，即使探测人员进入也无法清楚看清目标环境的状况，另外，由于只有进入的探测人员最清楚目标环境的情况，决策人员对目标环境的了解往往局限于探测人员的口头描述，导致决策人员的决策可能存在较大的误差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于虚拟现实的昏暗环境探测仿真方法，可以通过仿真再现真实的目标环境状况，便于决策人员直观了解目标环境的实际情况以进行科学的决策。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种基于虚拟现实的昏暗环境探测仿真方法，包括如下步骤：根据探测的昏暗环境的通路状况确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于虚拟现实的昏暗环境探测仿真方法，其特征在于，包括如下步骤：/n根据探测的昏暗环境的通路状况确定探测路径；/n在探测路径的每个采样点上通过红外探测器采集前后左右四个方向的红外探测图像；/n将同一采样点上采集的每个方向的红外探测图像转变为该方向对应的高斯差分图像尺度空间；/n检测每个方向的高斯差分图像尺度空间的关键点；/n根据关键点的位置及参考方向，建立该关键点的特征向量；/n根据各个关键点的特征向量计算各个关键点之间的欧式距离得到匹配的关键点；/n根据匹配的关键点确定每个采样点采集的四个方向的红外探测图像之间的重合区域；/n根据重合区域将每个采样点采集的四个方向的红外探测图像合成为该...

【技术特征摘要】
1.一种基于虚拟现实的昏暗环境探测仿真方法，其特征在于，包括如下步骤：
根据探测的昏暗环境的通路状况确定探测路径；
在探测路径的每个采样点上通过红外探测器采集前后左右四个方向的红外探测图像；
将同一采样点上采集的每个方向的红外探测图像转变为该方向对应的高斯差分图像尺度空间；
检测每个方向的高斯差分图像尺度空间的关键点；
根据关键点的位置及参考方向，建立该关键点的特征向量；
根据各个关键点的特征向量计算各个关键点之间的欧式距离得到匹配的关键点；
根据匹配的关键点确定每个采样点采集的四个方向的红外探测图像之间的重合区域；
根据重合区域将每个采样点采集的四个方向的红外探测图像合成为该采样点的虚拟探测图像；
将各个采样点的虚拟探测图像转换为虚拟探测空间；
在所述虚拟探测空间进行自动漫游以仿真探测景象。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据探测路径确定对应所述探测路径的自动漫游路径。


3.根据权利要求1所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：乐软科技北京有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11