用于多个清洁装置的任务区域分配方法以及其系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于多个清洁装置的任务区域分配方法以及其系统，该方法包括：根据对应于任务地图的外形的多个凹角将任务地图分割为多个基本子区域；合并每两个相邻的基本子区域，并计算对应于每个合并的基本子区域所对应的基本清扫时间；根据基本清扫时间重复合并每两个相邻的基本子区域，并取得基本分区结果；根据基本分区结果中多个任务子区域的位置选择多个起始区块；根据每个起始区块的位置、每个任务子区域的位置以及对应于每个任务子区域的清扫时间合并任务子区域，并取得任务区域分配结果；根据清洁装置的位置以及任务分配结果致使清洁装置执行清扫任务。

Task area allocation method and its system for multiple cleaning devices

【技术实现步骤摘要】
用于多个清洁装置的任务区域分配方法以及其系统
本专利技术涉及一种清洁装置的任务区域分配方法、清洁装置任务分配系统以及清洁装置。
技术介绍
随着科技的进步，清洁装置，如扫地机器人在生活上的应用已相当地广泛。然而，由于在居家环境中需要清扫的区域通常并非为由单一个矩形所构成，而现有的任务区域分配方法为清扫完具有固定大小的任务区域后，再行走至下一个任务区域进行清扫，如此清洁装置将执行过多不必要的转弯动作，从而增加清扫的时间，使得清扫效率不佳。因此，如何有效率地切割清扫区域以增加清扫的效率为目前所需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术一实施例提供一种用于多个清洁装置的任务区域分配方法，包括：取得一任务地图；取得对应于任务地图的一外形；根据外形的多个凹角将任务地图分割为多个基本子区域；合并每两个相邻的基本子区域，并计算对应于每个合并的基本子区域所对应的一基本清扫时间，其中每两个相邻的基本子区域具有共同且长度相同的边；根据基本清扫时间的长短重复合并每两个相邻的基本子区域直到所有相邻的基本子区域不具有共同且长度相同的边为止，并取得一基本分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于多个清洁装置的任务区域分配方法，包括：/n取得任务地图；/n取得对应于上述任务地图的外形；/n根据上述外形的多个凹角将上述任务地图分割为多个基本子区域；/n合并每两个相邻的基本子区域，并计算对应于每个合并的基本子区域所对应的基本清扫时间，其中上述每两个相邻的基本子区域具有共同且长度相同的边；/n根据上述基本清扫时间的长短重复合并每两个相邻的上述基本子区域直到所有相邻的上述基本子区域不具有共同且长度相同的边为止，并取得基本分区结果；/n根据上述基本分区结果中多个任务子区域的位置选择多个起始区块，其中上述起始区块的数量等于多个清洁装置的数量；/n根据每个上述起始区块的位置、每个上述任务...

【技术特征摘要】
20181023 TW 1071373491.一种用于多个清洁装置的任务区域分配方法，包括：
取得任务地图；
取得对应于上述任务地图的外形；
根据上述外形的多个凹角将上述任务地图分割为多个基本子区域；
合并每两个相邻的基本子区域，并计算对应于每个合并的基本子区域所对应的基本清扫时间，其中上述每两个相邻的基本子区域具有共同且长度相同的边；
根据上述基本清扫时间的长短重复合并每两个相邻的上述基本子区域直到所有相邻的上述基本子区域不具有共同且长度相同的边为止，并取得基本分区结果；
根据上述基本分区结果中多个任务子区域的位置选择多个起始区块，其中上述起始区块的数量等于多个清洁装置的数量；
根据每个上述起始区块的位置、每个上述任务子区域的位置以及对应于每个上述任务子区域的清扫时间合并上述任务子区域，直到剩余的上述任务子区域的数量等于上述清洁装置的数量为止，并取得任务区域分配结果；
根据上述清洁装置的位置以及上述任务分配结果致使每个上述清洁装置执行清扫任务。


2.如权利要求1所述的任务区域分配方法，其中计算对应于上述基本子区域以及上述任务子区域的步骤还包括：
根据上述基本子区域以及上述任务子区域的上述短边的清扫单位的数量以第一公式或者第二公式取得上述清扫时间；
其中，当上述短边的清扫单位的数量为奇数时，通过上述第一公式计算上述清扫时间，上述第一公式表示为：



其中，当上述短边的清扫单位的数量为偶数时，通过上述第二公式计算上述清扫时间，上述第二公式表示为：
Ttotal＝2XT+XYL
其中，Ttotal为上述清扫时间，X为上述短边的上述清扫单位的数量，Y为上述长边的上述清扫单位的数量，T为上述清洁装置转弯所需的时间，以及L为上述清洁装置清扫一个上述清扫单位所需的时间。


3.如权利要求1所述的任务区域分配方法，步骤还包括：
根据每个上述任务子区域所对应的上述清扫时间以及上述清洁装置的数量取得平均清扫时间；
根据上述起始区块所对应的上述清扫时间的长短顺序合并相邻的上述任务子区域直到合并的任务子区域所对应的清扫时间与上述平均清扫时间的差异小于既定容忍值为止，并取得上述任务区域分配结果。


4.如权利要求3所述的任务区域分配方法，还包括：
判断上述任务子区域所对应的上述清扫时间是否大于上述平均清扫时间；
响应于上述任务子区域所对应的上述清扫时间大于上述平均清扫时间时，沿着上述长边切割上述任务子区域。


5.如权利要求4所述的任务区域分配方法，还包括：
响应于上述任务子区域无相邻且未被合并的上述任务子区域时，切割合并的任务子区域；以及
响应于所有上述合并的任务子区域皆被切割过、且上述合并的任务子区域的任何一个与上述平均清扫时间的差异仍大于上述既定容忍值时，提高上述既定容忍值。


6.一种清洁装置任务分配系统，包括：
控制端，包括：
第一存储单元，存储任...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐道智，王扬生，陈俊廷，陈宇晴，
申请(专利权)人：广达电脑股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71