带回转机构的门架小车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种带回转机构的门架小车及其控制方法，包括小车运行机构、回转机构和吊具起升机构；小车运行机构位于门架小车的底层；回转机构设置于小车运行机构上，驱动吊具起升机构转动以改变其抓取或放置集装箱的方向；基于该门架小车的结构和工作方式，可将集装箱在大梁尾部水平旋转90度后与垂直岸壁的AGV进行交互，可将AGV车道平行于岸壁的方式改为垂直于岸壁的方式，减少了AGV转弯次数，简化了AGV调度路径，显著提高了AGV的运行效率；缩短了大梁后伸距，降低了岸桥陆侧轮压；且吊具起升机构配置至少两套吊具，可一次抓取至少两个集装箱，起到改善码头AGV与岸桥交互的配比关系、提高岸桥整体装卸效率的效果。

Gantry car with turning mechanism and its control method

【技术实现步骤摘要】
带回转机构的门架小车及其控制方法
本专利技术属于自动化码头
，具体地说，是涉及一种带回转机构的门架小车及其控制方法。
技术介绍
目前，全自动化集装箱码头的岸边装卸设备多采用双小车岸桥，包括主小车和门架小车，主小车负责集装箱在船舶与中转平台之间的装卸，门架小车负责集装箱在中转平台和AGV之间的装卸。主小车采用双吊具装卸集装箱，而门架小车采用单吊具装卸集装箱，主小车一次从船上吊下两个集装箱，门架小车需要两个循环才能完成接力作业，经常出现主小车等待门架小车的情况，影响岸桥整体装卸效率。根据岸桥与AGV作业模式，在门架小车大梁尾部设有AGV同门架小车交互作业的AGV车道2，如图1所示，AGV车道2全都平行于岸桥A的大车轨道B，也即平行于码头岸壁。随着船舶大型化，需要尽可能多岸桥同时进行装卸作业才能满足船舶装卸需求，当多台桥吊并肩装卸作业时为避免AGV拥堵，需要AGV在不同的作业车道与门架小车进行交互作业，因此，AGV车道需满足6至7条，这使得门架大梁后伸距大约有28米才能保证门架小车与每一条车道上的AGV均可交互。这种岸桥门架尾梁较长的结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.带回转机构的门架小车，安装在岸桥联系横梁上，其特征在于，包括：/n小车运行机构，位于门架小车的底层，用于驱动门架小车沿所述联系横梁运动；/n回转机构，设置于所述小车运行机构上，用于驱动吊具起升机构转动，以改变其抓取或放置集装箱的方向；/n所述吊具起升机构，连接于所述回转机构上，包括至少两组吊具，用于与AGV车道上的AGV交互，执行集装箱的吊或放；/n其中，所述AGV车道垂直于码头岸壁。/n

【技术特征摘要】
1.带回转机构的门架小车，安装在岸桥联系横梁上，其特征在于，包括：
小车运行机构，位于门架小车的底层，用于驱动门架小车沿所述联系横梁运动；
回转机构，设置于所述小车运行机构上，用于驱动吊具起升机构转动，以改变其抓取或放置集装箱的方向；
所述吊具起升机构，连接于所述回转机构上，包括至少两组吊具，用于与AGV车道上的AGV交互，执行集装箱的吊或放；
其中，所述AGV车道垂直于码头岸壁。


2.根据权利要求1所述的带回转机构的门架小车，其特征在于，所述小车运行机构上连接有横梁，所述回转机构固定在所述横梁上。


3.根据权利要求1所述的带回转机构的门架小车，其特征在于，所述回转机构包括：
回转驱动机以及环形轨道梁；所述吊具起升机构架设于所述环形轨道梁上，受所述回转驱动机构的驱动随所述环形轨道梁的转动而转动。


4.带回转机构的门架小车的控制方法，应用于如权利要求1-3任一项所述的带回转机构的门架小车上，其特征在于，包括：
卸船作业中，门架小车接收到作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁平行的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁运行至中转平台上方；在吊具起升机构抓取集装箱...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫，石强，王延春，
申请(专利权)人：青岛港国际股份有限公司，青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：山东;37