建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在机器人进行建图的行进过程中，执行回环点检测，所述回环点为所述机器人经过的重复路径上的位置点；以检测到的第一个回环点为反向检测的起点，分别检测所述重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点；对检测到的各个回环点分别进行回环操作，得到消除重影后的地图。通过本申请实施例，在检测得到第一个回环点之后，不像现有技术中那样直接对该回环点进行回环操作，而是以该回环点为反向检测的起点，分别检测重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点，最后对检测到的各个回环点分别进行回环操作，从而有效消除了重复路径上可能出现的重影。

Methods, devices, computer-readable storage media and robots for image reconstruction and ghosting

【技术实现步骤摘要】
建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
技术介绍
构建栅格地图是移动机器人必备的技能之一，地图是机器人进行自主定位、路径规划和导航的前提条件。一张好的地图，可以让机器人的定位更准确，路径规划更合理，导航更安全。评价一张地图的好坏，最基本的标准就是有没有重影。重影一般出现在环状地图中，在建图回环处，由于回环的滞后性，同一个环境，激光雷达可能扫描到两次，如果前后两次扫描到的地图无法建立正确的位置约束关系，则两次地图叠加在一起将产生严重的重影。如图1所示的环状地图，A为建图起点，当绕完整个环再回到起点时，由于累积误差，机器人的实际位置为a，实际上a和A是同一个点。为了让整个环完整，必须通过回环调整来消除累积误差。自主建图，要求机器人自己能够检测已经到达回环点并进行回环操作。但是由于回环检测需要一定的计算时间和确认过程，机器人通常无法在a点立刻检测出回环点A，而要继续往前走一段路程，这段路程就是机器人进行回环操作时走过的重复路径，即图中A-B本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建图重影消除方法，其特征在于，包括：/n在机器人进行建图的行进过程中，执行回环点检测，所述回环点为所述机器人经过的重复路径上的位置点；/n以检测到的第一个回环点为反向检测的起点，分别检测所述重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点；/n对检测到的各个回环点分别进行回环操作，得到消除重影后的地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种建图重影消除方法，其特征在于，包括：
在机器人进行建图的行进过程中，执行回环点检测，所述回环点为所述机器人经过的重复路径上的位置点；
以检测到的第一个回环点为反向检测的起点，分别检测所述重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点；
对检测到的各个回环点分别进行回环操作，得到消除重影后的地图。


2.根据权利要求1所述的建图重影消除方法，其特征在于，所述以检测到的第一个回环点为反向检测的起点，分别检测所述重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点包括：
以检测到的第n个回环点为基准，检测目标历史关键帧对应的回环点，并将检测到的所述目标历史关键帧对应的回环点作为第n+1个回环点，所述目标历史关键帧为第n个回环点对应的历史关键帧的前一个历史关键帧，n为正整数。


3.根据权利要求2所述的建图重影消除方法，其特征在于，所述以检测到的第n个回环点为基准，检测目标历史关键帧对应的回环点包括：
计算第一位置点与第二位置点之间的位置差，所述第一位置点为由第n个回环点对应的历史关键帧所确定的位置点，所述第二位置点为由所述目标历史关键帧所确定的位置点；
根据第n个回环点和所述位置差确定所述目标历史关键帧对应的回环点的估计位置；
根据所述估计位置和预设的偏差阈值确定搜索范围，并在所述搜索范围内检测所述目标历史关键帧对应的回环点。


4.根据权利要求3所述的建图重影消除方法，其特征在于，所述根据第n个回环点和所述位置差确定所述目标历史关键帧对应的回环点的估计位置包括：
根据下式计算所述目标历史关键帧对应的回环点的估计位置：
CirclePosn+1’＝CirclePosn+Deltan,n+1
其中，CirclePosn为第n个回环点的位置，Deltan,...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洪剑，刘志超，张思民，赵云，赵文恺，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44