水下机器人定位声纳数据的配准方法技术

本发明专利技术提供了一种水下机器人定位声纳数据的配准方法，包括步骤：获取水下环境的定位声纳数据；处理定位声纳数据；根据处理后的定位声纳数据构建水下环境的结构概率点云；通过多回波水下声纳概率迭代算法对结构概率点云进行配准。本发明专利技术能够对连续采集的扫描序列进行配准，逐步估计水下机器人的位姿信息，从而能够提高了水下机器人定位能力，以实现水下机器人的全局定位。

Registration method of sonar data for underwater vehicle positioning

【技术实现步骤摘要】
水下机器人定位声纳数据的配准方法
本专利技术涉及数据处理
，具体涉及一种水下机器人定位声纳数据的配准方法。
技术介绍
自主水下机器人(AUV)通常配备定位传感器，例如多普勒测速仪(DVL)或惯性测量单元(IMU)，但是在海底复杂情况下，这些传感器的增量特性会导致位姿估计出现明显的漂移，从而限制了自主水下机器人的自主性。随着视觉传感器的发展，单目视觉传感器和立体视觉传感器在自主水下机器人定位方面得到了一些应用。但是，单目视觉传感器和立体视觉传感器均需要大量的计算能力来处理图像，由于水下特殊工作环境，自主水下机器人计算能力受到很大的限制，从而难以有效地对自主水下机器人进行定位。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种水下机器人定位声纳数据的配准方法，能够对连续采集的扫描序列进行配准，逐步估计水下机器人的位姿信息，从而能够提高了水下机器人定位能力，以实现水下机器人的全局定位。为达到上述目的，本专利技术实施例提出了一种水下机器人定位声纳数据的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人定位声纳数据的配准方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取水下环境的定位声纳数据；/n处理所述定位声纳数据；/n根据处理后的定位声纳数据构建水下环境的结构概率点云；/n通过多回波水下声纳概率迭代算法对所述结构概率点云进行配准。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人定位声纳数据的配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取水下环境的定位声纳数据；
处理所述定位声纳数据；
根据处理后的定位声纳数据构建水下环境的结构概率点云；
通过多回波水下声纳概率迭代算法对所述结构概率点云进行配准。


2.根据权利要求1所述的水下机器人定位声纳数据的配准方法，其特征在于，通过机械扫描成像声纳在水下环境中进行扫描，以得到所述定位声纳数据。


3.根据权利要求2所述的水下机器人定位声纳数据的配准方法，其特征在于，处理所述定位声纳数据包括：
校正所述定位声纳数据中声纳回波信息的强度；
过滤掉所述定位声纳数据中虚假的回波信息；
保留所述定位声纳数据中障碍物的回波信息。


4.根据权利要求3所述的水下机器人定位声纳数据的配准方法，其特征在于，其中，校正所述定位声纳数据中声纳回波信息的强度包括：
设定水下环境的底部为朗伯表面；
根据所述朗伯表面构建声纳回波强度模型；
根据所述声纳回波强度模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈国军，陈丝雨，陈巍，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32