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本发明公开一种用于多个清洁装置的任务区域分配方法以及其系统，该方法包括：根据对应于任务地图的外形的多个凹角将任务地图分割为多个基本子区域；合并每两个相邻的基本子区域，并计算对应于每个合并的基本子区域所对应的基本清扫时间；根据基本清扫时间重复...
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